串聯(lián)機(jī)器人生產(chǎn)線的實(shí)驗(yàn)分析詳細(xì)資料免費(fèi)下載
資料介紹
實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/p>
通過(guò)對(duì)ABB揀面包機(jī)器人生產(chǎn)線的加工詳細(xì)視頻,再通過(guò)信息檢索和文獻(xiàn)研究,分析出其系統(tǒng)工作總體原理及其工作過(guò)程,涉及的核心技術(shù),包括每工藝每工位的檢測(cè)和控制功能,所應(yīng)用的數(shù)字式傳感器的原理、結(jié)構(gòu)與特性等,從而培養(yǎng)學(xué)生的機(jī)電工程化應(yīng)用意識(shí)。
主要實(shí)驗(yàn)儀器(Main Experiment Apparatus)
硬件:可聯(lián)互聯(lián)網(wǎng)及登錄CNKI、百度學(xué)術(shù)電腦。
并聯(lián)機(jī)器人的功能,特點(diǎn)及國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r
?。?)并聯(lián)機(jī)器人的簡(jiǎn)介
并聯(lián)機(jī)器人,英文名為Parallel Mechanism,簡(jiǎn)稱(chēng)PM,可以定義為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過(guò)至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接,機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度,且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。
并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)呈現(xiàn)為無(wú)累積誤差,精度較高;驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置,這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕,速度高,動(dòng)態(tài)響應(yīng)好。
(2)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的定義
并聯(lián)機(jī)構(gòu)(Parallel Mechanism,簡(jiǎn)稱(chēng)PM),可以定義為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過(guò)至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接,機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度,且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。
?。?)并聯(lián)的特點(diǎn)
并聯(lián)機(jī)器的特點(diǎn):
① 無(wú)累積誤差,精度較高;
?、凇 r?qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置,這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕,速度高,動(dòng)態(tài)響應(yīng)好;
?、邸 =Y(jié)構(gòu)緊湊,剛度高,承載能力大;
?、堋?。完全對(duì)稱(chēng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性;
?、荨」ぷ骺臻g較小;
根據(jù)這些特點(diǎn),并聯(lián)機(jī)器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無(wú)須很大工作空間的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用。
并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn):
?、佟∨c串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大,結(jié)構(gòu)穩(wěn)定;
?、凇〕休d能力大;
?、邸∥?dòng)精度高;
?、堋∵\(yùn)動(dòng)負(fù)荷小;
⑤ 在位置求解上,串聯(lián)機(jī)構(gòu)正解容易,但反解十分困難,而并聯(lián)機(jī)構(gòu)正解困難反解卻非常容易。由于機(jī)器人在線實(shí)時(shí)計(jì)算是要計(jì)算反解的,這對(duì)串聯(lián)式十分不利,而并聯(lián)式卻容易實(shí)現(xiàn)。
并聯(lián)機(jī)器人的工作原理及其工作過(guò)程
以Delta并聯(lián)機(jī)器人為例,如圖3.3 所示,該機(jī)器人具有4個(gè)自由度,主臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、3根主動(dòng)桿、3組平行四邊形從動(dòng)支鏈和動(dòng)平臺(tái)末端旋成。從上圖可以看出,靜平臺(tái)的3組驅(qū)動(dòng)單元通過(guò)3條相同的運(yùn)動(dòng)鏈分平臺(tái)的3條邊鉸接。每條運(yùn)動(dòng)鏈中有1個(gè)由4個(gè)虎克鉸與桿件組成的平閉環(huán),此閉環(huán)再與1個(gè)帶轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)臂相串聯(lián),驅(qū)動(dòng)臂的一一端固定上,在電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)下做一定角度的擺動(dòng),經(jīng)過(guò)機(jī)械傳動(dòng)控制動(dòng)平臺(tái)白3條運(yùn)動(dòng)鏈決定了運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)特性,運(yùn)動(dòng)平臺(tái)不能繞任何軸線旋在直角坐標(biāo)空間沿X、Y、Z三個(gè)方向平移運(yùn)動(dòng),到達(dá)機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)空任意坐標(biāo)點(diǎn),末端旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器安裝于動(dòng)平臺(tái)下,執(zhí)行器可實(shí)現(xiàn)360度。
加入視覺(jué)模塊時(shí),其工作原理如下圖所示。視覺(jué)控制器起核心作用,一方面采集CCD相機(jī)反饋的信息,一方面將處理的信號(hào)傳輸?shù)綑C(jī)器人控制器上,使其到達(dá)指定位置。
完整Delta機(jī)器人的系統(tǒng)主要包括硬件機(jī)構(gòu),驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng),視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)和軟件控制系統(tǒng)組成。而有的機(jī)器人本身不自帶視覺(jué)系統(tǒng),需另外裝載該模塊?,F(xiàn)對(duì)完整系統(tǒng)各部分分別做介紹:
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