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事先需要明白 2 個(gè)概念：
1，舵機(jī)的絕對(duì)位置，也就是舵機(jī)本身的固定的位置，舵機(jī)只能旋轉(zhuǎn) 180 度，控制范圍即 500-2500 的脈沖。（軟件上叫完整值）
2，舵機(jī)的相對(duì)位置，相對(duì)位置是相對(duì)于一個(gè)狀態(tài)的位置，如舵機(jī)原先是 P1500，如果現(xiàn)在調(diào)整到 P2000，那么相對(duì)位置就是 500，如果舵機(jī)現(xiàn)在是 P1000，那么相對(duì)位置就是-500。（軟件上叫相對(duì)值）
每一個(gè)機(jī)器人活動(dòng)的位置都是相對(duì)一個(gè)狀態(tài)的，比如我把機(jī)器人站立的狀態(tài)定義為初始位置，那么機(jī)器人所有的動(dòng)作，都可以共用一個(gè)相對(duì)的動(dòng)作組。
例如，機(jī)器人抬手的動(dòng)作，我只需要考慮它相對(duì)初始位置，活動(dòng)了多少就行了（比如機(jī)器人抬手只相對(duì)活動(dòng)了 30 度，這個(gè)在每一個(gè)機(jī)器人上都是一樣的）。
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