進(jìn)行自主導(dǎo)航小車AGV定位方法的研究資料說明

　　AGV 是一種用于FMS 中以實現(xiàn)物料自動運(yùn)輸?shù)妮喪揭苿?a href='http://www.ttokpm.com/soft/data/42-101/' target='_blank' class='arckwlink_none'>機(jī)器人，對其進(jìn)行定位是實現(xiàn)物料準(zhǔn)確運(yùn)輸?shù)幕颈ＷC。通過對移動機(jī)器人現(xiàn)有定位方法及其定位精度的分析，提出了利用安裝于A GV 側(cè)兩模擬量超聲波傳感器為其實現(xiàn)定位的定位方法。 理論分析證明了該方法是可行的，實驗驗證了該定位方法是可靠的。 實驗結(jié)果表明，采用所設(shè)計的定位方法為AGV進(jìn)行定位，其定位精度可滿足FMS 對A GV 定位精度的要求.

　　人類研究問題所涉及到的環(huán)境上至宇宙，下至海底，迫切需要一種能代替人完成一定工作的移動機(jī)器人。 隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，特別是計算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)和通訊技術(shù)的飛速發(fā)展，具有高度自規(guī)劃、自組織、自適應(yīng)能力的移動機(jī)器人誕生了。 關(guān)于移動機(jī)器人的研究，首要解決的問題是“Wheream I ？” 即定位。 定位問題是移動機(jī)器人研究的主要問題之一，也是完成其它各類任務(wù)的前提。 近幾年，隨著制造業(yè)自動化程度的提高，對用于FMS 中實現(xiàn)物料運(yùn)輸?shù)氖覂?nèi)用移動機(jī)器人A GV 的研究倍受關(guān)注，其定位問題也是許多學(xué)者研究的熱點(diǎn)。

　　定位就是利用移動機(jī)器人上車載傳感器的感知信息估計機(jī)器人在給定環(huán)境中的位姿 。 目前，根據(jù)工作環(huán)境的特殊性，可用的定位方法很多。 就定位效果而言，有相對定位和絕對定位之分;根據(jù)定位時所依據(jù)的傳感器信息類型分慣性定位、信標(biāo)定位等。 慣性定位獨(dú)立性強(qiáng)，但定位誤差有累積效應(yīng)，需定期修正［ ;信標(biāo)定位中常用的有激光定位和視覺定位等。激光定位的標(biāo)識物張貼和維護(hù)困難，視覺定位所需處理的圖像因受許多因素影響如光照條件、陰影、雜物等，并且同一路標(biāo)形狀比例具有多樣性，定位精度差;再者，由于圖像識別、路徑規(guī)劃等高層決策交由車載計算機(jī)完成使車載計算機(jī)工作量大從而影響了定位的實時性 。 GPS 的定位精度控制權(quán)在別人手里，即便僅供美國軍方使用的定位系統(tǒng)，最好的定位精度也在10 m 左右，且數(shù)據(jù)更新頻率和信息利用率低［5 ］ ，適合于室外移動機(jī)器人［6 ］ 。 對A GV ，工作場地雖然固定，但其工作在非結(jié)構(gòu)化的光照條件較差的環(huán)境中，再者，為實現(xiàn)物料的準(zhǔn)確運(yùn)輸，要求的定位精度較高（位置精度±25 mm ，姿態(tài)精度±1°） 。 可見，以上提到的定位方法均不適用。 由于超聲波傳感器具有良好的環(huán)境適應(yīng)能力，采用超聲波傳感器為A GV 實現(xiàn)定位的定位方法也不少，但定位精度不能滿足FMS 對A GV 的定位要求，文獻(xiàn)［ 7 ］所采用的定位方法其位置定位精度為70 mm ，姿態(tài)精度為0.3°，文獻(xiàn)［ 8 ］的定位精度為50 mm. 因此，為其設(shè)計一定位方法十分必要。