使用單片機設計智能小車的設計報告和程序等資料合集免費下載

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　　設計分為5個模塊：前輪PWM驅(qū)動電路、后輪PWM驅(qū)動電路、軌跡探測模塊、障礙物 探測模塊、光源探測模塊。前輪PWM驅(qū)動電路用于轉(zhuǎn)向控制；后輪PWM驅(qū)動電路用于方向和速度控制；探測模塊利用三個光感元件，對黑色軌道進行尋跡；障礙物探測模塊用于對兩個障礙物進行探測；光源探測模塊利用三個光敏電阻制成，用于尋光并確定光源角度，以期獲得較為精確的轉(zhuǎn)向值。繞障方案利用障礙物較低這個重要條件，在C點出發(fā)后，先利用光敏電阻獲得光源的方向是本設計的一大特色。

　　方案一、使用簡易光電傳感器結(jié)合外圍電路探測。

　　由于所采用光電傳感器實際效果并不理想，對行駛過程中的穩(wěn)定性要求很高，且誤測幾率較大、易受光線環(huán)境和路面介質(zhì)影響。在使用過程極易出現(xiàn)問題，而且容易因為 該部件造成整個系統(tǒng)的不穩(wěn)定。故最終未采用該方案。

　　方案二、利用兩只光電開關。

　　分別置于軌道的兩側(cè)，根據(jù)其接受到白線的先后來控制小車轉(zhuǎn)向來調(diào)整車向，但測試表明，如果兩只光電開關之間的距離很小，則約束了速度，如果著重于小車速度的提升，則隨著車速的提升，則勢必要求兩只光電開關之間的距離加大，從而使得小車的行駛路線脫離軌道幅度較大，小車將無法快速完成準確的導向從而有可能導致尋跡失敗。

　　方案三、用三只光電開關。

　　一只置于軌道中間，兩只置于軌道外側(cè)，當小車脫離軌道時，即當置于中間的一只光電開關脫離軌道時，等待外面任一只檢測到黑線后，做出相應的轉(zhuǎn)向調(diào)整，直到中間的光電開關重新檢測到黑線（即回到軌道）再恢復正向行駛。現(xiàn)場實測表明，雖然小車在尋跡過程中有一定的左右搖擺（因為所購小車的內(nèi)部結(jié)構決定了光電開光之間的距離到達不了精確計算值1厘米），但只要控制好行駛速度就可保證車身基本上接近于沿靠軌道行駛。

　　綜合考慮到尋跡準確性和行駛速度的要求，采用方案三。