怎么樣實(shí)現(xiàn)雙足機(jī)器人參數(shù)化步態(tài)規(guī)劃詳細(xì)方法說明

　　伴隨著科技的進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)近年來也有較大的突破。然而由于機(jī)器人步行的環(huán)境并不總是平路而是高低起伏的，機(jī)器人為了適應(yīng)環(huán)境就必須在步態(tài)的規(guī)劃和控制上適應(yīng)不同坡度的路況，這需要針對(duì)機(jī)器人的斜坡步態(tài)進(jìn)行合理規(guī)劃，進(jìn)行參數(shù)化建模研究，從而解決在不同步行環(huán)境中機(jī)器人的運(yùn)行過程中的問題。本課題是在雙足機(jī)器人平路行走的基礎(chǔ)上對(duì)其參數(shù)化步態(tài)進(jìn)行規(guī)劃，進(jìn)而通過實(shí)現(xiàn)對(duì)不同角度的斜坡的行走驗(yàn)證參數(shù)化的步態(tài)方法研究。主要工作包括以下內(nèi)容： 1．介紹了機(jī)器人的設(shè)計(jì)原則及方法，不僅介紹了機(jī)器人外形結(jié)構(gòu)，還包括了步態(tài)控制方法步行類別的介紹，為步態(tài)規(guī)劃、控制方法的研究提供了平臺(tái)。 2．將機(jī)器人的實(shí)際機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化為十二連桿模型，再將其簡(jiǎn)化五連桿模型，研究和控制機(jī)器人腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。將用于單一步態(tài)的改進(jìn)型幾何法引入?yún)?shù)化步態(tài)的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解中對(duì)該步態(tài)進(jìn)行規(guī)劃。 3．結(jié)合動(dòng)態(tài)步行補(bǔ)償算法和改進(jìn)型幾何法對(duì)雙足機(jī)器人行走姿態(tài)進(jìn)行參數(shù)化步態(tài)方法研究；并通過MATLAB編程軟件進(jìn)行計(jì)算求解。 4．依據(jù)求解的數(shù)據(jù)對(duì)參數(shù)化步態(tài)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)仿真，選取不同的斜坡角度參數(shù)，進(jìn)行仿真步行實(shí)驗(yàn)，分析研究參數(shù)化建模方法；通過修正使機(jī)器人能夠適應(yīng)不同的角度參數(shù)。 5．機(jī)器人物理樣機(jī)的步態(tài)仿真及實(shí)驗(yàn)，對(duì)機(jī)器人下肢結(jié)構(gòu)和設(shè)計(jì)的步態(tài)進(jìn)行仿真分析并通過實(shí)體雙足機(jī)器人進(jìn)行了實(shí)體實(shí)驗(yàn)。