資料介紹
本文檔的主要內(nèi)容詳細(xì)介紹的是機(jī)器人操作系統(tǒng)的資料簡介
選擇ROS的理由
近年來,機(jī)器人領(lǐng)域取得了舉世矚目的進(jìn)展。性價(jià)比較高的機(jī)器人平臺(tái),包括地面移動(dòng)機(jī)器人、旋翼無人機(jī)和類人機(jī)器人等,得到了廣泛應(yīng)用。更令人感到振奮的是,越來越多的高級智能算法讓機(jī)器人的自主等級逐步提高。
盡管如此,對于機(jī)器人軟件開發(fā)人員來說,仍然存在著諸多挑戰(zhàn)。本書主要介紹一個(gè)軟件平臺(tái),即機(jī)器人操作系統(tǒng)1(Robot Operating System, 或簡稱ROS),它可以幫助提高機(jī)器人軟件的開發(fā)效率。ROS系統(tǒng)的官方定義如下:
ROS是面向機(jī)器人的開源的元操作系統(tǒng)(meta-operating system)1。它能夠提供類似傳統(tǒng)操作系統(tǒng)的諸多功能,如硬件抽象、底層設(shè)備控制、常用功能實(shí)現(xiàn)、進(jìn)程間消息傳遞和程序包管理等。此外,它還提供相關(guān)工具和庫,用于獲取、編譯、編輯代碼以及在多個(gè)計(jì)算機(jī)之間運(yùn)行程序完成分布式計(jì)算。
雖然上述定義很準(zhǔn)確,強(qiáng)調(diào)了ROS與傳統(tǒng)操作系統(tǒng)的異同,但可能仍然無法讓讀者抓住ROS的核心要義,尤其是使用ROS能夠給機(jī)器人軟件開發(fā)帶來哪些優(yōu)勢。一般而言,學(xué)習(xí)一個(gè)新的系統(tǒng)框架,特別是ROS這樣復(fù)雜多樣的框架,往往要耗費(fèi)大量的時(shí)間和精力,因此我們必須確保付出這個(gè)代價(jià)是有意義的。下面簡單列舉幾個(gè)使用ROS能夠解決的機(jī)器人軟件開發(fā)問題。
- 一個(gè)機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)節(jié)點(diǎn)系統(tǒng)
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