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高速移動(dòng)平臺(tái)橫向運(yùn)動(dòng)自抗擾控制:采用自抗擾控制（ａｃｔｉｖｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｒｅｊｅｃｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌ，ＡＤＲＣ）方法，對(duì)高速輪式車輛和機(jī)器人等移動(dòng)平臺(tái)的橫向
運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)進(jìn)行了研究．首先給出帶約束的平臺(tái)橫向運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型，對(duì)ＡＤＲＣ進(jìn)行簡(jiǎn)要介紹；然后將模型變換為
兩個(gè)仿射型的子系統(tǒng)模型的串聯(lián)，并針對(duì)高速運(yùn)行要求分別設(shè)計(jì)兩個(gè)子系統(tǒng)的ＡＤＲＣ控制器；最后在平臺(tái)參數(shù)攝
動(dòng)和道路擾動(dòng)的環(huán)境下進(jìn)行仿真．結(jié)果表明，ＡＤＲＣ控制器能夠在０～４０ｍ／ｓ速度范圍內(nèi)控制平臺(tái)完成平穩(wěn)和高精度的橫向運(yùn)動(dòng)．
運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)進(jìn)行了研究．首先給出帶約束的平臺(tái)橫向運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型，對(duì)ＡＤＲＣ進(jìn)行簡(jiǎn)要介紹；然后將模型變換為
兩個(gè)仿射型的子系統(tǒng)模型的串聯(lián)，并針對(duì)高速運(yùn)行要求分別設(shè)計(jì)兩個(gè)子系統(tǒng)的ＡＤＲＣ控制器；最后在平臺(tái)參數(shù)攝
動(dòng)和道路擾動(dòng)的環(huán)境下進(jìn)行仿真．結(jié)果表明，ＡＤＲＣ控制器能夠在０～４０ｍ／ｓ速度范圍內(nèi)控制平臺(tái)完成平穩(wěn)和高精度的橫向運(yùn)動(dòng)．
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