電液伺服轉(zhuǎn)臺及其關鍵技術研究

轉(zhuǎn)臺璉拎測景l(fā)譜儈導航翻鍘導系統(tǒng)嫠麓漉；{’≤蘩尖試驗澄器，在導彈游疆潮過
碰巾起著極其重要的作『}』，鼠有蘑人經(jīng)濟價值和國跨j：『戰(zhàn)略意義。轉(zhuǎn)臺的研制和發(fā)
震’i導彈裁簿系統(tǒng)申妻麓麓鼴離，掘』t王芑永平、棗孝瓣農(nóng)平及鞠應靛辯學技術靜發(fā)
展魁帽一致的。美豳及歐盛的有關翻家在離精度轉(zhuǎn)臺的研究領域取得了很多成
采，擁有桶當雄厚的研制實力，但愛在用于軍事方滔的轉(zhuǎn)臺，對外界嚴格繯密，
因北在我國_開展轉(zhuǎn)臺的研究王{乍壽饕極其重簧鮑意義。
以大直徑中空液壓馬達為核心部件的電液伺服轉(zhuǎn)臺具有功率密度高、電磁干
擾小、教熱瀨瀵麓攀、受載安裝方驥等撬熹，廷霉彈罨號l美攀豹薅冀變驗豹遐怒
平臺。但由于內(nèi)框采用中空液壓馬達實現(xiàn)，使得轉(zhuǎn)臺在研制方麗具有一定的難度，
囂要解決靜莢鍵技術翔下：
1)中空液壓馬遮結構設計，包括密封設計，要求中空液壓馬達小慣量、弱
變形、徽泄漏、低簿擦、無卡死；
2)申空液盈馬達低速特性要求從結構?？罔偂洱B方囂於臻癢擦力矩；
3)中空雙馬達同步驅(qū)動要求雙馬達驅(qū)渤時中空液壓馬達豹變形最??；
鎊黠上述美穗援拳，本壤告胰馬達攆量、滾篷霾騫頻率、變形三方囂綜會考
慮馬達結構設計，給出了轉(zhuǎn)子結構參效的選淑方法；在分析瑪達密封結構工作原
理基戳主，繪賽馬遮溪擦力怒酌定薰韜算公式；逶遙羧送密瓣設計冪睬靂變結梅
控制補償摩擦力矩，保證馬達低速特性；本報告引入單彈簧敞慣量系統(tǒng)模型建立
負載模型，以負載變形最小為設計礁剛，采嗣壓差均衡與PID控鍘安現(xiàn)中空液壓
馬達運動過稷中的弱變形，網(wǎng)對保證雙馬達間步系統(tǒng)的整體性能；為了方便島達
調(diào)試與控制器設計，本保告弓I入“虛擬轉(zhuǎn)臺”概念，利用Matlab中的xPC技術
對罵這遞囂溺滾，并驗蘞了控裁器翡實霹毽戇；本掇嘗透囂了大量鎊奏幫實驗，
仿真數(shù)據(jù)與實驗結聚表明相關方法崴結論足有效的、正確的。