資料介紹
針對機(jī)器人這一高度非線性、強(qiáng)耦合的系統(tǒng),首先著重從滑模面設(shè)計(jì)、滑模條件方面的工作進(jìn)行了深入的探討,利用滑模變結(jié)構(gòu)控制方法設(shè)計(jì)了滑模面和控制律,接著進(jìn)行了Lyapunov 穩(wěn)定性分析,最后在Matlab / Simulink 上進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果說明了該方法的有效性。
關(guān)鍵詞:滑動(dòng)模態(tài);變結(jié)構(gòu)控制;機(jī)器人控制
Abstract:The sliding-mode variable structer control strategy is employed to control the Robot system. Firstly ,the research work is emphasized on the description of the sliding mode surface and sliding mode condition.Then,the stability of the control system is ensured by Lyapunov method.Finally,simulation result is given to prove the validity of the variable structer controller.
Keywords: sliding-mode; variable structer control; Robot control
變結(jié)構(gòu)控制理論自形成到現(xiàn)在短短幾十年時(shí)間,已成為控制理論的一個(gè)重要分支。變結(jié)構(gòu)控制方法已廣泛應(yīng)用于機(jī)器人控制中。變結(jié)構(gòu)控制的基本思想是先在誤差系統(tǒng)的狀態(tài)空間中,找到一個(gè)超平面,使得超平面內(nèi)的所有狀態(tài)軌跡都收斂于零。然后,通過不斷切換控制器的結(jié)構(gòu),使得誤差系統(tǒng)的狀態(tài)能夠到達(dá)該平面,進(jìn)而沿該平面滑向原點(diǎn)。魯棒性好是變結(jié)構(gòu)控制的一個(gè)重要優(yōu)點(diǎn),這主要表現(xiàn)在滑模運(yùn)動(dòng)方程對于擾動(dòng)的不變性,只要正確選擇了足夠大的控制信號,那么在任何擾動(dòng)下,無論狀態(tài)軌跡是從哪一個(gè)初始狀態(tài)出發(fā),都能可靠地到達(dá)滑模。正是基于這個(gè)優(yōu)點(diǎn),滑模變結(jié)構(gòu)控制的方法才可較好地用于機(jī)器人控制。
- 智能滑模變結(jié)構(gòu)控制
- 機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真 38次下載
- LMS自適應(yīng)濾波器的MATLAB仿真和DSP實(shí)現(xiàn) 64次下載
- 滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真 42次下載
- 如何使用滑模觀測法實(shí)現(xiàn)永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置檢測 25次下載
- 機(jī)器人未知環(huán)境如何使用單目次優(yōu)視差進(jìn)行多模濾波目標(biāo)跟蹤算法 6次下載
- 《滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真》電子書籍.pdf 0次下載
- 卡爾曼控制的滑模振動(dòng)力輸出跟隨系統(tǒng) 0次下載
- 新型三相三線制模糊滑模控制并聯(lián)有源濾波器設(shè)計(jì)_江全才 1次下載
- 自治水下機(jī)器人自適應(yīng)滑膜控制_吳寶舉 5次下載
- 三相有源電力濾波器滑模解耦控制方法研究_胡志坤 1次下載
- 多機(jī)器人的積分滑模編隊(duì)控制_錢殿偉 1次下載
- 移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模控制 0次下載
- 多關(guān)節(jié)機(jī)器人的模糊神經(jīng)滑模控制
- 永磁同步電機(jī)滑模變結(jié)構(gòu)控制仿真說明
- 如何使用PLC控制機(jī)器人 786次閱讀
- 一種單腔多模濾波器設(shè)計(jì) 607次閱讀
- 基于3D打印的3模介質(zhì)濾波器 282次閱讀
- 工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真軟件簡述 5547次閱讀
- 機(jī)器人控制系統(tǒng)分類_機(jī)器人控制系統(tǒng)有哪些 2.6w次閱讀
- 機(jī)器人控制器有哪些類型_機(jī)器人控制器發(fā)展 1.1w次閱讀
- 共模濾波器選型_共模濾波器電路的設(shè)計(jì) 1.1w次閱讀
- 共模濾波器的原理_共模濾波器的作用 3w次閱讀
- 移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真 3433次閱讀
- EMI濾波器設(shè)計(jì)原理與設(shè)計(jì)研究 1.7w次閱讀
- 大電流共模濾波器——差共模濾波器 2.2w次閱讀
- 工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真軟件是一個(gè)很好的工業(yè)機(jī)器人入門途徑 3.4w次閱讀
- 電源濾波器檢驗(yàn)規(guī)范 1.2w次閱讀
- 機(jī)器人系統(tǒng)常用仿真軟件介紹和效果 8375次閱讀
- 機(jī)器人最實(shí)用的10種傳感器盤點(diǎn) 1.3w次閱讀
下載排行
本周
- 1TC358743XBG評估板參考手冊
- 1.36 MB | 330次下載 | 免費(fèi)
- 2開關(guān)電源基礎(chǔ)知識(shí)
- 5.73 MB | 11次下載 | 免費(fèi)
- 3嵌入式linux-聊天程序設(shè)計(jì)
- 0.60 MB | 3次下載 | 免費(fèi)
- 4DIY動(dòng)手組裝LED電子顯示屏
- 0.98 MB | 3次下載 | 免費(fèi)
- 5基于FPGA的C8051F單片機(jī)開發(fā)板設(shè)計(jì)
- 0.70 MB | 2次下載 | 免費(fèi)
- 651單片機(jī)窗簾控制器仿真程序
- 1.93 MB | 2次下載 | 免費(fèi)
- 751單片機(jī)大棚環(huán)境控制器仿真程序
- 1.10 MB | 2次下載 | 免費(fèi)
- 8基于51單片機(jī)的RGB調(diào)色燈程序仿真
- 0.86 MB | 2次下載 | 免費(fèi)
本月
- 1OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234315次下載 | 免費(fèi)
- 2555集成電路應(yīng)用800例(新編版)
- 0.00 MB | 33566次下載 | 免費(fèi)
- 3接口電路圖大全
- 未知 | 30323次下載 | 免費(fèi)
- 4開關(guān)電源設(shè)計(jì)實(shí)例指南
- 未知 | 21549次下載 | 免費(fèi)
- 5電氣工程師手冊免費(fèi)下載(新編第二版pdf電子書)
- 0.00 MB | 15349次下載 | 免費(fèi)
- 6數(shù)字電路基礎(chǔ)pdf(下載)
- 未知 | 13750次下載 | 免費(fèi)
- 7電子制作實(shí)例集錦 下載
- 未知 | 8113次下載 | 免費(fèi)
- 8《LED驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)》 溫德爾著
- 0.00 MB | 6656次下載 | 免費(fèi)
總榜
- 1matlab軟件下載入口
- 未知 | 935054次下載 | 免費(fèi)
- 2protel99se軟件下載(可英文版轉(zhuǎn)中文版)
- 78.1 MB | 537798次下載 | 免費(fèi)
- 3MATLAB 7.1 下載 (含軟件介紹)
- 未知 | 420027次下載 | 免費(fèi)
- 4OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234315次下載 | 免費(fèi)
- 5Altium DXP2002下載入口
- 未知 | 233046次下載 | 免費(fèi)
- 6電路仿真軟件multisim 10.0免費(fèi)下載
- 340992 | 191186次下載 | 免費(fèi)
- 7十天學(xué)會(huì)AVR單片機(jī)與C語言視頻教程 下載
- 158M | 183279次下載 | 免費(fèi)
- 8proe5.0野火版下載(中文版免費(fèi)下載)
- 未知 | 138040次下載 | 免費(fèi)
評論
查看更多