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本文提出一種基于遺傳優(yōu)化和模糊推理相結(jié)合的自適應(yīng)模糊PID 控制算法,算法由
遺傳算法和模糊推理兩部分構(gòu)成,分別用于離線優(yōu)化和在線優(yōu)化。仿真結(jié)果表明,這種自適應(yīng)PID 控制器的性能,比僅用遺傳算法優(yōu)化的PID 控制器更好,并且抗干擾能力更強。
關(guān)鍵詞PID,遺傳算法,模糊推理
PID 控制具有結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性能好、可靠性高等優(yōu)點,尤其適用于可建立精確數(shù)學(xué)模
型的確定性控制系統(tǒng)。在控制理論和技術(shù)飛速發(fā)展的今天,工業(yè)過程控制領(lǐng)域仍有近90%的回路在應(yīng)用PID 控制策略。在實際的應(yīng)用中,許多被控過程機理復(fù)雜,具有高度非線性、時變不確定性和純滯后等特點。在噪聲、負(fù)載擾動等因素的影響下,過程參數(shù)甚至模型結(jié)構(gòu)均會隨時間和工作環(huán)境的變化而變化。這就要求在PID 控制中,不僅PID 參數(shù)的整定不依賴于對象數(shù)學(xué)模型,并且PID 參數(shù)能夠在線調(diào)整,以滿足實時控制的要求,PID 控制器性能的好壞完全依賴于其參數(shù)的整定效果。針對這一現(xiàn)象,一系列的智能PID 控制算法提出來了,其中有兩類主要的優(yōu)化方法:1、模糊自適應(yīng)PID 控制器[2,4,6],該方法是在J.G.Ziegler出了一種PID 參數(shù)整定方法(即ZN法)的基礎(chǔ)上,得到Kp, Ki , Kd 的初始值,然后利用預(yù)先制定的一組模糊控制規(guī)則表,在控制過程中通過表,在線調(diào)整求得PID 參數(shù)。這種方法對于初始規(guī)則的制定,隸屬函數(shù)的選擇依賴性很強。而且ZN 法整定的參數(shù),系統(tǒng)的超調(diào)大。2 基于遺傳算法的PID 控制,該方法是利用遺傳算法的全局優(yōu)化能力,通過優(yōu)勝劣汰選擇PID 參數(shù)。然而遺傳算法優(yōu)化不適于在線優(yōu)化,實時性不強。作者考慮是否可利用遺傳算法的全局優(yōu)化能力,得到一個比用ZN 法更好的初始參數(shù)Kp, Ki , Kd ,然后再用模糊推理方法在線優(yōu)化調(diào)整PID 參數(shù)Kp, Ki , Kd 的權(quán)值α,β,γ。本文正是基于此提出一種先用遺傳算法優(yōu)化PID參數(shù),得到初始的Kp, Ki , Kd ,以這三個參數(shù)作為在線調(diào)整的初始值,根據(jù)系統(tǒng)當(dāng)前的誤差E 和誤差變化率EC 在線調(diào)整PID 參數(shù)的Kp, Ki , Kd 。仿真結(jié)果證明該方法是有效的。
遺傳算法和模糊推理兩部分構(gòu)成,分別用于離線優(yōu)化和在線優(yōu)化。仿真結(jié)果表明,這種自適應(yīng)PID 控制器的性能,比僅用遺傳算法優(yōu)化的PID 控制器更好,并且抗干擾能力更強。
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PID 控制具有結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性能好、可靠性高等優(yōu)點,尤其適用于可建立精確數(shù)學(xué)模
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