嵌入式運(yùn)動(dòng)控制模塊設(shè)計(jì)

　　直線電機(jī)在例如物流系統(tǒng)、工業(yè)設(shè)備、交通與民用以及自動(dòng)化系統(tǒng)等領(lǐng)域的應(yīng)用曰益廣泛，直線電機(jī)已成為一個(gè)關(guān)注熱點(diǎn)。而直線電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制器是其性能好壞的非常重要的一個(gè)環(huán)節(jié)。本論文針對(duì)直線電機(jī)的嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器開發(fā)展開研究，提出了一套完整的自整定嵌入式運(yùn)動(dòng)控制模塊設(shè)計(jì)方案。建立直線電機(jī)動(dòng)力學(xué)模型，設(shè)計(jì)離線與在線參數(shù)辨識(shí)算法，采用一階的LTI濾波器減小高頻噪聲影響，在MATLAB/Simulink中進(jìn)行恒定參數(shù)與變化參數(shù)的辨識(shí)仿真和驗(yàn)證。運(yùn)動(dòng)控制算法設(shè)計(jì)方面，采用了非線性自適應(yīng)魯棒控制算法實(shí)現(xiàn)精密運(yùn)動(dòng)控制，并結(jié)合在線參數(shù)辨識(shí)算法以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)參數(shù)與控制器參數(shù)的自整定功能，在Simulink進(jìn)行正弦響應(yīng)與設(shè)計(jì)的參考軌跡響應(yīng)仿真，對(duì)所提方法進(jìn)行了驗(yàn)證。硬件方面以C6748DSP芯片為核心運(yùn)動(dòng)控制處理器，通過外圍接口電路設(shè)計(jì)，搭建直線電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制模塊。軟件程序的開發(fā)方面，首先對(duì)反饋脈沖捕捉子模塊、外部存儲(chǔ)接口子模塊、定時(shí)器子模塊和輸入輸出子模塊等模塊程序進(jìn)行開發(fā)并在直流減速電機(jī)上進(jìn)行各個(gè)模塊功能調(diào)試，結(jié)合本課題對(duì)DSP程序開發(fā)的流程做了詳細(xì)介紹，然后對(duì)包含PID與自適應(yīng)魯棒控制（Adaptive Robust‘Control）箅法的整體運(yùn)動(dòng)控制程序進(jìn)行編寫調(diào)試。然后結(jié)合各個(gè)功能子模塊對(duì)直線電機(jī)進(jìn)行了參數(shù)辨識(shí)實(shí)驗(yàn)，最后完成直線電機(jī)基于PID和ARC控制算法的嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器的試驗(yàn)測試和結(jié)果比較。
?