資料介紹
對基于Pmac控制卡的機(jī)器人控制軟件進(jìn)行了分析,為了實現(xiàn)系統(tǒng)的可重用性及系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的清晰性, 采用COM接口技術(shù)實現(xiàn)軟件的插件化,從而為軟件功能的擴(kuò)展奠定了基礎(chǔ), 降低了系統(tǒng)的耦合度,便于系統(tǒng)的維護(hù)和升級;為了實現(xiàn)它的遠(yuǎn)程可控性,運用三層Client/Serve方式實現(xiàn)系統(tǒng)的遠(yuǎn)程控制, 便于進(jìn)行集散處理,并對遠(yuǎn)程控制中出現(xiàn)的問題進(jìn)行分析,提出了雙緩沖通道協(xié)調(diào)算法, 最大程度的降低系統(tǒng)的滯后性,提高了實時控制的精度。
PMAC (可編程多軸控制器)是美國Delta Tau公司推出的集運動軸控制、PLC控制及數(shù)據(jù)采集為一體的多功能控制產(chǎn)品。國內(nèi)外的相關(guān)機(jī)構(gòu)都有一些相應(yīng)的軟件, 如美國Delta Tau的PEWIN32PRO以及國內(nèi)的一些科研機(jī)構(gòu)開發(fā)的控制等。就目前而言,此類軟件的開發(fā)主要圍繞以下幾個特性:① 軟件控制的精確性與實時性。② 可擴(kuò)展性。③ 可移植性等。在可擴(kuò)展性方面, 主要考慮應(yīng)用COM組件的方式來實現(xiàn),COM組件的方便之處在于它的重用特性是建立在二進(jìn)制基礎(chǔ)上,而不是源代碼基礎(chǔ)之上的。在軟件控制的方式上,主要有本地控制方式和遠(yuǎn)程控制方式。其中,遠(yuǎn)程控制方式具有更大的發(fā)展?jié)摿?,它可以使基于PMAC的工業(yè)機(jī)的客戶端應(yīng)用于現(xiàn)場, 方便的實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。由于遠(yuǎn)程控制存在著滯后的特性,因此,作者提出了一種改善這種滯后缺陷的方法。
PMAC (可編程多軸控制器)是美國Delta Tau公司推出的集運動軸控制、PLC控制及數(shù)據(jù)采集為一體的多功能控制產(chǎn)品。國內(nèi)外的相關(guān)機(jī)構(gòu)都有一些相應(yīng)的軟件, 如美國Delta Tau的PEWIN32PRO以及國內(nèi)的一些科研機(jī)構(gòu)開發(fā)的控制等。就目前而言,此類軟件的開發(fā)主要圍繞以下幾個特性:① 軟件控制的精確性與實時性。② 可擴(kuò)展性。③ 可移植性等。在可擴(kuò)展性方面, 主要考慮應(yīng)用COM組件的方式來實現(xiàn),COM組件的方便之處在于它的重用特性是建立在二進(jìn)制基礎(chǔ)上,而不是源代碼基礎(chǔ)之上的。在軟件控制的方式上,主要有本地控制方式和遠(yuǎn)程控制方式。其中,遠(yuǎn)程控制方式具有更大的發(fā)展?jié)摿?,它可以使基于PMAC的工業(yè)機(jī)的客戶端應(yīng)用于現(xiàn)場, 方便的實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。由于遠(yuǎn)程控制存在著滯后的特性,因此,作者提出了一種改善這種滯后缺陷的方法。
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