汽車前方可行區(qū)域計(jì)算機(jī)視覺感知系統(tǒng)的研究[碩士論文]

汽車前方可行區(qū)域計(jì)算機(jī)視覺感知系統(tǒng)的研究:如何給智能輔助駕駛車輛提供準(zhǔn)確的外界環(huán)境信息，使其決策控制建立在實(shí)時(shí)準(zhǔn)確的道路環(huán)境信息之上是智能輔助駕駛車輛研究的關(guān)鍵問題。本文對車輛可行區(qū)域的感知環(huán)節(jié)進(jìn)行了研究，通過分析攝像頭采集的道路圖像，提出了道路邊緣曲線點(diǎn)生長搜索算法，并對其進(jìn)行了聚類直線擬合，同時(shí)對攝像機(jī)建立了鏡頭畸變模型并確定其內(nèi)部參數(shù)，運(yùn)用道路平坦假設(shè)將圖像平面內(nèi)的車輛可行區(qū)域轉(zhuǎn)換到車體坐標(biāo)系下，從而為智能輔助駕駛車輛提供最基本的外界環(huán)境信息。最后將可行區(qū)域感知系統(tǒng)在實(shí)驗(yàn)車上進(jìn)行集成實(shí)現(xiàn)，并進(jìn)行了相應(yīng)的道路實(shí)驗(yàn)，取得了良好的道路感知效果。該論文的研究對于智能輔助駕駛車輛的視覺系統(tǒng)研究提供了一條可行的研究途徑。

§1.1 課題的提出1
1.1.1.智能車輛對視覺系統(tǒng)的要求1
1.1.2.視覺系統(tǒng)研究的意義2
§1.2 課題研究的歷史與現(xiàn)狀3
1.2.1.非基于視覺的智能車輛研究3
1.2.2.基于視覺的智能車輛的發(fā)展歷程3
1.2.3.視覺研究的歷史與現(xiàn)狀6
§1.3 本文的研究目標(biāo)及主要研究工作7
第二章可行區(qū)域感知系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì) 10
§2.1 智能車輛的整體結(jié)構(gòu)分析 .10
§2.2 本課題感知系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu) .10
§2.3 感知系統(tǒng)各功能模塊的設(shè)計(jì)分析 .14
第三章可行區(qū)域感知系統(tǒng)的算法研究 16
§3.1 圖像平面內(nèi)可行區(qū)域建立的算法研究.16
3.1.1. 圖像噪聲的去除17
3.1.2．道路邊緣的增強(qiáng)19
3.1.3．道路邊緣與圖像背景的分割21
3.1.4．道路邊緣矢量點(diǎn)的提取22
3.1.5．道路邊緣矢量點(diǎn)聚類擬合26
3.1.6．從序列圖像中提取可行區(qū)域的算法26
§3.2 車體坐標(biāo)系下可行區(qū)域建立的算法研究.27
3.2.1.攝像機(jī)成像參數(shù)的簡化研究.28
3.2.2.攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù)確定的建模.29
3.2.3.可行區(qū)域建立的算法.33
§3.3 本章小結(jié).35
第四章可行區(qū)域感知系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn) 37
§4.1 可行區(qū)域感知系統(tǒng)的硬件實(shí)現(xiàn).37
4.1.1．圖像的捕捉設(shè)備： 37