汽車電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制方法研究

汽車電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制方法研究:汽車電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是一個全新的領(lǐng)域，它可以對車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向主動控制，提高人-車-路閉環(huán)系統(tǒng)操縱穩(wěn)定性和主動安全性。電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的角傳遞和力傳遞都是通過傳感器和控制器進(jìn)行的，相互之間可以獨立進(jìn)行互不影響。針對電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的這些特點，本文利用九自由度車輛模型對電子轉(zhuǎn)向系理想傳動比、回正力矩特性，及車輛穩(wěn)定性控制方法做了深入研究。最后利用吉林大學(xué)汽車動態(tài)模擬國家重點實驗室的駕駛模擬器試驗，通過主客觀評價，標(biāo)定了適合于電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的傳動比方案。設(shè)置了電子轉(zhuǎn)向系方向盤回正力矩建模方案，建立了用于電子轉(zhuǎn)向車輛的穩(wěn)定性控制算法。這些基本控制方案提高了車輛的機動性和避障能力，為電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的進(jìn)一步研究奠定了理論基礎(chǔ)。

第一章 緒 論 . - 1 -
1.1 課題的提出. - 1 -
1.2 汽車電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及性能特點 - 2 -
1.2.1 汽車電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu) - 2 -
1.2.2 電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)容錯設(shè)置 - 3 -
1.2.3 汽車電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能特點 - 6 -
1.3 國外電子轉(zhuǎn)向技術(shù)的發(fā)展. - 7 -
1.4 汽車電子轉(zhuǎn)向技術(shù)的發(fā)展前景. - 10 -
1.5 本文的主要研究工作和意義. - 11 -
第二章用于電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研究的. - 13 -
2.1 概述. - 13 -
2.2 二自由度模型 - 13 -
2.3 九自由度模型 - 16 -
2.4 駕駛模擬器二十九自由度車輛模型簡介 - 26 -
2.5 車輛動力學(xué)模型驗證 - 26 -
2.6 本章小結(jié). - 29 -
第三章電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)理想傳動比研究. - 30 -
3.1 概述. - 30 -
3.2 理想傳動比的提出 - 30 -
3.3 確定轉(zhuǎn)向系理想傳動比的方法. - 33 -
3.4 第二種傳動比設(shè)計方案 - 38 -
3.5 模擬器試驗 - 39 -
3.5.1 開發(fā)型駕駛模擬器的結(jié)構(gòu)、功能及特點. - 39 -
3.5.2 模擬器試驗結(jié)果. - 41 -
3.5.3 試驗結(jié)果總結(jié). - 47 -
3.6 本章小結(jié). - 48 -
第四章汽車電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)回正力矩建模. - 49 -
4.1 概述. - 49 -
4.2 對不同工況下方向盤回正力矩的要求. - 49 -
4.3 方向盤回正力矩建模. - 52 -
4.4 對高速時轉(zhuǎn)向系統(tǒng)振蕩的處理 - 54 -
4.5 方向盤回正力矩試驗. - 57 -
4.6 本章小結(jié). - 59 -
第五章電子轉(zhuǎn)向汽車穩(wěn)定性控制算法研究. - 60 -
5.1 概述. - 60 -
5.2 車輛穩(wěn)定性控制方法 - 60 -
5.3 仿真實驗結(jié)果 - 65 -
5.4 駕駛模擬器試驗結(jié)果 - 67 -
5.5 本章小結(jié). - 72 -