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地形跟隨?地形回避、威脅回避(TF?TA 2) 實時航跡規(guī)劃是自主式TF?TA 2 低空突防系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一。本文在數(shù)字地圖預處理技術(shù)的基礎(chǔ)上, 提出了安全曲面的概念, 從而使三維最優(yōu)航跡規(guī)劃轉(zhuǎn)化為在安全曲面上的二維規(guī)劃, 降低了規(guī)劃維數(shù), 減少了存儲量和計算量, 提高了實時航跡規(guī)劃的速度, 使之更適于在機載條件下實現(xiàn)。文中同時提出了對未預知而由機載傳感器實測到的障礙和威脅的處理方法, 使最優(yōu)航跡能有效地回避這些障礙和威脅。仿真結(jié)果表明, 文中所提出的實時航跡規(guī)劃算法是有效的。
關(guān)鍵詞: 地形跟蹤; 地形回避; 數(shù)字地圖; 威脅回避; 航跡規(guī)劃
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