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針對非完整移動(dòng)機(jī)器人在未知室內(nèi)環(huán)境中提出了一種路徑規(guī)劃方法,通過利用傳感器對周圍環(huán)境的探測和實(shí)時(shí)處理傳感器數(shù)據(jù),以及所設(shè)計(jì)的目標(biāo)尋找函數(shù),可以有效地完成其運(yùn)動(dòng)規(guī)劃. 該方法能夠確保移動(dòng)機(jī)器人在無障礙物區(qū)或障礙物對機(jī)器人不構(gòu)成危險(xiǎn)時(shí)加速前進(jìn),在障礙物區(qū)能夠慢速繞過,從而使得移動(dòng)機(jī)器人快速且安全地到達(dá)目標(biāo)位置,仿真的結(jié)果證明了該方法的有效性.
關(guān)鍵詞: 非完整移動(dòng)機(jī)器人; 傳感器; 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
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