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當(dāng)前隨著3D相機(jī)在智能機(jī)器人領(lǐng)域的廣泛運(yùn)用，越來越多的學(xué)者投入到了基于3D相機(jī)深度圖像的室內(nèi)三維平面分割研究當(dāng)中。文運(yùn)用了一種快速而且比較穩(wěn)定的方法去檢測(cè)復(fù)雜的平面，其中深度圖像是運(yùn)用Kinect相機(jī)采集的。為了提高平面提取的速度，我們首先計(jì)算深度圖像中點(diǎn)的法向量，通過法向量來判斷這些點(diǎn)是否在一個(gè)平面上。運(yùn)用求點(diǎn)的法向量可以同時(shí)檢測(cè)多個(gè)復(fù)雜的平面，而且實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示該方法比傳統(tǒng)的3D Hough Transf‘orm以及RANSAC方法要快。此種方法還有個(gè)優(yōu)點(diǎn)就是可以運(yùn)用到實(shí)時(shí)的平面與障礙物檢測(cè)當(dāng)中，此方法在機(jī)器人領(lǐng)域有比較大的應(yīng)用前景。
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