資料介紹
在地面自主車(chē)輛的導(dǎo)航與控制研究中,超聲測(cè)障系統(tǒng)對(duì)于提高自主車(chē)的環(huán)境感知能力具有重要作用。面向野外環(huán)境自主車(chē)應(yīng)用,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)遠(yuǎn)距離超聲測(cè)障系統(tǒng)。該系統(tǒng)由超聲傳感器陣列、CAN總線(xiàn)通信模塊,以及障礙檢測(cè)上位機(jī)軟件構(gòu)成。通過(guò)時(shí)變?cè)鲆骐娐诽岣吡顺晜鞲衅鞯陌l(fā)射功率并減小了死區(qū)距離;基于自主車(chē)控制系統(tǒng)的CAN總線(xiàn),設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了超聲測(cè)障系統(tǒng)的通信模塊,實(shí)現(xiàn)了超聲傳感器信號(hào)的實(shí)時(shí)采集,并通過(guò)CAN總線(xiàn)傳送到上位機(jī)。野外環(huán)境中的實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,超聲測(cè)障系統(tǒng)具有良好的探測(cè)范圍與測(cè)距精度。
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