基本原理
所有的通信系統(tǒng)都包括一個發(fā)射器(TX)、一個接收器(RX)和傳輸介質(zhì)(圖1)。TX和RX使兼容于傳輸介質(zhì)的信息信號得以傳輸,其中可能涉及到調(diào)制。一些系統(tǒng)采用某種形式的編碼來提高可靠性。將本文中討論的信息視為不歸零(NRZ)二進制數(shù)據(jù)。而傳輸介質(zhì)可能是諸如非屏蔽雙絞線(UTP)或同軸電纜那樣的銅電纜,光纜,或者是用于無線通信的無障空間。在所有情況下,信號都將被介質(zhì)極大地削弱并疊加上噪聲。噪聲(而非衰減)通常決定著一種通訊介質(zhì)是否可靠。
圖1:編碼在一個通信系統(tǒng)的簡化模式中是可選的,但一些系統(tǒng)要求調(diào)制。噪聲在很大程度上決定了傳輸范圍和可靠性。
通信可分為兩大類:基帶或?qū)拵?。所謂基帶傳輸是數(shù)據(jù)直接通過介質(zhì)本身傳輸,如通過RS-485或I2C鏈路傳送串行數(shù)字數(shù)據(jù)。最初的10Mbps以太網(wǎng)就是基帶通信。寬帶傳輸意味著采用調(diào)制(在某些情況下是復用)技術。有線電視和DSL也許是最好的寬帶通信例子,蜂窩數(shù)據(jù)也屬于寬帶。
通信還有同步或異步兩種模式。同步數(shù)據(jù)(如SONET光纖通信中的數(shù)據(jù))被計時,而異步方式使用啟動和停止位,RS-232及其它一些技術中采用的就是異步方式。
此外,通信鏈路還分為單工、半雙工或全雙工。單工鏈路指的是單向通信,廣播就是個簡單例子。雙工是指雙向通信。半雙工是將同一條信道交替作為發(fā)送和接收信道。全雙工意味著同時(或至少是并發(fā))發(fā)送和接收,例如電話。
拓撲同樣是通信的基礎。點對點、一點對多點以及多點對一點都是常用拓撲。組網(wǎng)技術則包括總線、環(huán)狀和網(wǎng)狀網(wǎng)等幾種方式。不一定要求它們適用于所有傳輸介質(zhì)。
數(shù)據(jù)速率與帶寬
數(shù)字通信串行發(fā)送各數(shù)據(jù)位,即一位接著一位。但是,你經(jīng)常會見到使用多條串行路徑的情況,例如四對UTP CAT 5e/6電纜或并行光纜。多輸入多輸出(MIMO)無線技術也采用兩或多個并行位流。在任何情況下,基本數(shù)據(jù)傳輸速率(圖2)或容量C是位時間(t)的倒數(shù):
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C = 1/t
C為信道容量或數(shù)據(jù)速率(以每秒內(nèi)可傳輸?shù)奈粩?shù)表示),t為一個位間隔時間。代表速率的字符R也常被用來指代數(shù)據(jù)速率。一個位間隔時間為100ns的信號其數(shù)據(jù)速率是:
C = 1/100 × 10-9= 10Mbit/s
需多少帶寬(B)才能傳輸一個數(shù)據(jù)速率為C的二進制信號是個大問題。事實證明,決定帶寬的是位脈沖的上升時間(tR):
B = 0.35/tR
B是以MHz表示的3dB帶寬,tR以微秒(μs)為單位。該公式將傅立葉理論的效應考慮在內(nèi)。例如,10ns(或0.01μs)的上升時間需要的帶寬為:
B = 0.35/0.01 = 35MHz
采用香農(nóng)-哈特利(Shannon-Hartley)定理可進行更精確的測量。Hartley指出,一個無噪聲信道內(nèi)給定數(shù)據(jù)速率所需的最窄帶寬就是該數(shù)據(jù)速率的一半。
B = C/2
或給定帶寬的最大可能數(shù)據(jù)速率為:
C = 2B
例如,6MHz帶寬允許最高12Mbps的數(shù)據(jù)速率。Hartley還表示,該關系式僅適用于二級或二進制信號。如果采用多級傳輸,那么數(shù)據(jù)速率可表示為:
C = (2B)log2M
M表示傳輸?shù)碾妷旱燃墧?shù)或符號數(shù)。計算底數(shù)為2的對數(shù)是件苦差事,所以將其轉(zhuǎn)換為:
log2N = (3.32)log10N
此時,log10N就是數(shù)字N的常用對數(shù)。因此
C = 2B(3.32)log10N
對于二進制或兩級傳輸來說,6MHz帶寬所能實現(xiàn)的數(shù)據(jù)速率就如上式給出的:
C = 2(6)(3.32)log102 = 12 Mbits/s
當采用四個電壓級時,6MHz信道的最大理論數(shù)據(jù)速率為:
C = 2(6)(3.32)log104 = 24 Mbits/s
為解釋這點,讓我們考慮多級傳輸方案??赏ㄟ^一個基帶傳輸路徑傳輸多個電壓級,其中每個電壓級代表兩個或多個位。假設我們要傳輸一個串行的8位字節(jié)(圖3a),并假定一個1μs的位周期對應一個1Mbps的時鐘。所需的最窄帶寬是:
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B = C/2 = 1 Mbit/s/2 = 500kHz
當采用四個電壓級時,每個電壓級可以傳送兩位(圖3b)。每一級被稱為一個符號。在這個例子中,四個電壓級(0、1、2和3V)傳輸同一個字節(jié)11001001。該技術被稱為脈幅調(diào)制(PAM)。每一級或符號的時長為1μs,求得的符號率(也稱為波特率)為1Msymbol/s。因此,波特率為1Mbaud,但實際位速率是其兩倍,即2Mbps。請注意它只需一半的時間就可以傳輸相同的數(shù)據(jù)量。
這意味著對于給定的時鐘速率來說,可在8μs內(nèi)傳輸以二進制數(shù)據(jù)格式表示的8位數(shù)據(jù)。如果采用四個電壓級的PAM,則在同樣時間內(nèi)可傳輸兩倍的數(shù)據(jù)量(即16位)。對于一個給定帶寬來說,這相當于4Mbps的更高數(shù)據(jù)速率。Shannon后來對這一基本關系式進行了修改,將信噪比(S/N或SNR)因素也考慮在內(nèi):
C = (B)log2(1 + S/N)
或C = B(3.32)log10(1 + S/N)
S/N是功率比,不能用dB(分貝)來衡量。你還能看到把S/N稱為載波噪聲比(或C/N)的。C/N通常被定義為調(diào)制或?qū)拵盘柕腟/N。S/N用于基帶或解調(diào)后。對一個20dB或100比1的S/N來說,6MHz信道的最大數(shù)據(jù)傳輸速率是:
C = 6(3.32)log10(1 + 100) = 40 Mbits/s
若S/N = 1或0dB,則數(shù)據(jù)速率降低到:
C = 6(3.32)log10(1 + 1) = 6 Mbits/s
最后一個例子說明了為什么許多工程師使用保守的大拇指規(guī)則:在有噪聲的信道中,數(shù)據(jù)速率約等于帶寬,即C=B。
如果具有良好S/N的信道所支持的數(shù)據(jù)速率看起來違背了物理定律,那是因為Shannon-Hartley公式?jīng)]有明確指定在傳輸中可使用多個電壓級或符號。請看下式:
C = B(3.32) log10(1 + S/N) = 2B(3.32) log10M
這里,M是電壓級數(shù)目或符號數(shù)。求解M:
M = √(1 + S/N)
以6MHz信道、40Mbps數(shù)據(jù)速率為例(假設S/N=100)。這將需要多個電壓級或符號:
M = √(1 + 100) = 10
理論上,用10個電壓級就可以實現(xiàn)40Mbps的速率。
除了用不同的電壓級之外,還可以用其它方式來表示等級或符號。它們可以是不同的相移或頻率,或電壓級、相移和頻率的某種組合?;叵胍幌拢徽{(diào)幅(QAM)就是不同電壓級和相移的組合。作為在窄信道內(nèi)實現(xiàn)高數(shù)據(jù)速率的首選調(diào)制方法,QAM在數(shù)字電視以及諸如HSPA、WiMAX和長期演進(LTE)等無線標準中得到應用。
信道損傷
在傳輸過程中,數(shù)據(jù)會受到許多“傷害”,尤其是來自噪聲的影響。計算帶寬與數(shù)據(jù)速率應假設存在加性高斯白噪聲(AWGN)。
噪聲的來源各式各樣。例如,熱激發(fā)會產(chǎn)生噪聲,它對接收器前端影響最大。電阻和晶體管也是噪聲源,而半導體是另一種噪聲源?;フ{(diào)失真也產(chǎn)生噪聲。此外,通過在非線性電路內(nèi)混頻產(chǎn)生的信號所造成的干擾信號也被視為噪聲處理。
其它噪聲源包括通過電容或電感耦合從電纜上獲取的信號。汽車點火產(chǎn)生的脈沖噪聲、開/關馬達或繼電器引發(fā)的感應沖擊以及電源線尖峰信號對數(shù)字信號都特別有害。電源線引起的 60Hz“嗡嗡”噪聲是另一個例子。同一電纜內(nèi)一對導線與另一對導線耦合而成的信號會產(chǎn)生“交叉干擾”噪聲。在無線鏈路上,噪聲可能來自大氣(如閃電)甚至來自各個星球。
由于噪聲通常是隨機的,因此其頻譜很廣。通過簡單的過濾來限制帶寬可以降低噪聲。但縮窄帶寬顯然將影響數(shù)據(jù)傳輸速率。
還要著重指出的是,數(shù)字系統(tǒng)中處理噪聲的方式與模擬系統(tǒng)不同。S/N或C/N被用于模擬系統(tǒng),但評估數(shù)字系統(tǒng)通常采用Eb/N0。Eb/N0是每比特能量與頻譜噪聲密度之比。它通常表示為Eb/N0。
能量Eb用焦耳表示,它是信號功率(P)與位時間t的乘積。由于數(shù)據(jù)容量或速率C(有時稱為R)是t的倒數(shù),因此Eb=P/R。N0=N(噪聲功率)/B(帶寬)。使用上述定義,可以看到Eb/N0與S/N的關系如下:
Eb/N0= S/N (B/R)
記住,也可以用dB表示Eb/N0和S/N。
在數(shù)字系統(tǒng)中,每比特能量能夠更準確地衡量噪聲。這是因為信號傳輸通常是在短期內(nèi)進行,能量平均分布于這段時間。通常模擬信號是連續(xù)的。無論什么情況,Eb/N0通常在采用調(diào)制的系統(tǒng)的接收器輸入端確定。它是對噪聲水平的一種度量,并將影響接收誤碼率(BER)。不同的調(diào)制方法有不同的Eb/N0值和相關BER。
另一種常見的信號損傷是衰減。阻性損耗、濾波效應和傳輸線不匹配都不可避免地導致電纜衰減。在無線系統(tǒng)中,信號強度通常遵從與發(fā)射器和接收器之間距離的平方成正比的衰減公式。
最后,延遲失真是另一個信號損傷源。不同頻率的信號在傳輸信道上會產(chǎn)生不同程度的延遲,從而造成信號失真。
信道損傷最終將導致信號損失和位傳輸錯誤。噪聲是位錯誤的最常見元兇。丟失或被更改的位將導致嚴重的傳輸錯誤,進而可能使通信變得不可靠。因此,誤碼率被用來表明信道的傳輸質(zhì)量。
誤碼率是S/N的直接函數(shù),僅指在給定時間段內(nèi),錯誤位數(shù)與總傳輸位數(shù)之比。它通常被視為在大量傳輸位中出錯的概率。每10萬位傳輸出現(xiàn)一個位誤差的BER為10-5?!傲己谩闭`碼率的定義取決于應用和技術,但10-5到10-12之間的誤碼率是一個共同目標。
糾錯編碼
錯誤檢測與糾錯技術有助于減少位誤差并改善誤碼率。最簡單的檢錯方式是使用校驗位、總和校驗碼或循環(huán)冗余校驗(CRC)。它們被添加到待傳輸?shù)臄?shù)據(jù)上。接收器重建這些代碼,進行比較然后識別錯誤。如果發(fā)生錯誤,則會向發(fā)送器發(fā)送自動重發(fā)請求(ARQ),受損數(shù)據(jù)被重新發(fā)送。不是所有系統(tǒng)都采用ARQ,但未采用ARQ的系統(tǒng)通常也會使用ARQ的某種形式。
但最現(xiàn)代化的通信系統(tǒng)通常會使用先進的前向糾錯(FEC)技術。利用專用數(shù)學編碼,待發(fā)送的數(shù)據(jù)被轉(zhuǎn)換成一個附加位集,然后該位集也被發(fā)送。如果出現(xiàn)位誤差,則接收器可以檢測到故障位并實際修正全部或大部分錯誤。這使得誤碼率大大改善。
當然,缺點是增加了編碼復雜性以及為傳輸附加位所需的額外傳輸時間。但現(xiàn)代基于IC的通信系統(tǒng)可以輕松地承擔這個開銷。
目前提供了許多不同類型的前向糾錯技術,可以分為兩類:分組碼和卷積碼。分組碼工作于待發(fā)送數(shù)據(jù)位組成的固定組,該方法要加入額外的編碼位。根據(jù)代碼類型不同,可以發(fā)送或不發(fā)送原始數(shù)據(jù)。通用分組碼包括:Hamming、BCH和Reed-Solomon碼。其中Reed-Solomon碼作為一種被稱為低密度奇偶校驗(LDPC)碼的新型分組碼的被廣泛使用。
卷積碼采用復雜的算法。例如Viterbi、Golay和turbo碼。FEC技術廣泛應用于無線和有線網(wǎng)絡,包括手機、CD和DVD等存儲媒介、硬盤驅(qū)動器和閃存驅(qū)動器。
FEC將改善S/N。對于一個給定的S/N值,采用FEC將會改善誤碼率,這稱為“編碼增益?!睂τ谝粋€設定的誤碼率目標,編碼增益被定義為已編碼和未編碼數(shù)據(jù)流的S/N值之差。例如,如果一個系統(tǒng)需要20dB的S/N以獲得無需編碼的10-6的誤碼率,而使用FEC只需 8dB的S/N,可以得到編碼增益為20 - 8 = 12dB。
調(diào)制
幾乎所有的調(diào)制方案都可用來傳輸數(shù)字數(shù)據(jù)。但在當今更復雜的關鍵應用中,使用得最廣泛的方法是相移鍵控(PSK)和QAM的若干形式。在無線領域,擴頻和正交頻分復用(OFDM)等專用模式尤其被廣為采用。
通過開啟和關閉載波或在兩個載波電平間進行切換來實現(xiàn)通斷鍵控(OOK)和幅移鍵控(ASK)。這兩種方式都被用于實現(xiàn)簡單且不太重要的應用。由于它們?nèi)菀资艿皆肼暤挠绊?,因此為獲得可接受的誤碼率,傳輸范圍必須短,信號強度必須高。
在嘈雜應用中表現(xiàn)極佳的頻移鍵控(FSK)有幾個廣泛使用的變種。例如,最小移鍵控(MSK)和高斯濾波FSK是GSM蜂窩電話系統(tǒng)的基礎。這些方法濾除二進制脈沖以限制其帶寬,從而縮小了邊帶范圍。他們還采用沒有過零干擾的相干載波(載波是連續(xù)的)。此外,多頻FSK系統(tǒng)提供了多個符號來提升給定帶寬的數(shù)據(jù)速率。在大多數(shù)應用中,PSK使用得最廣泛。
二進制相移鍵控(BPSK)是另一種流行的方法。普通老式BPSK備受青睞,其中,位數(shù)據(jù)0和1將載波相位旋轉(zhuǎn)180°。星座圖(圖4a)是對BPSK的最好說明。其中,軸的每個相量代表載波振幅,而方向代表了載波相位。
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四進制(4-ary)或正交PSK(QPSK)采用正弦和余弦波的四種組合生成分別相移90°的四個不同符號(圖4b)。它使給定帶寬的數(shù)據(jù)速率倍增,但對噪聲有很強的免疫力。
除QPSK外,還有被稱為M-ary PSK或M-PSK的技術。它使用諸如8PSK和16PSK那樣的多個相位來生成載波的8或16個不同相移,從而允許在窄帶寬中實現(xiàn)非常高的數(shù)據(jù)速率(圖4c)。例如,8PSK允許每相符號傳輸3個位,理論上使給定帶寬的數(shù)據(jù)速率增加了三倍。
最終的多級方案是QAM,它采用不同的幅值和相移組合來定義多達64至1024個或更多的不同符號。因此,QAM是在窄帶寬內(nèi)獲取高數(shù)據(jù)速率技術的翹楚。
例如,當使用16QAM時,每個4位數(shù)組可以用一個特定振幅和相位角的相量來表示(圖5)。由于有16種可能的符號,每波特或符號周期可以傳送四位。因此,對給定的帶寬來說,它實際上使數(shù)據(jù)速率達到原來的4倍。
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目前,大部分數(shù)字調(diào)制和解調(diào)都采用數(shù)字信號處理(DSP)技術。數(shù)據(jù)首先進行編碼再發(fā)送到數(shù)字信號處理器,處理器中的軟件生成正確的位流。然后采用混頻器對該位流進行I/Q或同相以及正交格式的編碼(圖6)。
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圖6:在發(fā)射器中廣泛使用的I/Q調(diào)制方法源于數(shù)字信號處理器。
隨后,數(shù)模轉(zhuǎn)換器(DAC)將I/Q數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成模擬信號并發(fā)送到混頻器,在那里與載波或一些IF正弦和余弦波混合。對獲得的信號進行歸總以生成模擬RF輸出。可能需要進一步的頻率轉(zhuǎn)換。只要你擁有正確的DSP代碼,事實上可以用這種方式實現(xiàn)任何調(diào)制方式。(PSK和QAM調(diào)制方式是最常見的。)
在接收器端,將來自天線的信號放大、下變頻并送至I/Q解調(diào)器(圖7)。該信號與正弦和余弦波進行混頻,然后對其進行濾波以生成I和Q信號。用模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)將這些信號數(shù)字化并送至數(shù)字信號處理器進行最終解調(diào)。
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圖7:I/Q接收器恢復數(shù)據(jù)并在數(shù)字信號處理器中解調(diào)。
大多數(shù)無線電架構(gòu)都使用這種I/Q方案和DSP。它通常被稱為軟件定義無線電(SDR)。DSP軟件管理調(diào)制、解調(diào)及包括一些過濾在內(nèi)的其它信號處理。
如前所述,擴頻和OFDM是兩種特別重要的調(diào)制方式。這些寬帶的寬頻帶寬方案同樣采用復用或多路訪問的形式。很多手機中采用了擴頻技術,允許多個用戶共享一個公用帶寬。這被稱為碼分多址(CDMA)。OFDM也采用了寬頻帶寬技術以使多個用戶接入同一個寬信道。
圖8顯示了如何修改數(shù)字化串行語音、視頻或其它數(shù)據(jù)以實現(xiàn)擴頻。該方法被稱為直接序列擴頻(DSSS),其中串行數(shù)據(jù)連同一個頻率高得多的chipping信號一起被發(fā)送到異或(OR)門。對該信號進行編碼,以便它能被接收器識別。結(jié)果窄帶(幾KHz)數(shù)字數(shù)據(jù)被轉(zhuǎn)換為一個占用寬信道、帶寬更寬的信號。在手機CDMA2000系統(tǒng)中,信道帶寬為1.25MHz,切割信號為1.288Mbps。因此,數(shù)據(jù)信號被分布在整個頻帶。
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采用稱為FHSS的跳頻方案也可以實現(xiàn)擴頻。在這種配置下,數(shù)據(jù)在隨機選擇的不同頻率的跳頻周期中傳輸,從而使信息被散布在很寬的頻譜內(nèi)。了解這種跳頻模式和速率的接收器可以重建數(shù)據(jù)并對其進行解調(diào)。FHSS的最常見應用是藍牙無線設備。
其它數(shù)據(jù)信號用相同的方式處理,并在同一信道中傳送。由于每個數(shù)據(jù)信號借助特定切割信號代碼進行了唯一編碼,因此這些信號實際上具有擾頻和偽隨機性質(zhì)。它們在信道上互相重疊。接收器只接收到低噪聲電平。接收器內(nèi)的專用相關器和解碼器可以挑選所需信號并進行解調(diào)。
在OFDM中,高速串行數(shù)據(jù)流被分成多個低速的并行數(shù)據(jù)流。每個數(shù)據(jù)流對主信道內(nèi)一個極窄的子信道進行調(diào)制。根據(jù)所需的數(shù)據(jù)速率和應用的可靠性要求,采用BPSK、QPSK或不同級別的QAM進行調(diào)制。
將多個相鄰的子信道設計成彼此正交。因此,一個子信道的數(shù)據(jù)不會與相鄰信道產(chǎn)生碼間干擾。其結(jié)果是一個高速數(shù)據(jù)信號以多個并行、低速數(shù)據(jù)流形式在更寬的帶寬內(nèi)傳播。
每個OFDM系統(tǒng)的子信道數(shù)都不同,Wi-Fi無線系統(tǒng)是52條;而類似LTE那樣的手機系統(tǒng)和諸如WiMAX等無線寬帶系統(tǒng)則多達1024條。如此多的子信道使得可以將它們分組。每個組可發(fā)送一組聲音或其它數(shù)據(jù)信號,從而允許多種用途共享分配的帶寬。典型的信道寬度為5、10和20MHz。以流行的802.11a/g Wi-Fi系統(tǒng)為例,它使用OFDM方案在20MHz信道上實現(xiàn)54Mbps的數(shù)據(jù)速率(圖9)。
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所有新型手機和無線寬帶系統(tǒng)都采用OFDM的原因是,它具有高速性能和可靠的通信品質(zhì)。寬帶DSL基于OFDM技術,許多電力線技術也是如此。但實現(xiàn)OFDM并非易事,DSP在此大顯身手。
如前所述,調(diào)制方法隨其在給定帶寬內(nèi)可傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量以及可承受的噪聲強度而異。每個給定Eb/N0比的誤碼率是它的一個度量指標(圖10)。對于低Eb/N0來說,諸如BPSK和QPSK等簡單調(diào)制方案可提供更低的誤碼率,這使得它們在關鍵的應用中更可靠。不過,雖然給定的誤碼率要求更高的Eb/N0值,但不同級別的QAM可在相同帶寬內(nèi)產(chǎn)生更高的數(shù)據(jù)速率。此外,需權衡的是在給定帶寬條件下如何取舍誤碼率和數(shù)據(jù)速率。
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頻譜效率
頻譜效率是對給定速率下在固定帶寬上可傳輸位數(shù)的度量。它是比較調(diào)制方法效率的一種方法。頻譜效率用每Hz帶寬每秒傳輸?shù)奈粩?shù)((bits/s)/Hz)表示。雖然這種度量通常不包括任何FEC編碼,但有時在比較操作中加入FEC會非常有幫助。
還記得56K撥號調(diào)制解調(diào)器嗎?這種設備在4kHz電話信道內(nèi)取得了驚人的56kbps速率,其頻譜效率為14(bits/s)/Hz。對2.7(bits/s)/Hz的頻譜效率來說, 802.11g Wi-Fi無線系統(tǒng)在20MHz信道上的最大吞吐量為54Mbps。標準數(shù)字GSM手機在200kHz信道上可實現(xiàn)104kbps的速率,因此其頻譜效率為0.53(bits/s)/Hz。在引入EDGE調(diào)制后,頻譜效率提升為1.93(bits/s)/Hz。即將發(fā)力的LTE手機在20MHz信道上更將頻譜效率提升到16.32(bits/s)/Hz這樣一個新水平。
頻譜效率顯示了借助不同調(diào)制方式,到底可將多少數(shù)據(jù)塞入窄帶。表1比較了不同調(diào)制方法的相對效率,其中帶寬效率就是數(shù)據(jù)速率除以帶寬(或C/B)。
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數(shù)據(jù)壓縮
數(shù)據(jù)壓縮提供了在給定帶寬內(nèi)傳輸更多數(shù)據(jù)的另一種方法??衫酶鞣N數(shù)學算法將原始數(shù)據(jù)壓縮成較少的位數(shù)。壓縮加快了傳輸速度并將存儲需求降至最低。在接收端進行壓縮算法的反運算,就可以恢復數(shù)據(jù)。
壓縮方案可以產(chǎn)生高達數(shù)百比一的壓縮比。它們包括用于MP3播放器、手機、互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議語音(VoIP)電話和數(shù)字收音機的語音壓縮方案。視頻也廣泛采用了壓縮技術。MPEG2標準被用于數(shù)字電視,而MPEG4和H.264標準則用于移動視頻和視頻監(jiān)控系統(tǒng)。
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