Xc1004四軸SPI運動控制芯片?
?
參
考
手
冊
?
? ?概述
?? SPI通訊，僅需使用10條指令便可完成復雜工作。
單芯片四軸輸出，多個芯片通過不同片選腳可控制達120軸。
獨立軸e版本支持最大脈沖輸出頻率1.2MHz獨立輸出。
插補軸f版本支持四軸，三軸，二軸，一軸直線插補，二軸圓弧插補，螺旋插補，支持連續(xù)插補，支持速度前瞻。
脈沖輸出使用脈沖+方向方式。
各版本擁有128條運動指令緩存空間。
LQFP48封裝，引腳輸入輸出3.3V，可兼容5V。
?
性能參數(shù)
?
|
溫度范圍 |
－40 ～ ＋105℃ |
|
封裝 |
LQFP48 |
|
IO輸入 |
3.3v ，兼容5v |
|
IO輸出 |
3.3v ? TTL輸出 |
|
控制軸數(shù) |
? 4軸 |
|
脈沖頻率 |
??e版:1.2MHZ?? ??f版:400kHZ?? |
|
運動性能 |
e版:單軸運行，指令緩存 f版:1-4軸直線插補 ，圓弧插補，螺旋插補，支持指令緩存，支持連續(xù)插補 |
|
通信速度 |
SPI：10Mbps |
?
?
?
引腳排列
?
|
引腳號 |
引腳名稱 |
引腳功能說明 |
|
1 |
VDD |
電源正極+3.3V |
|
2 |
Y4 |
4號輸出口 |
|
3 |
Y5 |
5號輸出口 |
|
4 |
Y6 |
6號輸出口 |
|
5 |
A |
空引腳 |
|
6 |
B |
空引腳 |
|
7 |
RST |
復位引腳，低電平有效 |
|
8 |
VSS |
電源負極 |
|
9 |
VDD |
電源正極+3.3V |
|
10 |
LMT1- |
1軸負限位或原點，低電平有效 |
|
11 |
LMT2- |
2軸負限位或原點，低電平有效 |
|
12 |
LMT3- |
3軸負限位或原點，低電平有效 |
|
13 |
LMT4- |
4軸負限位或原點，低電平有效 |
|
14 |
LMT1+ |
1軸正限位，低電平有效 |
|
15 |
LMT2+ |
2軸正限位，低電平有效 |
|
16 |
LMT3+ |
3軸正限位，低電平有效 |
|
17 |
LMT4+ |
4軸正限位，低電平有效 |
|
18 |
STOP |
急停引腳，低電平有效 |
|
19 |
NC |
空引腳 |
|
20 |
VSS |
電源負極 |
|
21 |
Y0 |
0號輸出口 |
|
22 |
Y1 |
1號輸出口 |
|
23 |
VSS |
電源負極 |
|
24 |
VDD |
電源正極+3.3V |
|
25 |
CS |
SPI通信使能腳，低電平有效 |
|
26 |
SCK |
SPI通信時鐘腳 |
|
27 |
SO |
SPI通信數(shù)據(jù)輸出腳，接單片機數(shù)據(jù)輸入腳 |
|
28 |
SI |
SPI通信數(shù)據(jù)輸入腳，接單片機數(shù)據(jù)輸出腳 |
|
29 |
P1 |
第1軸脈沖信號 |
|
30 |
TXD |
串口數(shù)據(jù)發(fā)送 |
|
31 |
RXD |
串口數(shù)據(jù)接收 |
|
32 |
D1 |
第1軸方向信號 |
|
33 |
Y2 |
2號輸出口 |
|
34 |
Y3 |
3號輸出口 |
|
35 |
VSS |
電源負極 |
|
36 |
VDD |
電源正極+3.3V |
|
37 |
SIGN |
工作狀態(tài)指示，閑時慢速交替變化，軸運行時快速交替變化 |
|
38 |
P2 |
第2軸脈沖信號 |
|
39 |
D2 |
第2軸方向信號 |
|
40 |
P3 |
第3軸脈沖信號 |
|
41 |
D3 |
第3軸方向信號 |
|
42 |
NC |
空引腳 |
|
43 |
NC |
空引腳 |
|
44 |
VSS |
電源負極 |
|
45 |
P4 |
第4軸脈沖信號 |
|
46 |
D4 |
第4軸方向信號 |
|
47 |
VSS |
電源負極 |
|
48 |
VDD |
電源正極+3.3V |
?
SPI通訊協(xié)議
?
芯片與單片機使用SPI通訊，單片機作為主機，芯片為從機。CPHA=0，CPOL=0,高位在前，SPI數(shù)據(jù)寬度為8位?？臻e狀態(tài)下單片機SCK引腳必須為低電平。每一條指令開始發(fā)送前將CS引腳置低，整條指令發(fā)送完成后必須將CS置高。
每條指令間隔1MS以上。
?
SPI時序圖如下：
?
SPI通訊指令
?
◆設置軸速度（e版本f版本共用指令）
?
發(fā)送：
|
功能碼 |
補充0 |
軸號 |
加速度 |
運行速度 |
|
0x01 |
0x00 |
1字節(jié) |
4字節(jié) |
4字節(jié) |
?
部分參數(shù)解釋：
軸號（1，2，3，4）?
加減速??? 加減速為：? e版（1-480000）（Hz/s2）? f版（1-1600000）（Hz/s2）
運行速度? 運行頻率為：e版（1-1200000）（Hz）???? f版（1-400000）（Hz）
?
要點：e版本軸號有效，速度為對應軸的速度。f版本由于共用一個插補核心，軸號設為任意值都為所有軸速度，如需改變當前運動指令里的速度需在當前指令前重設速度。加速度最大可設為運行速度4倍。
?
?
?
◆ 設置軸邏輯位置（e版本f版本共用指令）
?
發(fā)送：
?
|
功能碼 |
補充0 |
軸號 |
位置 |
|
0x12 |
0x00 |
1字節(jié) |
4字節(jié) |
?
部分參數(shù)解釋：
軸號（1，2，3，4）?? 1-4：1-4軸
位置????? 軸邏輯位置，范圍（-268435455~+268435455）
?
?
◆軸停止（e版本f版本共用指令）
發(fā)送：
?
|
功能碼 |
軸號 |
模式 |
|
0x17 |
1字節(jié) |
1字節(jié) |
??? ??
部分參數(shù)解釋：
?
軸號（1，2，3，4）?? ??? 1-4： 1-4軸?
模式（0，1，2） ???????0：急停并清空后面緩存的指令? ?1：減速停不清空后面緩存的指令 ???2：急停不清空后面緩存的指令
要點：f版本由于共用一個插補核心，軸號設為任意值都會讓所用軸停止。
?
◆獲取各軸邏輯位置和狀態(tài)（e版本f版本共用指令）
發(fā)送：
?
|
功能碼 |
數(shù)據(jù)0 |
|
0x04 |
最多19個字節(jié) |
????????
返回：
|
起始碼 |
各軸運行狀態(tài) |
緩存數(shù)量 |
1軸坐標 |
2軸坐標 |
3軸坐標 |
4軸坐標 |
|
0x00 |
1字節(jié) |
2字節(jié) |
4字節(jié) |
4字節(jié) |
4字節(jié) |
4字節(jié) |
?
部分參數(shù)解釋：
?
?
各軸運行狀態(tài)（轉為8位二進制數(shù)）
?
第0位為e版1軸狀態(tài)??? ?0：停止中? 1：運行中
第1位為e版2軸狀態(tài)??? ?0：停止中? 1：運行中
第2位為e版3軸狀態(tài)??? ?0：停止中? 1：運行中
第3位為e版4軸狀態(tài)??? ?0：停止中? 1：運行中
?
第5位為f版插補核各軸狀態(tài)??? 0：停止中? 1：運行中
?
緩存數(shù)量（0-128）?? 還未運行的緩存指令數(shù)
?
各軸坐標??? ????范圍（-268435455~+268435455）
?
?
要點：返回字節(jié)按功能順序排列，由于SPI工作模式是一邊發(fā)送一邊接收，如只需取前面字節(jié)的數(shù)據(jù)，為節(jié)省通訊時間，可只發(fā)送對應字節(jié)的數(shù)據(jù)0。例如只需獲取各軸運行狀態(tài)，發(fā)送2個字節(jié)0便可。軸運行狀態(tài)只是軸的瞬時狀態(tài)，不能用來指示圓弧指令是否完成?？赏ㄟ^讀取緩存數(shù)量來判斷緩存區(qū)指令是否完成。一條圓弧指令會動態(tài)占用最多120條緩存空間。
◆ 設置特殊功能（f版本專用指令）
?
發(fā)送：
?
|
功能碼 |
補充0 |
功能 |
|
0xfa |
0x00 |
1字節(jié) |
?
?
?
部分參數(shù)解釋：
?
當功能寫入0xfc，緩存內(nèi)運動指令暫停。
當功能寫入0xfd，取消緩存內(nèi)運動指令暫停。
以下指令會自動進入緩存區(qū)并排隊執(zhí)行：
?
◆ 回原點（e版本f版本共用指令）
發(fā)送：
?
|
功能碼 |
補充0 |
軸號 |
進入原點速度 |
離開原點速度 |
|
0x1a |
0x00 |
1字節(jié) |
4字節(jié) |
4字節(jié) |
?
?
?
?
?
部分參數(shù)解釋：
?
軸號（1，2，3，4）
?
進入原點速度? 運行頻率為：值（1-400000）（Hz）
?
離開原點速度? 運行頻率為：值（1-400000）（Hz）
?
要點：回原點指令會自動生成一段負脈沖和一段正脈沖。以進入原點速度輸出負脈沖時，左限位原點開關生效時自動減速停；隨后以離開原點速度輸出正脈沖，離開原點限位開關時自動急速停止，急停后可作為原點。回原點指令不宜和其它運動指令混合在一起放入緩存里，回原點過程應單獨存在。
?
?
◆ 四軸直線插補（f版本專用指令）
發(fā)送：
?
?
|
功能碼 |
X軸號 |
Y軸號 |
Z軸號 |
E軸號 |
X脈沖數(shù) |
Y脈沖數(shù) |
Z脈沖數(shù) |
E脈沖數(shù) |
補充0 |
運動方式 |
|
0x0a |
1字節(jié) |
1字節(jié) |
1字節(jié) |
1字節(jié) |
4字節(jié) |
4字節(jié) |
4字節(jié) |
4字節(jié) |
0x00 |
1字節(jié) |
?
?
部分參數(shù)解釋：
X軸號（1，2，3，4）
Y軸號（1，2，3，4）
Z軸號（1，2，3，4）
E軸號（1，2，3，4）
?
X脈沖（-268435455~+268435455）
Y脈沖（-268435455~+268435455）
Z脈沖（-268435455~+268435455）
E脈沖（-268435455~+268435455）
?
運動方式（0，1）?? 0：絕對位移? 1：相對位移?
?
要點：當只需要少于四軸做插補時，不用的軸號和脈沖數(shù)寫0。
?
◆ 二軸圓弧插補（f版本專用指令）
發(fā)送：
?
|
功能碼 |
X軸號 |
Y軸號 |
終點坐標X |
終點坐標Y |
圓心坐標X |
圓心坐標Y |
運動方式1 |
運動方式2 |
|
0x0c |
1字節(jié) |
1字節(jié) |
4字節(jié) |
4字節(jié) |
4字節(jié) |
4字節(jié) |
1字節(jié) |
1字節(jié) |
?
?
?
?
部分參數(shù)解釋：
X軸號（1，2，3）
Y軸號（1，2，3）
終點坐標? ???????圓弧插補的終點位置,范圍（-268435455~+268435455）
圓心坐標 ????????圓弧插補的圓心點位置，范圍（-268435455~+268435455）
運動方式1 ???????0：逆時針插補?? 1：順時針插補?? 2：三點定圓弧
運動方式2?? ?????0：絕對位移? 1：相對位移?
?
要點：圓弧各坐標必須能構成正常的圓弧。圓弧插補指令會根據(jù)圓弧參數(shù)動態(tài)占用緩存空間。當運動方式1設為2時，為三點定圓弧模式，圓心坐標參數(shù)設為圓弧的中間點坐標。
?
?
◆ 三軸螺旋插補（f版本專用指令）
發(fā)送：
?
|
功能碼 |
X軸號 |
Y軸號 |
Z軸號 |
終點坐標X |
終點坐標Y |
脈沖數(shù) |
圓心坐標X |
圓心坐標Y |
運動方式1 |
運動方式2 |
|
0x0d |
1字節(jié) |
1字節(jié) |
1字節(jié) |
4字節(jié) |
4字節(jié) |
字節(jié) |
4字節(jié) |
4字節(jié) |
1字節(jié) |
1字節(jié) |
?
?
部分參數(shù)解釋：
X軸號??? （1，2，3）?? 圓弧X軸
Y軸號??? （1，2，3）?? 圓弧Y軸
Z軸號? ??（1，2，3）?? 螺旋軸
終點坐標? ???圓弧插補的終點位置，范圍（-268435455~+268435455）
圓心坐標???? 圓弧插補的圓心點位置，范圍（-268435455~+268435455）
運動方式1 ????0：逆時針插補?? 1：順時針插補?
運動方式2? ???0：絕對位移? 1：相對位移?
?
◆ 等待延時（e版本f版本共用指令）
?
發(fā)送：
?
|
功能碼 |
延時量 |
|
0x0e |
2字節(jié) |
?
?
部分參數(shù)解釋：
?
延時量（1-10000）MS
?
要點：等待延時是指等待所設延時量后才執(zhí)行后面的指令。
?
?
◆寫輸出口狀態(tài)（e版本f版本共用指令）
發(fā)送：
?
|
功能碼 |
輸出端口號 |
輸出狀態(tài) |
|
0x03 |
1字節(jié) |
1字節(jié) |
?
?
部分參數(shù)解釋：
?
輸出端口號?? （0-6）??? Y0-Y6
輸出狀態(tài)???? （0,1）?? ?0：輸出低電平?? 1：輸出高電平
?
?
◆ 單軸運行（e版本專用指令）
?
發(fā)送：
|
功能碼 |
軸號 |
運動方式 |
脈沖數(shù)量 |
|
0x02 |
1字節(jié) |
1字節(jié) |
4字節(jié) |
?
?
部分參數(shù)解釋：
?
軸號（1，2，3，4）??? 獨立軸運動的軸號
脈沖數(shù)量 （-268435455~+268435455）輸出的脈沖數(shù) >0：正方向移動? ?<0：負方向移動
運動方式（0，1）?? 0：絕對位移? 1：相對位移??
?
?
◆等待軸停止（e版本專用指令）
發(fā)送：
?
|
功能碼 |
軸號 |
|
0x0f |
1字節(jié) |
?
?
部分參數(shù)解釋：
?
軸號（1，2，3，4）?? 1，2，3，4：獨立軸1-4軸? ??
?
要點：等待軸停止是指在對應軸停止之前一直等待，直到軸停止后才執(zhí)行后面的指令。獨立軸不會自動等待軸運行完成后才執(zhí)行下一條指令。插補軸會自動等待軸運行完成后才執(zhí)行下一條指令。
電路連接
?
芯片引腳輸出最大電流15Ma，輸入灌電流最大25Ma。如多芯片組網(wǎng)，各芯片的SCK，SO，SI引腳并聯(lián)，CS腳獨立受單片機控制。單片機SPI數(shù)據(jù)輸入腳接芯片SO腳，需內(nèi)部或外部上拉。單片機SPI數(shù)據(jù)輸出腳接芯片SI腳。芯片，單片機，差分輸出連接參考圖：
?
運動控制編程參考
通過51單片機控制運動控制芯片的SPI通信程序示例。
（來自產(chǎn)品官網(wǎng)：http://www.lf-control.com）
?
#include
#include
//MCU: stc8f2k08s2??????
sfr P0M1 = 0x93;
sfr P0M0 = 0x94;
sfr P1M1 = 0x91;
sfr P1M0 = 0x92;
sfr P2M1 = 0x95;
sfr P2M0 = 0x96;
sfr P3M1 = 0xb1;
sfr P3M0 = 0xb2;
sfr P4M1 = 0xb3;
sfr P4M0 = 0xb4;
sfr P5M1 = 0xC9;
sfr P5M0 = 0xCA;
sfr P6M1 = 0xCB;
sfr P6M0 = 0xCC;
sfr P7M1 = 0xE1;
sfr P7M0 = 0xE2;
sfr P5 = 0xC8;
sfr???? SPSTAT????? =?? 0xcd;
sfr???? SPCTL?????? =?? 0xce;
sfr???? SPDAT?????? =?? 0xcf;
sfr???? IE2???????? =?? 0xaf;
sfr???? AUXR??????? =?? 0x8e;
sfr???? T2H???????? =?? 0xd6;
sfr???? T2L???????? =?? 0xd7;
sfr???? P_SW2?????? =?? 0xba;
?
?
?
?
#define CKSEL?????????? (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe00)
#define CKDIV?????????? (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe01)
#define IRC24MCR??????? (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe02)
#define XOSCCR????????? (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe03)
#define IRC32KCR??????? (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe04)
?
?
//#define FOSC??????????? 16000000UL????????? //使用外部16M晶振
?#define FOSC??????????? 24000000UL?????????? //使用內(nèi)部24M晶振
#define BRT???????????? (65536 - FOSC / 115200 / 4)???? ?? //定義115200波特率
?
sbit b2??? =?? P1^1;
sbit b1??? =?? P5^5;
sbit led?? =?? P3^5;
?
sbit cs3?? ?= P3^3;
sbit cs2?? ?= P3^2;
sbit cs1?? ?= P1^2;
sbit sck = P1^5;
sbit in??? ?= P1^4;
sbit out = P1^3;
?#define SPI3_CSHIGH cs3=1 // CS3
#define SPI3_CSLOW ? cs3=0
?
?#define SPI2_CSHIGH cs2=1 // CS2
#define SPI2_CSLOW ? cs2=0
?
?#define SPI1_CSHIGH cs1=1 // CS1
#define SPI1_CSLOW ? cs1=0
?
#define SPI_SCKHIGH sck=1 //SCK
#define SPI_SCKLOW sck=0
#define SPI_OUTHIGH out=1
#define SPI_OUTLOW? out=0//MOSI
#define SPI_IN in//MISO
?
unsigned char inbuf[50];??????
unsigned char b1_state=0;
?
?void initial()
{
?P1M1 =??? ? 0;
?P1M0 =??? 0x2c;? ? ? ??// 引腳模擬通信時，MOSI，SCK， CS??? 設為推挽輸出
?
?SPI1_CSHIGH;???? ?//CS不使用時設為高
?SPI2_CSHIGH;
?SPI3_CSHIGH;
?SPI_SCKLOW;//SCK空閑狀態(tài)一定要為低電平。
?
?
?//SPCTL = 0xd0;?????????????????????????????? //使能SPI主機模式
?//SPSTAT = 0xc0;????????????????????????????? //清中斷標志
??? ?????????????????
}
?
void init_uart()
{
? ????
?? SCON = 0x50;
??? T2L = BRT;
??? T2H = BRT >> 8;
??? AUXR = 0x15;
??
}
?
?
?
/*
串口發(fā)送一個字節(jié)。
*/
?void USART_Txbyte(unsigned char i)
{
??? SBUF?? =?? i;
??? while(TI ==0);
??? TI???? =?? 0;?
}
?
?
/*
串口發(fā)送一串數(shù)據(jù)。
*/
void USRAT_transmit(unsigned char *fdata,unsigned char len)
{
?? unsigned char i;????????????????????????????????????
?????? ?
?? for(i=0;i
?? {
????? USART_Txbyte(fdata[i]);?????
?? }
??
}??
?
?
?
?void delay_nus(unsigned long n)
{
?????? unsigned long j;
?????? while(n--)
?
?????? {
????????? ????j=1;?? ?
??????????? while(j--);
?????? }
}
?
//延時n ms
?
void delay_nms(unsigned long n)
?
{
?????? while(n--)
????????? delay_nus(1000);????? ?
?
}
?
?
?
/*
函數(shù)名:?? SPI_SendData
功能：軟件模擬SPI通訊發(fā)送并接收一個8位字節(jié)數(shù)據(jù)。
如需使用硬件SPI，單片機作為主機，運動控制芯片為從機。CPHA=0，CPOL=0,高位在前，SPI數(shù)據(jù)寬度為8位。
空閑狀態(tài)下單片機SCK引腳必須為低電平。每一條指令開始發(fā)送前將CS引腳置低，整條指令發(fā)送完成后必須將CS置高。
每條指令間需有時間間隔，推薦延時1MS以上。
?
*/
?
unsigned char SPI_SendData(unsigned char outdata)
{
?
unsigned char RecevieData=0,i;
SPI_SCKLOW;
//? _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
??????
for(i=0;i<8;i++)
{
SPI_SCKLOW;
_nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();???
if(outdata&0x80)
?? {
?? SPI_OUTHIGH;
??? }
else
?? {
? SPI_OUTLOW;
?? }
?outdata<<=1;
??? ?
?_nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_();??? _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
?SPI_SCKHIGH; //
?
? RecevieData <<= 1;
?
?if(SPI_IN)
?? {
??? RecevieData |= 1;
?? }
???
?_nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_();??? _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
? SPI_SCKLOW;
}
?
return RecevieData;
?
}
?
?
/*
unsigned char SPI_SendData(unsigned char outdata)
{
?
unsigned char RecevieData=0,i;
?
SPDAT =? outdata;????????? ?????????????????//發(fā)送數(shù)據(jù)
? while (!(SPSTAT & 0x80));?????????????? //查詢完成標志
??? SPSTAT = 0xc0;????????????????????????? //清中斷標志
return SPDAT;
?
}
?*/
?
?
?
/*
函數(shù)名:? enabled_cs
功能：SPI運動控制模塊使能對應芯片模塊的CS腳
參數(shù)：
cardno 卡號
用單片機不同引腳去控制不同芯片的CS腳，以便多個芯片模塊關聯(lián)使用。
*/
void enabled_cs(unsigned char cardno)
{
if(cardno==1)
{
SPI1_CSLOW;
}
?if(cardno==2)
{
SPI2_CSLOW;
}
?
if(cardno==3)
{
SPI3_CSLOW;
}
?
}
?
/*
函數(shù)名:? disabled_cs
功能：SPI運動控制模塊禁止對應芯片模塊的CS腳
參數(shù)：
cardno 卡號
用單片機不同引腳去控制不同芯片的CS腳，以便多個芯片關聯(lián)使用。
*/
void disabled_cs(unsigned char cardno)
{
?
if(cardno==1)
{
SPI1_CSHIGH;
}
?if(cardno==2)
{
SPI2_CSHIGH;
}
?
if(cardno==3)
{
SPI3_CSHIGH;
}
???
}
?
?
?
?
/*
函數(shù)名:? set_speed
功能：設置軸速度
參數(shù)：
cardno 卡號
?axis? 軸號(1，2，3，4)
acc??????? 加減速: 值（Hz/s2）
speed????? 運行頻率為：值（Hz）
?
?
*/
?
void set_speed(unsigned char cardno ,unsigned char axis ,unsigned long acc ,unsigned long speed )
{
unsigned char OutByte[25];
?
OutByte[0] = 1;
OutByte[1] = 0;
OutByte[2] = axis;
OutByte[3] = acc >>24;
OutByte[4] = acc >>16;
OutByte[5] = acc >>8;
OutByte[6] = acc ;
OutByte[7] = speed >>24;
OutByte[8] = speed >>16;
OutByte[9] = speed >>8;
OutByte[10] = speed ;
???
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
SPI_SendData(OutByte[7]);
SPI_SendData(OutByte[8]);
SPI_SendData(OutByte[9]);
SPI_SendData(OutByte[10]);?
disabled_cs(cardno);????
???
delay_nms(1);
}
?
?
?
?
?
/*
函數(shù)名:??? set_command_pos
功能： 設置軸邏輯位置
?
參數(shù)：
cardno 卡號
axis?? 軸號(1，2，3，4)
pulse ?位置脈沖數(shù)，范圍（-268435455~+268435455）
?
*/
void set_command_pos(unsigned char cardno ,unsigned char axis, long value )
{
unsigned char OutByte[25];
?
OutByte[0] = 0x12 ;
OutByte[1] = 0 ;
OutByte[2] = axis ;
OutByte[3] = value >>24;
OutByte[4] = value >>16;
OutByte[5] = value >>8;
OutByte[6] = value ;
???
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);??
disabled_cs(cardno);????
??????
???
?delay_nms(1);
}
?
?
?
/*
函數(shù)名: sudden_stop
功能： 軸立即停止
參數(shù)：
cardno 卡號
axis?? 停止的軸號（1,2,3,4）? ? ?
mode? 0：急停并清空后面緩存的指令? 2：急停不清后面緩存的指令
*/
void sudden_stop(unsigned char cardno ,unsigned char axis ,unsigned char mode)
{
unsigned char OutByte[25];
?
OutByte[0] = 0x17 ;
OutByte[1] = axis ;
OutByte[2] = mode;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
disabled_cs(cardno);
?
delay_nms(1);????
}
?
?
?
?
?/*
函數(shù)名: set_special
功能：設置特別功能
參數(shù)：
cardno 卡號
value?
??????
?????? 0xfc?? ? 緩存插補運動暫停
?????? 0xfd?? 取消緩存插補暫停
??? ?????
*/
void set_special(unsigned char cardno,unsigned char value)
{
unsigned char OutByte[25];
?
OutByte[0] = 0xFA ;
OutByte[1] = 0;
OutByte[2] = value;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
disabled_cs(cardno);
delay_nms(1);????
???
}
?
?
?/*
函數(shù)名: get_inp_state
功能： 獲取軸狀態(tài)，緩存剩余量，各軸邏輯位置。
?
參數(shù)：
cardno 卡號
amount ?獲取字節(jié)數(shù)量。?? 設為20將取全部數(shù)據(jù)。
inbuf[]?? 讀取的數(shù)據(jù)存放的數(shù)組
*/
void? get_inp_state( unsigned char cardno, unsigned char amount,unsigned char inbuf[])
{??
unsigned char OutByte[25];
?
char i; ??
enabled_cs(cardno);
inbuf[0]=SPI_SendData(0x04);
for(i=1;i
{??
inbuf[i]=SPI_SendData(0);
?
}
disabled_cs(cardno);
delay_nms(1);
???
?
}
?
?
/*
函數(shù)名:??? ?go_home
功能：回原點，回到原點開關會自動減速停止，隨后離開原點開關自動急停
參數(shù)：
cardno ??? 卡號
no?? 軸號
speed1????? 進入原點速度，運行頻率為：值（Hz）
speed2????? 離開原點速度，運行頻率為：值（Hz）
*/
?
void go_home(unsigned char cardno,unsigned char no , long speed1 ,long speed2 )
{
unsigned char OutByte[25];
OutByte[0] = 0x1a;
OutByte[1] = 0;
OutByte[2] = no;
OutByte[3] = speed1>>24;
OutByte[4] = speed1 >>16;
OutByte[5] = speed1>> 8;
OutByte[6] = speed1;
OutByte[7] = speed2 >>24;
OutByte[8] = speed2 >>16;
OutByte[9] = speed2 >>8;
OutByte[10] = speed2 ;
?
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
SPI_SendData(OutByte[7]);
SPI_SendData(OutByte[8]);
SPI_SendData(OutByte[9]);
SPI_SendData(OutByte[10]);
?
disabled_cs(cardno);
???
delay_nms(1);????
?
?
}
?
?
?
?
/*
函數(shù)名:??? ?inp_move4
功能：四軸直線插補
參數(shù)：
cardno ??? 卡號
no1?? X軸軸號
no2?? Y軸軸號
no3?? Z軸軸號
no4?? E軸軸號
pulse1,pulse2,pulse3,pulse4??????????? X-Y-Z-E軸移動的距離,范圍（-8388608~+8388607）
mode? 0：絕對位移? 1：相對位移?
*/
?
void inp_move4(unsigned char cardno,unsigned char no1 ,unsigned char no2 ,unsigned char no3 ,unsigned char no4, long pulse1? ,long pulse2 ,long pulse3 ,long pulse4 ,unsigned char mode )
{
unsigned char OutByte[25];
OutByte[0] = 0xa;
OutByte[1] = no1;
OutByte[2] = no2;
OutByte[3] = no3;
OutByte[4] = no4;
OutByte[5] = pulse1>>24;
OutByte[6] = pulse1 >>16;
OutByte[7] = pulse1>> 8;
OutByte[8] = pulse1;
OutByte[9] = pulse2 >>24;
OutByte[10] = pulse2 >>16;
OutByte[11] = pulse2 >>8;
OutByte[12] = pulse2 ;
? OutByte[13] = pulse3 >>24;
OutByte[14] = pulse3 >>16;
OutByte[15] = pulse3 >>8;
OutByte[16] = pulse3 ;
?? OutByte[17] = pulse4 >>24;
OutByte[18] = pulse4 >>16;
OutByte[19] = pulse4 >>8;
OutByte[20] = pulse4 ;
OutByte[21] = 0 ;
OutByte[22] = mode;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
SPI_SendData(OutByte[7]);
SPI_SendData(OutByte[8]);
SPI_SendData(OutByte[9]);
SPI_SendData(OutByte[10]);
SPI_SendData(OutByte[11]);
SPI_SendData(OutByte[12]);
SPI_SendData(OutByte[13]);
SPI_SendData(OutByte[14]);
SPI_SendData(OutByte[15]);
SPI_SendData(OutByte[16]);
SPI_SendData(OutByte[17]);
SPI_SendData(OutByte[18]);
SPI_SendData(OutByte[19]);
SPI_SendData(OutByte[20]);
SPI_SendData(OutByte[21]);
SPI_SendData(OutByte[22]);
disabled_cs(cardno);
???
delay_nms(1);????
?
?
}
?
?
?
/*
函數(shù)名: inp_arc
功能：二軸圓弧插補
參數(shù)：
cardno 卡號
no1??? 參與插補X軸的軸號
no2??? 參與插補Y軸的軸號
x,y??? 圓弧插補的終點位置（相對于起點），范圍（-8388608~+8388607）???????????
i,j??? 圓弧插補的圓心點位置（相對于起點），范圍（-8388608~+8388607）
mode1?????? 0：逆時針插補?? 1：順時針插補
mode2? 0：絕對位移? 1：相對位移
*/
void inp_arc(unsigned char cardno ,unsigned char no1,unsigned char no2, long x , long y, long i, long j,unsigned char mode1,unsigned char mode2 )
{
unsigned char OutByte[25];
OutByte[0] = 0xc;
OutByte[1] = no1;
OutByte[2] = no2;
OutByte[3] = x >>24;
OutByte[4] = x >>16;
OutByte[5] = x >>8;
OutByte[6] = x ;
OutByte[7] = y >>24;
OutByte[8] = y >>16;
OutByte[9] = y >>8;
OutByte[10] = y ;
OutByte[11] = i >>24;
OutByte[12] = i >>16;
OutByte[13] = i >>8;
OutByte[14] = i ;
OutByte[15] = j >>24;
OutByte[16] = j >>16;
OutByte[17] = j >>8;
OutByte[18] = j ;
OutByte[19] = mode1;
OutByte[20] = mode2;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
SPI_SendData(OutByte[7]);
SPI_SendData(OutByte[8]);
SPI_SendData(OutByte[9]);
SPI_SendData(OutByte[10]);
SPI_SendData(OutByte[11]);
SPI_SendData(OutByte[12]);
SPI_SendData(OutByte[13]);
SPI_SendData(OutByte[14]);
SPI_SendData(OutByte[15]);
SPI_SendData(OutByte[16]);
SPI_SendData(OutByte[17]);
SPI_SendData(OutByte[18]);
SPI_SendData(OutByte[19]);
SPI_SendData(OutByte[20]);
disabled_cs(cardno);
???
delay_nms(100);?????
}
?
/*
函數(shù)名: inp_helical
功能：圓弧螺旋插補
參數(shù)：
cardno 卡號
no1??? 參與插補X軸的軸號
no2??? 參與插補Y軸的軸號
no3??? 參與插補螺旋軸的軸號
x,y??? 圓弧插補的終點位置（相對于起點），范圍（-8388608~+8388607）
z?? ?? 參與插補螺旋軸的位置（相對于起點）???????
i,j??? 圓弧插補的圓心點位置（相對于起點），范圍（-8388608~+8388607）
mode1????? 0：逆時針插補?? 1：順時針插補
mode2???? 0：絕對位移? 1：相對位移??
*/
void inp_helical(unsigned char cardno ,unsigned char no1,unsigned char no2,unsigned char no3,long x , long y,long z, long i, long j,unsigned char mode1,unsigned char mode2 )
{
unsigned char OutByte[30];
OutByte[0] = 0xd;
OutByte[1] = no1;
OutByte[2] = no2;
OutByte[3] = no3;
OutByte[4] = x >>24;
OutByte[5] = x >>16;
OutByte[6] = x >>8;
OutByte[7] = x ;
OutByte[8] = y >>24;
OutByte[9] = y >>16;
OutByte[10] = y >>8;
OutByte[11] = y ;
OutByte[12] = z >>24;
OutByte[13] = z >>16;
OutByte[14] = z >>8;
OutByte[15] = z ;
OutByte[16] = i >>24;
OutByte[17] = i >>16;
OutByte[18] = i >>8;
OutByte[19] = i ;
OutByte[20] = j >>24;
OutByte[21] = j >>16;
OutByte[22] = j >>8;
OutByte[23] = j ;
OutByte[24] = mode1;
OutByte[25] = mode2;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
SPI_SendData(OutByte[7]);
SPI_SendData(OutByte[8]);
SPI_SendData(OutByte[9]);
SPI_SendData(OutByte[10]);
SPI_SendData(OutByte[11]);
SPI_SendData(OutByte[12]);
SPI_SendData(OutByte[13]);
SPI_SendData(OutByte[14]);
SPI_SendData(OutByte[15]);
SPI_SendData(OutByte[16]);
SPI_SendData(OutByte[17]);
SPI_SendData(OutByte[18]);
SPI_SendData(OutByte[19]);
?SPI_SendData(OutByte[20]);
SPI_SendData(OutByte[21]);
SPI_SendData(OutByte[22]);
SPI_SendData(OutByte[23]);
SPI_SendData(OutByte[24]);
SPI_SendData(OutByte[25]);
disabled_cs(cardno);
???
delay_nms(1);????
}
?
?
?
?
?
/*
函數(shù)名: write_bit
功能：寫輸出口狀態(tài)
參數(shù)：
cardno 卡號
number? 端口號（0-6）? Y0-Y6
value?? 狀態(tài)（0,1） 0 輸出低電平?? 1 輸出高電平
?
*/
void write_bit(unsigned char cardno , unsigned char number, unsigned char value)
{
unsigned char OutByte[25];
OutByte[0] = 0x03 ;
OutByte[1] = number;
OutByte[2] = value;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
disabled_cs(cardno);
?
delay_nms(1);
?
}
?
?
/*
函數(shù)名: wait_delay
功能：等待延時數(shù)
參數(shù)：
cardno 卡號
value? ??? 延時量（1-10000）MS
?
*/
void wait_delay(unsigned char cardno ,unsigned int value)
{
unsigned char OutByte[25];
?
OutByte[0] = 0x0e ;
OutByte[1] = value>>8;
OutByte[2] = value;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
disabled_cs(cardno);
?
delay_nms(1);
?
}
?
?
?
?
?
?/*
函數(shù)名:??? ?pmove
功能： e版本單軸運行
參數(shù)：
cardno ??? 卡號
axis?? 軸號
mode? 0：絕對位移? 1：相對位移
pulse1??????????? X軸移動的距離,范圍（-8388608~+8388607）
?
*/
void pmove(unsigned char cardno,unsigned char axis,unsigned char mode, long pulse1 )
{
unsigned char OutByte[25];
OutByte[0] = 0x2;
OutByte[1] = axis ;?
OutByte[2] = mode;
OutByte[3] = pulse1>>24;
OutByte[4] = pulse1 >>16;
OutByte[5] = pulse1>>8;
OutByte[6] = pulse1;
?
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);??
disabled_cs(cardno);
???
delay_nms(1);????
?
?
}
?
?
/*
函數(shù)名: wait_stop
功能： e版本等待軸停止
參數(shù)：
cardno 卡號
axis?? 停止的軸號（1,2,3,4）? ? ??
mode? 0：急停并清空后面緩存的指令? 2：急停不清后面緩存的指令
*/
void wait_stop(unsigned char cardno ,unsigned char axis)
{
unsigned char OutByte[25];
?
OutByte[0] = 0xf ;
OutByte[1] = axis ;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
disabled_cs(cardno);
?
delay_nms(1);????
}
?
?
?
?
?
void main(void)?
{
?? initial();
?? init_uart();
?? // ES = 1;
?? // EA = 1;
?
?? // P_SW2 = 0x80;
?? // XOSCCR = 0xc0;????????????????????????????? //啟動外部晶振
?? // while (!(XOSCCR & 1));????????????????????? //等待時鐘穩(wěn)定
?? // CKDIV = 0x00;?????????????????????????????? //時鐘不分頻
?? // CKSEL = 0x01;????????? ?????????????????????//選擇外部晶振
?? // P_SW2 = 0x00;
?
?
??? ?led=0;
?delay_nms(100)?? ;
?
?
? ? ??
???
?
?
? ? ?/*下面的指令為1，2軸回原點
?
?
??? ? go_home(1,1,30000,5000 ) ;??? // ?1軸回原點
??? ? go_home(1,2,30000,5000 ) ;??? //? ?2軸回原點
??? ? do
??? ?{
??? ?get_inp_state( 1, 4,inbuf); ?? ??//只需讀出4個字節(jié)來判斷軸狀態(tài)
??? ?}
??? ? while(inbuf[3]);?? ?? // 等待緩存數(shù)量為0 ，如果多條運動指令在緩存里 ，可以讀取緩存數(shù)量來判斷指令有沒執(zhí)行完成。
??? ?//while(inbuf[1]);? ?? // 等待軸停止 ，如果只有一條除圓弧外的運動指令，可以讀取軸狀態(tài)來判斷有沒執(zhí)行完。
??? set_command_pos(1 ,1,0); ?? //設1軸坐標?? ?
??? set_command_pos(1 ,2,0); ?? //設2軸坐標
?????? ?
??? ? */ ? ?
?
?? while(1)
??? ?{
??? ?
??? ?
??? ?
??? ?
??? ?if(!b1)?? ? //按下按鍵
??? ??? {
?????? ?delay_nms(10);?? ?
?????? if(!b1)
??? ??? {
?????? ??
?
?????? ?? /*e型測試指令*/
??? ???? // set_speed(1 ,1,200000,50000);???? ?//設置1軸運行速度50K，加速度200k???
?????? ?// set_speed(1 ,2,200000,50000);????? ?//設置1軸運行速度50K，加速度200k
?????? ?// set_speed(1 ,3,40000,10000);?????? ?//設置1軸運行速度10K，加速度40k
?????? ? //write_bit(1 , 6, 0);?????????????? ?// Y6輸出低
?????? ?// pmove(1,1,1, 1000);??????????? ? //1軸相對運行速1000個脈沖
?????? ?// pmove(1,2,1, 1000);??????????? ? // 2軸相對運行速1000個脈沖
?????? ? //wait_stop(1 ,1);?????????????? ? //等待1軸停止
?????? ? //wait_stop(1 ,2);?????????????? ? //等待2軸停止
??? ???? // wait_delay(1 ,500);?????????????? ?// 延時500MS
?????? ?// pmove(1,3,1, 1000);??????????? ? //3軸相對運行速1000個脈沖
??? ????? //write_bit(1 , 6, 1);?????????? ??? // Y6輸出高
?
?
??? ?? /*f型測試指令*/
?????? //? write_bit(1 , 6, 0);
?????? //? set_speed(1 ,1,200000,50000);?? //設置運行速度50K，加速度200h????
?????? //? ?wait_delay(1 ,500);???? ? // 延時500MS
?????? ? //?? write_bit(1 , 2, 0);
??? //? inp_move4(1,1,0,0,0,80000 ,0,0 ,0 ,1);? //? 1，2軸插補
?????????? //? set_speed(1,1 ,800000,25000);?? //設置運行速度25K，加速度800K?
?????? ?? //inp_move4(1,1,2,0,0,20000 ,10000,0 ,0 ,1);? //? 1，2軸插補
??? //? ?inp_arc(1 ,1,2, -20000, 20000, -20000, 0,0,1) ; //? 1，2軸圓弧插補
?????????? //set_speed(1 ，1,800000,25000);?? //設置運行速度250K，加速度800K???
?????? ?// inp_arc(1 ,1,2, -20000, 20000, -20000, 0,0,1) ;
?????? //? ?wait_delay(1 ,500);
??? ? //?????? write_bit(1 , 6, 1);
?????? ? //? wait_delay(1 ,500);
?????? //? write_bit(1 , 6, 0);
??????????
??? /*下面的指令會直接發(fā)到緩存區(qū)自動排隊運行*/
??? //? write_bit(1 , 6, 0);???? ?? // Y6輸出低
??? ? //?? set_speed(1 ,1,40000,25000);
??? // inp_move4(1,1,2,3,4,320000 ,32000,32000 ,32000 ,1);? //? ?4軸直線插補
??? ? //wait_delay(1 ,2000);??????? ? //模塊內(nèi)部指令間延時3S
??? ? //inp_move4(1,1,2,0,0,32000 ,32000,0 ,0 ,1);? //?? ?1,2軸直線插補? ?
??? ? // wait_delay(1 ,2000);
??? ?// inp_move4(1,2,0,0,0,32000 ,0,0 ,0 ,1);? //?? ?2軸單獨運行?
?? //inp_arc(1 ,1,2, -20000, 20000, -20000, 0,0,1) ;??? ?// ?2軸圓弧插補,終點相對起點坐標（-20000，20000），圓心相對起點坐標（-20000，0），逆時針方向，畫出1/4圓弧。
??? ?// write_bit(1 , 6, 1); ??????????????????? ???// Y6輸出高 ，判斷指令段有沒執(zhí)行完成也可以在指令段后面加一條端口輸出指令，然后用單片機來讀引腳來判斷。
?
??? ?
?
???
?
?????????? while(!b1);
?????? } ? ?
?????? ??
??? ??? }
??? ?
??? ?
??? ???
?
?
??? ? if(!b2)? ??? //按下按鍵
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?????? ?sudden_stop(1,1,0); ?????????? ?// ?? f型立即停止所有插補軸 ，并清緩存?? 。 e型立即停止1軸 ，并清緩存 。
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??? ??? get_inp_state( 1, 20,inbuf); ? ??//讀出20個字節(jié)數(shù)據(jù)放入數(shù)組?
?????? // USRAT_transmit(inbuf,20);??? ?? //? 串口將數(shù)組數(shù)據(jù)發(fā)送出去查看
??? ??????????? ? //// USART_Txbyte(inbuf[3]);
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?????? if(inbuf[3]==0)????????? ?//inbuf[1]數(shù)據(jù)為0表示所有軸都停
?????????? ? led=1;?? ???
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?????????? ? led=0; ???? ?// 指示LED點亮
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