無人機(jī)行業(yè)深度報告，自主控制飛行的控制原理圖

一、無人機(jī)：無人駕駛與依靠載荷執(zhí)行任務(wù)的有機(jī)系統(tǒng)

（一）分類：軍用存在殺傷性差異，民用進(jìn)一步劃分為消費(fèi)級與工業(yè)級

無人駕駛飛機(jī)（UAV）是指以空氣動力為升力來源、無人員搭載的空中飛行器，可 重復(fù)使用并可攜帶任務(wù)載荷。除無人機(jī)和任務(wù)載荷外，飛行任務(wù)的完成還需要控制、 通信、維護(hù)、發(fā)射、回收設(shè)備等。隨著系統(tǒng)概念的發(fā)展，無人機(jī)與以上設(shè)備組成的完 整系統(tǒng)被稱為無人機(jī)系統(tǒng)（UAS）。相比于有人駕駛，無人機(jī)系統(tǒng)因消除了駕駛員 生存、安全及舒適的限制，成為長時間停留、進(jìn)入有害環(huán)境或高危作戰(zhàn)任務(wù)的更優(yōu) 選擇，因減少人員訓(xùn)練成本與相應(yīng)裝置配備，具備降低全壽命周期成本的潛能。

根據(jù)用途劃分，無人機(jī)可以分為軍用與民用兩類，民用無人機(jī)又可進(jìn)一步劃分為消 費(fèi)級與工業(yè)級。無人偵察機(jī)/監(jiān)視機(jī)、無人戰(zhàn)斗機(jī)、通信中繼無人機(jī)、電子干擾無人 機(jī)和靶機(jī)是軍用無人機(jī)的代表類型，不同載荷塑造殺傷性差異。無人偵察/監(jiān)視機(jī)能 夠利用光學(xué)照相機(jī)等電子偵察設(shè)備對目標(biāo)進(jìn)行信息采集；無人戰(zhàn)斗機(jī)配備兼具小體 積與強(qiáng)攻擊能力屬性的硬殺傷武器實施空中對抗或?qū)Φ剞Z炸；通信中繼無人機(jī)為軍 機(jī)提供通信服務(wù)，擴(kuò)展通信數(shù)據(jù)的傳輸范圍；電子干擾無人機(jī)采用有源或無源干擾 方式，誘導(dǎo)敵方雷達(dá)等電子設(shè)備暴露并實施破壞；靶機(jī)通過模擬飛機(jī)、火炮及導(dǎo)彈 成為地面防空兵器效能鑒別及相關(guān)作戰(zhàn)人員訓(xùn)練的輔助裝備。除上述單一用途外， 多用途軍用無人機(jī)同樣為重要組成部分，如隨輕型精確制導(dǎo)武器、自動目標(biāo)識別等 技術(shù)的發(fā)展而日益豐富其譜系的察打一體無人機(jī)。依據(jù)面向用戶群體的不同，民用 無人機(jī)可以分為消費(fèi)級無人機(jī)和工業(yè)級無人機(jī)。消費(fèi)級無人機(jī)關(guān)注拍攝效果與操作 簡易性，以影視拍攝、日常拍攝等航拍娛樂類為主。工業(yè)級無人機(jī)致力于經(jīng)濟(jì)效益的創(chuàng)造和行業(yè)問題的解決，主要包括用于國土資源調(diào)查、氣象探測等遙感探測類；用于搜捕營救、反恐除暴、邊境巡檢等的公共安全類；用于農(nóng)業(yè)植保、林業(yè)防護(hù)的生 產(chǎn)作業(yè)類，以及用于短途快遞投放、長途物資運(yùn)輸?shù)奈锪鬟\(yùn)輸類等。

平臺構(gòu)型、大小、飛行性能等均為無人機(jī)的分類維度。按照飛行平臺構(gòu)型，無人機(jī)可以細(xì)分為固 定翼無人機(jī)、無人直升機(jī)、多旋翼無人機(jī)、無人飛艇等。按照質(zhì)量及外形尺寸，無人 機(jī)可分為大型無人機(jī)（質(zhì)量大于500~800kg）、中型無人機(jī)（質(zhì)量為200~500kg）、 輕型無人機(jī)（質(zhì)量為100~200kg）、小型無人機(jī)（質(zhì)量為1~100kg）、微型無人機(jī)（質(zhì) 量小于1kg）。速度、航程、實用升限既為性能的衡量指標(biāo)，又為分類尺度。具體來 看，按照速度，無人機(jī)可分為低速無人機(jī)（Ma小于0.4）、亞聲速無人機(jī)（Ma為 0.4~0.85）、跨聲速無人機(jī)（Ma為0.85~1.3）、超聲速無人機(jī)（Ma為1.3~5）、高超 聲速無人機(jī)（Ma大于5）。按照航程，無人機(jī)可分為超短程無人機(jī)（活動半徑為5- 15km）、近程無人機(jī)（活動半徑為15-50km）、短程無人機(jī)（活動半徑為50~200km）、 中程無人機(jī)（活動半徑為200~800km）、遠(yuǎn)程無人機(jī)（活動半徑大于800km）。按 照實用升限，無人機(jī)可分為超低空無人機(jī)（實用升限為0~100m）、低空無人機(jī)（實 用升限為100~1000m）、中空無人機(jī)（實用升限為1000~7000m）、高空無人機(jī)（實 用升限為7000~20000m）、超高空無人機(jī)（實用升限超20000m）。

（二）組成結(jié)構(gòu)：由四大分系統(tǒng)共同構(gòu)成，飛行平臺為無人機(jī)的主體

無人機(jī)系統(tǒng)通常由飛行平臺系統(tǒng)、任務(wù)載荷系統(tǒng)、地面系統(tǒng)與綜合保障系統(tǒng)構(gòu)成。飛行平臺系統(tǒng)是無人機(jī)的主體，整合動力裝置、飛控系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)等部件后攜帶 載荷實現(xiàn)空中飛行與任務(wù)執(zhí)行。任務(wù)載荷系統(tǒng)是決定無人機(jī)不同用途的關(guān)鍵，所涉 及任務(wù)設(shè)備包含偵察搜索設(shè)備、測繪設(shè)備、軍用專用設(shè)備、民用專用設(shè)備等多種類 型。除執(zhí)行任務(wù)的直接載體之外，地面系統(tǒng)作為無人機(jī)系統(tǒng)的指揮中心，控制飛行 過程與航跡、飛行平臺的起降以及通信鏈路的工作，綜合保障系統(tǒng)對各分系統(tǒng)進(jìn)行 維護(hù)保障、人員調(diào)配等，亦為無人機(jī)系統(tǒng)正常運(yùn)轉(zhuǎn)不可或缺的組成部分。

飛控系統(tǒng)是無人機(jī)飛行過程中的核心系統(tǒng)，可類比為有人機(jī)中的飛行員。飛控系統(tǒng) 主要具備飛行控制和飛行管理兩大功能，前者保障飛機(jī)運(yùn)行的平穩(wěn)性，兼顧無人機(jī) 姿態(tài)和航跡的穩(wěn)定及按指令或預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)變；后者指代數(shù)據(jù)設(shè)備管理和特定情景響應(yīng)， 包括采集飛行狀態(tài)參數(shù)、處理故障及應(yīng)急場景、計算導(dǎo)航路徑等。自主控制、半自主 控制、指令控制與人工控制是常見的無人機(jī)控制方式。其中，自主控制是飛控系統(tǒng) 利用傳感器新獲信息、預(yù)設(shè)航路信息及任務(wù)規(guī)劃信息自動控制飛行，具體過程為飛 控系統(tǒng)中的敏感元件確定當(dāng)前飛行路線，飛控計算機(jī)系統(tǒng)運(yùn)行處理所獲信息并發(fā)出指令，執(zhí)行裝置接收指令后帶動舵面偏轉(zhuǎn)，進(jìn)而改變無人機(jī)航行路線。指令控制是 由飛控系統(tǒng)接收由地面控制站的操作員所發(fā)送的遙控、遙測指令。而半自主控制恰 好為自主控制與指令控制的融合，此時飛控系統(tǒng)同步響應(yīng)傳感器信息與地面指令， 使無人機(jī)達(dá)到應(yīng)有姿態(tài)，完成航線規(guī)劃。

數(shù)據(jù)鏈路為無人機(jī)與地面系統(tǒng)雙向數(shù)據(jù)傳輸?shù)耐ǖ?。無人機(jī)數(shù)據(jù)鏈路的功能主要為 實現(xiàn)地面控制站對無人機(jī)的遙控、遙測以及信息傳輸。數(shù)據(jù)鏈路分為機(jī)載部分和地 面部分，兩部分均由射頻接收機(jī)、發(fā)射機(jī)、調(diào)制解調(diào)器等數(shù)據(jù)終端及天線共同構(gòu)成。依據(jù)空地間傳輸方向的差異，數(shù)據(jù)鏈路可以分為上行鏈路和下行鏈路。上行鏈路主 要負(fù)責(zé)地面站發(fā)送遙控指令、無人機(jī)對其進(jìn)行接收的過程；下行鏈路主要負(fù)責(zé)無人 機(jī)發(fā)送遙測數(shù)據(jù)、紅外或電視圖像，地面站對其進(jìn)行接收的過程。借助定位信息在 上下鏈路的傳輸，測距也得以實現(xiàn)。

（三）產(chǎn)業(yè)鏈：上游多為零部件與分系統(tǒng)，中游整機(jī)，下游覆蓋各領(lǐng)域

民用無人機(jī)領(lǐng)域，上游多為零部件制造商和分系統(tǒng)制造商，無人機(jī)主機(jī)廠承擔(dān)系統(tǒng) 集成及服務(wù)提供的職能。上游環(huán)節(jié)，一般可分為零部件、任務(wù)載荷件、分系統(tǒng)研制 商。零部件制造環(huán)節(jié)，一般包括芯片、電池、電機(jī)、發(fā)動機(jī)、結(jié)構(gòu)件等；任務(wù)載荷件 環(huán)節(jié)，一般包含航攝相機(jī)、激光雷達(dá)、航攝儀、高光譜成像儀等專業(yè)任務(wù)載荷；分系 統(tǒng)研制商一般分為飛控導(dǎo)航、飛行器、任務(wù)載荷、地面指控等分系統(tǒng)。中游環(huán)節(jié)，一 般包含系統(tǒng)集成商和服務(wù)提供商，系統(tǒng)集成商多單指只包含無人機(jī)系統(tǒng)集成，不涉 及服務(wù)提供，但目前多數(shù)企業(yè)均已涉及；但存在部分企業(yè)以提供服務(wù)為主，包含無 人機(jī)航飛數(shù)據(jù)整合、飛行培訓(xùn)、技術(shù)支持、售后維修、租賃等。民用無人機(jī)下游應(yīng)用 廣泛，包含娛樂、測繪、巡檢、安防、應(yīng)急、農(nóng)林牧漁等。

軍用無人機(jī)系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)鏈構(gòu)成與有人機(jī)類似，使用環(huán)境差異及對抗性特征下，產(chǎn)業(yè)鏈 復(fù)雜程度高于民用無人機(jī)。一般而言，與軍用有人機(jī)相比，軍用無人機(jī)系統(tǒng)在機(jī)體 平臺缺乏飛行員控制，所以減少了包括制氧系統(tǒng)等與維持飛行員生命體征的相關(guān)設(shè) 備系統(tǒng)；同時，由于軍用無人機(jī)系統(tǒng)實際上是人-無人系統(tǒng)裝備構(gòu)成的，且系統(tǒng)復(fù)雜 程度遠(yuǎn)高于民用無人機(jī)，所以一般含有地面站等，需要地面站人員對無人機(jī)進(jìn)行控 制。由于軍用無人機(jī)系統(tǒng)的使用環(huán)境、對抗性特征與民用存在較大差異，所以一般 而言軍用的產(chǎn)業(yè)鏈復(fù)雜程度高于民用。例如，對于察打一體無人機(jī)，上游環(huán)節(jié)與有 人機(jī)沒有較大差異，但由于信息化程度相對較高，因此對電子類產(chǎn)品占比或有一定 提升；中游環(huán)節(jié)多為機(jī)載成品，主機(jī)廠一般采購發(fā)動機(jī)、掛架、飛機(jī)管理計算機(jī)、光 電監(jiān)視/瞄準(zhǔn)裝置、地面站、綜合保障設(shè)備等。同時，據(jù)中航無人機(jī)《發(fā)行人及保薦 機(jī)構(gòu)關(guān)于中航（成都）無人機(jī)系統(tǒng)股份有限公司首次公開發(fā)行股票并在科創(chuàng)板上市 申請文件的第一輪審核問詢函的回復(fù)》，用戶會結(jié)合自身任務(wù)區(qū)域、作戰(zhàn)場景、是否 搭配衛(wèi)通鏈路地面站使用等實際情況，去考慮是否采購地面站，即定制化特征更為 突出；下游環(huán)節(jié)為執(zhí)行各類任務(wù)的無人機(jī)系統(tǒng)，客戶一般為國內(nèi)外的軍隊客戶等。

（四）成本構(gòu)成：系統(tǒng)成本以直接材料為主，平臺與任務(wù)載荷占比高

1.軍用無人機(jī)系統(tǒng)：直接材料占成本結(jié)構(gòu)90%以上，機(jī)體、任務(wù)載荷成本占比高

直接材料為軍用無人機(jī)業(yè)務(wù)的主要構(gòu)成。以中航無人機(jī)為例，公司業(yè)務(wù)包括平臺、 地面站、載荷等無人機(jī)系統(tǒng)及相關(guān)產(chǎn)品，以及總裝試驗試飛等無人機(jī)技術(shù)服務(wù)。無 人機(jī)系統(tǒng)產(chǎn)品端， 2018年公司主要為航空工業(yè)成都所提供技術(shù)服務(wù)，無人機(jī)生產(chǎn)所 需原材料由航空工業(yè)成都所提供，試飛等其他直接成本由航空工業(yè)成都所承擔(dān)，因 此公司未發(fā)生直接材料成本以及其他直接成本。2019年起公司開始自行生產(chǎn)銷售無 人機(jī)系統(tǒng)。除無人機(jī)平臺外，其他產(chǎn)品均為不在公司內(nèi)部加工制造的采購成品，故 成本由原材料構(gòu)成。無人機(jī)平臺的成本構(gòu)成以直接材料為主，翼龍-1、翼龍-2無人機(jī) 平臺直接材料占比約為80%。

無人機(jī)平臺為構(gòu)成軍用無人機(jī)營業(yè)成本的主要分系統(tǒng)，機(jī)載武器貢獻(xiàn)較高成本占比。依據(jù)中航無人機(jī)所披露的無人機(jī)系統(tǒng)的各組成部分關(guān)聯(lián)交易采購額，計算出翼龍系 列無人機(jī)平臺、地面站、任務(wù)載荷及綜合保障系統(tǒng)所需采購金額占比。其中無人機(jī) 平臺由機(jī)體、飛機(jī)管理、動力、機(jī)械電器和機(jī)載數(shù)據(jù)鏈各系統(tǒng)組成。由于2018年中 航無人機(jī)與航空工業(yè)成都關(guān)系的特殊性，當(dāng)年分系統(tǒng)采購金額比例較之后差別明顯。2019年~21年Q3四個報告期間，無人機(jī)平臺始終為翼龍系列無人機(jī)采購金額占比最 高的部分，均超65%；地面站與載荷占比相近。依據(jù)中航無人機(jī)原材料采購類別的 劃分，2020年機(jī)載成品（包括發(fā)動機(jī)、合成孔徑雷達(dá)、掛架、飛機(jī)管理計算機(jī)、衛(wèi) 通天線組合、光電監(jiān)視/瞄準(zhǔn)裝置等）在原材料采購金額中占比達(dá)57.91%。

美國軍用無人機(jī)的成本主體依然為飛行平臺和任務(wù)載荷。依據(jù)美國國防部披露的MQ 收割者成本明細(xì)，將“飛機(jī)采購”項指定為飛行平臺與任務(wù)載荷，將“固定地面控制 站”、“移動地面控制站”、“雙向地面控制站”、“地面數(shù)據(jù)終端”、“衛(wèi)星鏈路” 統(tǒng)一劃入地面系統(tǒng)。經(jīng)計算，2016-2018年間地面系統(tǒng)在系統(tǒng)成本中占比分別為 19.59%、20.93%、26.96%，所占成本比重雖逐年提升，但相對較低，飛行平臺與 任務(wù)載荷始終是無人機(jī)系統(tǒng)成本的主體。地面系統(tǒng)中，相比于衛(wèi)星鏈路與地面數(shù)據(jù) 終端，地面控制站貢獻(xiàn)主要成本。參考美國總審計署披露的最初的和最新的前10架" 全球鷹 "和第11至20架"黑暗之星 "平均單位飛行價格的估計，截至1998年7月，單 位飛行中，飛行平臺（包括機(jī)體結(jié)構(gòu)、航空電子設(shè)備、推進(jìn)系統(tǒng)等）的成本均高于任 務(wù)載荷。將飛行平臺各項做具體劃分，全球鷹中機(jī)體結(jié)構(gòu)價格約達(dá)610萬美元，占比 最高；黑暗之星中，機(jī)體結(jié)構(gòu)與航空電子設(shè)備價格均較高，且航空電子設(shè)備為1994- 1998年間價格增長最高的部分。

2.民用無人機(jī)：直接材料仍為營業(yè)成本主要構(gòu)成，應(yīng)用場景差異影響分系統(tǒng)成本

直接材料為民用無人機(jī)業(yè)務(wù)營業(yè)成本的主要構(gòu)成。公共安全領(lǐng)域，以供應(yīng)多款無人 機(jī)系統(tǒng)、從事無人機(jī)禁毒服務(wù)的觀典防務(wù)為例，觀典防務(wù)2018~2021年H1四個報告 期內(nèi)直接材料占營業(yè)成本的比重分別為60.94%、55.55%、64.61%和71.27%，制造 費(fèi)用占營業(yè)成本的比重約為20%。工業(yè)領(lǐng)域，以在國內(nèi)垂直起降固定翼無人機(jī)領(lǐng)域 規(guī)模領(lǐng)先的工業(yè)無人機(jī)企業(yè)縱橫股份為例，其2017~2020年H1原材料成本占主營業(yè) 務(wù)成本的比例分別為84.95%、69.92%、74.26%和73.41%。

民用無人機(jī)數(shù)據(jù)服務(wù)成本的主要組成為外購服務(wù)成本和制造費(fèi)用，保障服務(wù)成本主 要組成為原材料。觀典防務(wù)服務(wù)類業(yè)務(wù)可進(jìn)一步細(xì)分為無人機(jī)飛行綜合解決方案與 數(shù)據(jù)處理服務(wù)。無人機(jī)飛行綜合解決方案制造費(fèi)用在營業(yè)成本中占比較大， 2018~2021H1期間始終超過50%。數(shù)據(jù)處理服務(wù)的營業(yè)成本主要由制造費(fèi)用及外協(xié) 成本構(gòu)成，2018~2021H1二者合計占比分別為88.75%、94.57%、91.30%和85.06%。服務(wù)類業(yè)務(wù)對設(shè)備系統(tǒng)依賴較強(qiáng)，所需人員較少，飛行和數(shù)據(jù)處理設(shè)備折舊攤銷是 該環(huán)節(jié)主要成本來源。此外，在階段性、工作量大、內(nèi)容基礎(chǔ)、人員占用時間長等特 點(diǎn)共同作用下，部分服務(wù)業(yè)務(wù)存在外協(xié)。

相比地面系統(tǒng)，飛行平臺系統(tǒng)與任務(wù)載荷系統(tǒng)為民用無人機(jī)原材料成本較高的分系 統(tǒng)。受各應(yīng)用場景下作業(yè)特點(diǎn)的影響，不同領(lǐng)域的民用無人機(jī)各分系統(tǒng)構(gòu)造略有差 異，原材料成本構(gòu)成不同。公共安全領(lǐng)域，觀典防務(wù)對外采購的原材料為機(jī)體結(jié)構(gòu) 材料、飛控模塊、載荷模塊、數(shù)據(jù)收發(fā)裝置等相應(yīng)模塊化原材料，主要應(yīng)用于無人機(jī) 整機(jī)、分系統(tǒng)的生產(chǎn)。結(jié)合無人機(jī)的組成結(jié)構(gòu)對公司原材料采購項目進(jìn)行重新劃分， 將機(jī)體材料、動力裝置、飛控模塊、導(dǎo)航模塊、安防裝置統(tǒng)一歸入飛行平臺系統(tǒng)，將 載荷模塊歸入任務(wù)載荷系統(tǒng)，將數(shù)據(jù)收發(fā)裝置、地面控制終端模塊歸入地面系統(tǒng)， 暫不考慮模擬仿真與其他。經(jīng)計算，觀典防務(wù)2018~2021H1期間飛行平臺系統(tǒng)的原 材料采購金額在整個系統(tǒng)中的比重約為60%且逐年提升，始終是占比最高的分系統(tǒng)， 地面系統(tǒng)其次，任務(wù)載荷系統(tǒng)占比最小。工業(yè)領(lǐng)域，縱橫股份采購的原材料包括導(dǎo) 航及通信模塊、芯片、復(fù)材及結(jié)構(gòu)件等，將復(fù)材及結(jié)構(gòu)件、機(jī)電設(shè)備統(tǒng)一歸入飛行平 臺系統(tǒng)，將載荷設(shè)備、慣性導(dǎo)航統(tǒng)一歸入任務(wù)載荷系統(tǒng)，將數(shù)據(jù)處理及分析軟件歸 入地面站。考慮芯片、導(dǎo)航及通信模塊、電池為飛行平臺和地面站共用，將三者按照 50%的比例分別歸入平臺與地面站。經(jīng)計算，縱橫股份任務(wù)載荷系統(tǒng)原材料成本最 高，反映其所搭載的相機(jī)、激光掃描儀、光電吊艙等載荷相對價值較高，載荷占比變 動對無人機(jī)系統(tǒng)原材料成本影響較大。其次為飛行平臺分系統(tǒng)，2017-2020年H1在 無人機(jī)系統(tǒng)原材料采購中成本占比維持在40%左右。

飛控模塊在民用無人機(jī)飛行平臺中成本占比較高。以按模塊采購的觀典防務(wù)為例， 進(jìn)一步分析民用飛行平臺的成本構(gòu)成。由于觀典防務(wù)的原料采購受客戶定制化需求 影響，飛行平臺系統(tǒng)各模塊成本占比波動較大。整體看，飛控模塊貢獻(xiàn)飛行平臺系 統(tǒng)成本的主要部分。在采購數(shù)量不突出的情況下，飛控模塊單價始終較高，2018年 -2021年H1分別為3.58、3.54、4.88、5.01萬元/套，僅次于安防裝置。這或歸因于飛 控模塊中所需數(shù)量較多的飛控與導(dǎo)航系統(tǒng)一體化模塊的高技術(shù)含量屬性。導(dǎo)航模塊 在飛行平臺系統(tǒng)的原材料成本占比基本穩(wěn)定，2018年-2021年H1維持在20%左右的 水平。

（五）技術(shù)迭代：中期看載荷及機(jī)體升級，長期看高空高速及僚機(jī)發(fā)展

載荷（傳感器）方向升級或仍然是軍用無人機(jī)中短期內(nèi)的主要發(fā)展方向。以美國高 空長航時偵察機(jī)“全球鷹”項目為例，不同批次機(jī)型的更新升級方向主要與載荷（傳 感器）有關(guān)。據(jù)《Global Hawk Systems Engineering case study》（Air Force Center for Systems Engineering，Bill Kinzig，2010），“全球鷹”從Block 0~Block 40過 程中，主要升級方向與其傳感器有關(guān)，如從Block 10的基礎(chǔ)版集成傳感器套件升級至 Block 40的增強(qiáng)型EO/IR傳感器。據(jù)《“全球鷹”無人機(jī)系統(tǒng)項目費(fèi)用和效能分析研 究》（張海濤，中航工業(yè)發(fā)展研究中心，2014），“全球鷹”Block 10/20/30/40型 的單機(jī)成本分別為4640/5450/7610/8460萬美元，其中各批次的任務(wù)設(shè)備成本分別為 2390/1960/3810/4980萬元，各批次單機(jī)成本變化的原因是機(jī)體結(jié)構(gòu)不同，以及機(jī)載 傳感器日益先進(jìn)，如Block 30使用單機(jī)成本2000萬美元的ASIP，而Block 40使用了 單機(jī)成本約5000萬美元的MP-RTIP。

無人機(jī)任務(wù)載荷技術(shù)迭代主要體現(xiàn)在傳感器、通信中繼載荷與機(jī)載武器。軍用無人 機(jī)系統(tǒng)的任務(wù)載荷可以分為傳感器、中繼技術(shù)設(shè)備、武器彈藥及貨艙四類。其中，傳 感器方面的重點(diǎn)技術(shù)研制方向包括多光譜/超光譜成像（MSI/HIS）、合成孔徑雷達(dá) 等。多光譜/超光譜成像技術(shù)具備全色照相傳感器的能力，能夠獲取敏感細(xì)微信息， 減少誤判可能；機(jī)載動目標(biāo)監(jiān)視模式獲得應(yīng)用的趨勢之下，合成孔徑雷達(dá)將實現(xiàn)對 地面動、靜態(tài)目標(biāo)的精準(zhǔn)定位。為滿足無線通信功能和兼容性需求，通信載荷利用 軟件支持多種波形或成為主流發(fā)展趨勢，且受小型戰(zhàn)術(shù)無人機(jī)載重限制趨于小型化。機(jī)載武器方面的技術(shù)發(fā)展方向由現(xiàn)役改進(jìn)轉(zhuǎn)向?qū)Ｓ醚兄坪托录夹g(shù)攻關(guān)。（報告來源：未來智庫）

長期看，隱身高空高速、僚機(jī)、蜂群化等或為軍用無人機(jī)長期的發(fā)展方向。

向隱身、高空、高速、長航時方向發(fā)展。隱身、高空、高速、長航時不僅可以保障無 人機(jī)的運(yùn)行安全，還可以擴(kuò)大無人機(jī)作戰(zhàn)半徑，提升工作效率，從而進(jìn)一步發(fā)揮軍 用無人機(jī)系統(tǒng)戰(zhàn)場偵察、監(jiān)視和攻擊作用。據(jù)中航無人機(jī)招股書，隱身無人機(jī)是現(xiàn) 代隱身技術(shù)與無人機(jī)技術(shù)結(jié)合的成果，在未來的空戰(zhàn)中，隱身無人機(jī)將成為高性能 防空武器的典型代表，并大大降低無人機(jī)的擊毀率，提高軍用無人機(jī)的戰(zhàn)場運(yùn)作空 間，降低無人機(jī)作戰(zhàn)成本。此外，為提高軍用無人機(jī)持續(xù)偵察能力與作戰(zhàn)能力，并在 偵察時獲得最準(zhǔn)確、最全面的敵方情報，提高續(xù)航能力、飛行速度與飛行高度也成 為世界各國對于無人機(jī)系統(tǒng)研究的重點(diǎn)發(fā)展方向之一。

增強(qiáng)有人機(jī)-無人機(jī)協(xié)同，向僚機(jī)、集群化方向發(fā)展。同時，人工智能和無人機(jī)裝備的不斷發(fā)展，為有人-無 人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)發(fā)展提供了技術(shù)支撐。無人僚機(jī)平臺以成本可承受的方式有效增強(qiáng)作 戰(zhàn)能力，提升作戰(zhàn)體系的生存性，利用無人僚機(jī)平臺的可消耗、可復(fù)用、價格適中、 可搭載各種載荷等優(yōu)勢，成為增強(qiáng)作戰(zhàn)能力的可承受的有效途徑。此外，據(jù)《美軍智 能無人機(jī)集群作戰(zhàn)樣式及影響分析》（陳士濤，中國電子科學(xué)研究院學(xué)報，2021年 第11期），智能無人機(jī)集群是由一定數(shù)量的無人機(jī)基于開放式體系架構(gòu)綜合集成的 作戰(zhàn)體系，美軍認(rèn)為智能無人機(jī)集群可顯著提升其在強(qiáng)對抗環(huán)境中的作戰(zhàn)能力。

二、市場空間：軍用領(lǐng)域占主導(dǎo)，工業(yè)市場景氣度提升

（一）整體：2019 年全球軍民用無人機(jī)市場規(guī)模分別為 703、657 億元

工業(yè)級應(yīng)用場景需求的快速增長和軍用無人機(jī)市場的增長驅(qū)動著全球無人機(jī)產(chǎn)業(yè)規(guī) 模持續(xù)擴(kuò)大。據(jù)縱橫股份招股書，全球消費(fèi)級無人機(jī)市場及大型軍用無人機(jī)市場發(fā) 展日趨成熟，無人機(jī)在工業(yè)級應(yīng)用場景需求的快速增長和其他軍用無人機(jī)市場的增 長驅(qū)動著全球無人機(jī)產(chǎn)業(yè)規(guī)模持續(xù)擴(kuò)大。2015年至2019年，全球無人機(jī)市場規(guī)模年 均復(fù)合增長率為19.40%。據(jù)縱橫股份招股書，援引Frost & Sullivan的報告，2019年 全球軍用無人機(jī)和民用無人機(jī)市場規(guī)模分別為703.30億元、657.38億元，分別占比 51.69%、48.31%。預(yù)計到2024年，全球無人機(jī)市場規(guī)模將突破5000億元。

國內(nèi)無人機(jī)市場空間快速擴(kuò)大，2019年國內(nèi)無人機(jī)市場規(guī)模已達(dá)435億元。軍用方 面，據(jù)中航（成都）招股書，我國無人機(jī)系統(tǒng)發(fā)展起步晚于美國、以色列、英國等軍 事科技強(qiáng)國。近十幾年來，我國無人機(jī)系統(tǒng)的發(fā)展呈厚積薄發(fā)趨勢。各航空企事業(yè) 單位以其技術(shù)和產(chǎn)業(yè)優(yōu)勢推動了產(chǎn)品技術(shù)和產(chǎn)業(yè)體系向高端發(fā)展，我國無人機(jī)系統(tǒng) 發(fā)展勢頭較為迅猛?？傮w來看，我國無人機(jī)設(shè)計制造技術(shù)已達(dá)到世界先進(jìn)水平。民 用方面，據(jù)縱橫股份招股書，國家相關(guān)主管部門近年來不斷完善無人機(jī)分類標(biāo)準(zhǔn)、 飛行管理、駕駛員管理等方面的法律、法規(guī)及規(guī)范性文件，為我國無人機(jī)產(chǎn)業(yè)健康 規(guī)范發(fā)展提供了制度保障，疊加受益于消費(fèi)升級及工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用場景的擴(kuò)大，民用 無人機(jī)市場規(guī)模也在逐年擴(kuò)大。2015年~2019年，中國無人機(jī)市場規(guī)模從155.51億 元增長到435.12億元。

（二）軍用：任務(wù)范圍日漸廣泛，裝備現(xiàn)代化建設(shè)及外貿(mào)為主要驅(qū)動力

軍用無人機(jī)市場發(fā)展日趨成熟，戰(zhàn)爭中無人機(jī)的任務(wù)范圍越來越廣泛。軍用無人機(jī) 對續(xù)航能力、巡航速度、飛行、高度、作用距離、任務(wù)載荷等都有很高的要求，根據(jù) 不同的用途搭載各種專業(yè)的軍事設(shè)備，如各類傳感器、導(dǎo)彈、物資等。廣泛應(yīng)用到偵 察預(yù)警、電子對抗、通信中繼、軍事打擊、戰(zhàn)斗評估等領(lǐng)域，分為無人偵察機(jī)/監(jiān)視 機(jī)、無人戰(zhàn)斗機(jī)、通信中繼無人機(jī)、電子干擾無人機(jī)等單一用途無人機(jī)，以及偵察打 擊一體化無人機(jī)等多用途無人機(jī)。據(jù)《無人機(jī)系統(tǒng)作戰(zhàn)應(yīng)用》（航空工業(yè)出版社，王 進(jìn)國），戰(zhàn)爭中無人機(jī)的任務(wù)范圍涉及越來越廣泛，從最近的局部戰(zhàn)爭情況來看，無 人機(jī)系統(tǒng)已經(jīng)用于進(jìn)行近距空中支援、情報監(jiān)視和偵察、戰(zhàn)斗搜索與救援、空中遮 斷，以及對地打擊和協(xié)調(diào)偵察評估等任務(wù)。

多因素驅(qū)動無人機(jī)在軍用領(lǐng)域需求不斷擴(kuò)大，作戰(zhàn)環(huán)境持續(xù)的快速演變需要創(chuàng)新無 人機(jī)系統(tǒng)作戰(zhàn)運(yùn)用概念。軍用無人機(jī)具有人員零傷亡、作戰(zhàn)性能優(yōu)越、成本低等顯 著特點(diǎn)，已經(jīng)逐步成為現(xiàn)代戰(zhàn)爭不可或缺的重要武器平臺。據(jù)中航（成都）招股書， 近年來，在戰(zhàn)爭信息化發(fā)展形勢下，無人機(jī)等新型裝備需求大幅提升，再加上部分 地區(qū)不斷爆發(fā)的安全問題、領(lǐng)土爭端，導(dǎo)致全球軍用無人機(jī)需求不斷擴(kuò)大。據(jù)《無人 機(jī)系統(tǒng)作戰(zhàn)運(yùn)用》（航空工業(yè)出版社，王進(jìn)國），面臨作戰(zhàn)環(huán)境持續(xù)的快速演變，需 要創(chuàng)新無人機(jī)系統(tǒng)作戰(zhàn)運(yùn)用概念，未來戰(zhàn)爭要求軍隊，既要能進(jìn)行小代價的非對稱 環(huán)境下的局部戰(zhàn)爭，又要贏得體系對抗環(huán)境下的戰(zhàn)爭，因而無人機(jī)系統(tǒng)將考慮用于 更廣泛的用途，并且針對實際需要和戰(zhàn)爭形態(tài)轉(zhuǎn)變擴(kuò)展其任務(wù)涵蓋類型。

軍用無人機(jī)全球市場空間持續(xù)擴(kuò)大，我國軍用無人機(jī)的國際市場競爭地位逐漸加強(qiáng)。據(jù)中航無人機(jī)招股書，援引蒂爾集團(tuán)的報告，2019年-2028年全球軍用無人機(jī)年產(chǎn)值 （含采購）逐年增長，到2028年產(chǎn)值預(yù)計達(dá)到147.98億美元，年產(chǎn)值（含采購）復(fù) 合增長率約5.36%，市場保持可持續(xù)的穩(wěn)定發(fā)展。據(jù)觀典防務(wù)招股書，我國軍用無人 機(jī)憑借著研發(fā)技術(shù)的發(fā)展，具有性價比優(yōu)勢，逐漸成為全球軍用無人機(jī)市場重要的 出口國之一，是美國軍用無人機(jī)的主要競爭對手之一。隨著我國軍用無人機(jī)研發(fā)技 術(shù)的發(fā)展，未來我國軍用無人機(jī)的國際市場競爭地位有望進(jìn)一步加強(qiáng)。

全球軍事開支不斷增加，美國用于無人機(jī)采購的國防支出穩(wěn)中有升。據(jù)Levitate Capital Analysis，由于全球國防支出的增長和發(fā)展空中優(yōu)勢的競爭，國防部門長期 以來是全球無人機(jī)市場最大的客戶和創(chuàng)新來源之一。例如，美國在無人自主系統(tǒng)上 的國防支出平均每年增長7.6%，從2013財年的54億美元增長到2020財年的91億美 元。2019年，美國在無人機(jī)上的國防支出為60億美元，其中超過60%或37億美元用 于采購。自2013年以來，無人機(jī)投資一直以每年約7%的速度增長，無人機(jī)一直占美 國空軍和海軍采購支出的約3.5%。隨著自主飛機(jī)在未來的戰(zhàn)斗中發(fā)揮更大的作用， 這一比例預(yù)計每年增加0.25%。

無人機(jī)全球軍貿(mào)市場較為活躍，“彩虹”、“翼龍”等系列無人機(jī)近年來在軍貿(mào)市 場異軍突起。根據(jù)斯德歌爾摩國際和平研究所數(shù)據(jù)，由于對無人機(jī)裝備有需求的國 家很多，但目前全球具備自主生產(chǎn)高性能軍用無人機(jī)能力的國家較少，因此相較傳 統(tǒng)武器裝備，無人機(jī)全球軍貿(mào)市場較為活躍。根據(jù)斯德哥爾摩國際和平研究所（SIPRI） 統(tǒng)計， 2010年至2020年度，無人機(jī)軍貿(mào)市場中以色列出口份額最大，約占軍貿(mào)市場 31%，美國市場份額約28%，中國市場份額約17%，其他國家無人機(jī)系統(tǒng)軍貿(mào)出口 規(guī)模合計占比約25%。據(jù)Levitate Capital Analysis，雖然美國在無人機(jī)出口的數(shù)量和 價值方面領(lǐng)先，但大多數(shù)是小型無人機(jī)。我國軍用無人機(jī)，如“翼龍” 和“彩虹” 系列無人機(jī)等，具有較強(qiáng)的性能-成本優(yōu)勢，在中東等國家和地區(qū)具有一定的市場份 額。據(jù)中航無人機(jī)招股書，翼龍系列無人機(jī)在全球察打一體無人機(jī)中市占率位居全 球第二，是我國軍貿(mào)無人機(jī)出口的主力機(jī)型。

（三）工業(yè)：技術(shù)驅(qū)動下游應(yīng)用場景日益完善，潛在市場空間快速拓展

工業(yè)無人機(jī)應(yīng)用場景日益完善。工業(yè)無人機(jī)產(chǎn)品具有使用成本低、地勤保障要求低、 機(jī)動性強(qiáng)、安全性高、提供信息更加及時等優(yōu)勢，相比于傳統(tǒng)作業(yè)方式，工業(yè)無人機(jī) 更能勝任復(fù)雜環(huán)境下的作業(yè)任務(wù)。隨著工業(yè)無人機(jī)技術(shù)的進(jìn)步和行業(yè)解決方案的成 熟，工業(yè)無人機(jī)應(yīng)用場景日益完善，目前工業(yè)無人機(jī)產(chǎn)品已成熟應(yīng)用于巡檢、測繪 與地理信息、安防監(jiān)控、農(nóng)林植保等領(lǐng)域，正在進(jìn)一步拓展應(yīng)急、水利、環(huán)保、氣象、 物流運(yùn)輸?shù)刃屡d應(yīng)用場景，隨著工業(yè)無人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域持續(xù)拓展和深化，工業(yè)無人 機(jī)行業(yè)將具有更大的商業(yè)價值和市場規(guī)模。據(jù)極飛科技招股書，經(jīng)過近年的發(fā)展， 農(nóng)業(yè)無人機(jī)行業(yè)集中度逐步提升，農(nóng)業(yè)無人機(jī)主要應(yīng)用于精準(zhǔn)噴灑、智能播撒、巡 田測繪等，少人化或無人化的智慧農(nóng)業(yè)生產(chǎn)使得農(nóng)機(jī)產(chǎn)品的效用將不再局限于簡單 的效率提高，更在于輔助決策、自主決策，實現(xiàn)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)從機(jī)器換人向智慧決策的 轉(zhuǎn)變。長期看，據(jù)觀典防務(wù)招股書，預(yù)計隨著大數(shù)據(jù)、人工智能、云計算、5G等新 技術(shù)、新模式的應(yīng)用和發(fā)展，數(shù)據(jù)的獲取方式、儲存形態(tài)、傳輸渠道和處理方式等發(fā) 生了新的變化，新技術(shù)的全方位滲透將不斷拓展工業(yè)無人機(jī)行業(yè)的應(yīng)用深度和廣度， 為工業(yè)無人機(jī)產(chǎn)業(yè)的產(chǎn)品、服務(wù)需求帶來新的增長點(diǎn)。

國內(nèi)外工業(yè)無人機(jī)市場空間快速拓展。據(jù)中航無人機(jī)招股書援引Frost & Sullivan報 告數(shù)據(jù)，預(yù)計2024年全球工業(yè)無人機(jī)市場規(guī)模將達(dá)到3208.20億元，2015年-2024年 年均復(fù)合增長率達(dá)57.55%。據(jù)縱橫股份招股書，2019年我國工業(yè)無人機(jī)市場規(guī)模為 151.79億元（包含無人機(jī)整機(jī)及無人機(jī)服務(wù)），占全球相應(yīng)市場規(guī)模的比例為55.00%， 其中多旋翼無人機(jī)、垂直起降固定翼無人機(jī)是占比較高的工業(yè)無人機(jī)類型，整機(jī)市 場規(guī)模分別為40.77億元、5.12億元，占工業(yè)無人機(jī)整機(jī)市場規(guī)模的比例分別為 80.54%、10.12%。預(yù)計到2024年，我國工業(yè)無人機(jī)市場規(guī)模將突破1500億元。預(yù) 計至2024年，測繪與地理信息、巡檢、快遞物流、安防監(jiān)控等為我國工業(yè)無人機(jī)前 四大應(yīng)用市場。

國家政策大力支持工業(yè)無人機(jī)行業(yè)發(fā)展。據(jù)觀典防務(wù)招股書，工業(yè)級無人機(jī)行業(yè)屬 于國家鼓勵發(fā)展的高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)和戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)，受到國家政策的大力支持，國家 及行業(yè)主管部門從制度、法規(guī)、政策、標(biāo)準(zhǔn)等多個層面促進(jìn)國內(nèi)工業(yè)級無人機(jī)行業(yè) 的發(fā)展，為我國工業(yè)級無人機(jī)行業(yè)營造良好的發(fā)展環(huán)境、奠定更為堅實的發(fā)展基礎(chǔ)， 政策的鼓勵和支持會給無人機(jī)行業(yè)帶來大量投資，進(jìn)一步拓寬無人機(jī)行業(yè)的市場空 間。隨著國家對行業(yè)的政策引導(dǎo)和配套建設(shè)，智慧農(nóng)業(yè)產(chǎn)業(yè)近年來也得到了持續(xù)、 高速的發(fā)展。未來，隨著禁毒偵查、反恐巡邏、環(huán)境監(jiān)測、航空測繪、電力巡檢和農(nóng) 林信息化等應(yīng)用領(lǐng)域的持續(xù)拓展及成熟，工業(yè)級無人機(jī)將在社會發(fā)展及經(jīng)濟(jì)運(yùn)行中 發(fā)揮日益重要的作用。

三、競爭格局：軍用集中度較高，民用領(lǐng)域競爭分化

（一）軍品：美國、以色列及中國等領(lǐng)先，國內(nèi)集中于軍工集團(tuán)與高校

美國、以色列、歐洲等為軍用無人機(jī)領(lǐng)先者，中國起步較晚但發(fā)展勢頭迅猛。按技 術(shù)水平劃分，美國、以色列、英國和法國等國軍用無人機(jī)研制生產(chǎn)水平領(lǐng)先，型譜基 本完備，是國際軍用無人機(jī)市場的主要競爭者；中國、俄羅斯、日本等國有能力從事 軍用無人機(jī)的自主研發(fā)，但發(fā)展略慢于領(lǐng)先國家。具體來看，美國是世界上最早研 制并使用無人機(jī)的國家之一，技術(shù)先進(jìn)，種類豐富，已形成覆蓋高、中、低空，遠(yuǎn)、 中、近程，大、中、小型，戰(zhàn)略、戰(zhàn)術(shù)、攻擊、對抗多層次的完整無人機(jī)體系。以色 列無人機(jī)技術(shù)主要源自美國，依托仿制、改造、自主創(chuàng)新逐步發(fā)展起來，在無人機(jī)技 術(shù)方面成為美國之后的世界第二號強(qiáng)國，其無人機(jī)戰(zhàn)術(shù)運(yùn)用經(jīng)驗豐富，已形成從長 航時無人機(jī)、戰(zhàn)術(shù)無人機(jī)到攻擊無人機(jī)的較為完整的無人機(jī)體系。中國軍用無人機(jī) 系統(tǒng)的自主研制相較于軍事強(qiáng)國起步稍晚，經(jīng)數(shù)十年的積累核心技術(shù)和產(chǎn)品性能緊 跟國際發(fā)展前沿，基本滿足了國內(nèi)軍用需求，并憑借性價比優(yōu)勢走向國際市場。但 中國現(xiàn)有譜系主要為中高空、遠(yuǎn)程、重型的無人機(jī)，在中低空、小型、輕型無人機(jī)領(lǐng) 域仍存在完善空間。除各國國內(nèi)裝備外，由于當(dāng)前具備軍用無人機(jī)自主生產(chǎn)能力的 國家相對有限而需求又較為旺盛，無人機(jī)軍貿(mào)市場活躍，領(lǐng)先國占據(jù)主要出口份額。據(jù)無人機(jī)招股說明書援引SPIRI統(tǒng)計數(shù)據(jù)，2010至2020年間，無人機(jī)軍貿(mào)市場前三 大出口國為以色列、美國和中國，市場份額分別為31%、28%、17%。

美國主要的軍用無人機(jī)制造商為諾斯洛普·格魯曼公司、波音公司、洛克希德·馬 丁公司、通用原子航空系統(tǒng)公司和德事隆系統(tǒng)公司。美國五家主要軍用無人機(jī)供應(yīng) 商在部分項目競標(biāo)中存在競爭關(guān)系，但聚焦的產(chǎn)品路線有所差異，主要為立足自身 特點(diǎn)的深入研制。

國內(nèi)軍用無人機(jī)市場中，中航無人機(jī)受益于規(guī)?；N售營收規(guī)模趕超，航天彩虹盈 利能力領(lǐng)先。選取國內(nèi)軍用無人機(jī)領(lǐng)域的上市公司中航無人機(jī)（航空工業(yè)集團(tuán)下屬） 與航天彩虹（航天科技集團(tuán)下屬）進(jìn)行對比，二者均主要通過軍貿(mào)方式銷售無人機(jī) 產(chǎn)品。營收規(guī)模端，中航無人機(jī)由總裝試驗試飛等技術(shù)服務(wù)提供商轉(zhuǎn)型為無人機(jī)系 統(tǒng)制造商后，無人機(jī)系統(tǒng)的規(guī)?；N售使其實現(xiàn)收入規(guī)?？焖偬嵘?，已趕超航天彩 虹并與其拉開差距。盈利能力端，航天彩虹毛利率高于中航無人機(jī)。

（二）民品：應(yīng)用場景多元致競爭分化，下游應(yīng)用企業(yè)向機(jī)體制造滲透

下游豐富的應(yīng)用場景，致民用無人機(jī)領(lǐng)域競爭分化趨勢日益顯著。按照應(yīng)用場景分 類，民用無人機(jī)下游應(yīng)用場景包括航空測繪、工業(yè)與能源、娛樂與媒體、森林防火、 高空成像、地理制圖、災(zāi)害預(yù)警、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)、零售快遞、安防與監(jiān)控等。據(jù)《Commercial Drones Market: Global Industry Analysis，Market Size，Trends，and Forecast up to 2023》（Infinium Global Research Analysis），全球范圍內(nèi)，除娛樂攝影外，不 同應(yīng)用場景市場空間較為接近。據(jù)縱橫股份2021年1月披露的招股書，工業(yè)無人機(jī)細(xì) 分場景市場規(guī)模持續(xù)增長，行業(yè)解決方案日益成熟，工業(yè)無人機(jī)市場參與者積極拓 展應(yīng)用場景，導(dǎo)致行業(yè)競爭分化趨勢日益顯著。在較多且分散的應(yīng)用場景下，工業(yè) 無人機(jī)行業(yè)內(nèi)企業(yè)數(shù)量眾多，除大疆無人機(jī)市場份額較高以外，其他工業(yè)無人機(jī)企 業(yè)市場份額均相對較低。

不同氣動布局的工業(yè)無人機(jī)市場，競爭格局存在一定差異。從分類看，工業(yè)無人機(jī) 企業(yè)產(chǎn)品類型主要分為多旋翼無人機(jī)、固定翼無人機(jī)和垂直起降固定翼無人機(jī)等。據(jù)縱橫股份招股書，在多旋翼無人機(jī)領(lǐng)域，大疆創(chuàng)新、科比特、飛馬機(jī)器人、極飛科 技、中海達(dá)、易瓦特等是國內(nèi)的主要參與者，其中大疆創(chuàng)新憑借先發(fā)優(yōu)勢及技術(shù)實 力等，占據(jù)全球超70%的市場份額，呈現(xiàn)一家獨(dú)大的競爭格局；在固定翼/垂直起降 固定翼無人機(jī)領(lǐng)域，目前主要參與者包括縱橫股份、觀典防務(wù)、科比特、航天宏圖 等。其中，據(jù)觀典防務(wù)招股書援引Frost & Sullivan報告，2019年，在垂直起降固定 翼工業(yè)無人機(jī)整機(jī)市場的主要參與者中，縱橫股份、華測導(dǎo)航、科比特、中海達(dá)、華 測導(dǎo)航等公司的市場份額分別為53.8%、11.7%、7.8%、5.9%和5.9%，即除縱橫股 份一家獨(dú)大外，其余企業(yè)市場份額較為接近，格局較為分散。

從下游應(yīng)用場景看，主要企業(yè)集中于農(nóng)業(yè)、測繪、警用等領(lǐng)域，且多數(shù)領(lǐng)域呈現(xiàn)一 家獨(dú)大、其余分散的行業(yè)格局。從行業(yè)應(yīng)用看，大多數(shù)工業(yè)無人機(jī)企業(yè)主要專注于 某些特定領(lǐng)域進(jìn)行深入挖掘，但也涉及其他行業(yè)。例如，極飛科技、高科新農(nóng)、艾森 博、無錫漢和等以農(nóng)業(yè)植保領(lǐng)域為主；觀典防務(wù)以禁毒服務(wù)為主；縱橫股份、航天宏 圖等以測繪、遙感等領(lǐng)域為主。多數(shù)細(xì)分市場呈現(xiàn)少數(shù)獨(dú)大、多家分散的行業(yè)格局。農(nóng)業(yè)無人機(jī)領(lǐng)域，據(jù)極飛科技《發(fā)行人及保薦機(jī)構(gòu)關(guān)于審核問詢函的回復(fù)》，援引 Frost & Sullivan報告，2020年大疆創(chuàng)新、極飛科技、杭州啟飛、無錫漢和在中國農(nóng) 業(yè)無人機(jī)市場份額分別為54.82%、37.59%、2.80%、1.78%，大疆創(chuàng)新與極飛科技 合計市場份額占比達(dá)92.41%，市場競爭高度集中，但后者份額較為分散。無人機(jī)安 防監(jiān)控與應(yīng)急市場領(lǐng)域，據(jù)觀典防務(wù)招股書援引Frost & Sullivan報告，2019年該公 司以5.9%的市場份額排名第二，整體呈現(xiàn)分散的行業(yè)格局。

四、商業(yè)模式：高性能、高可靠與低成本的不可能三角

（一）現(xiàn)象：無人機(jī)廠商多為 OEM 集成商，創(chuàng)新力量及規(guī)模經(jīng)濟(jì)減弱

多數(shù)無人機(jī)主機(jī)廠為OEM集成商，在傳統(tǒng)OEM供應(yīng)鏈框架中，經(jīng)濟(jì)力量多由供應(yīng)鏈 最上游和最下游主導(dǎo)，而中間環(huán)節(jié)較多承擔(dān)系統(tǒng)創(chuàng)新迭代的職能。與有人機(jī)相比， 無人機(jī)OEM特征更為明顯，即創(chuàng)新力量更集中在中上游環(huán)節(jié)，下游渠道商及分銷商 的經(jīng)濟(jì)力量相對更為突出。創(chuàng)新力量方面，可觀察到軍民用無人機(jī)廠商更多承擔(dān)的 是平臺設(shè)計及總裝職責(zé)；經(jīng)濟(jì)力量方面，軍貿(mào)出口及民用領(lǐng)域分銷渠道多為外部控 制，民用領(lǐng)域存在部分重點(diǎn)渠道商/分銷商，軍用外貿(mào)方面存在牌照優(yōu)勢，因此，在 最終用戶對于經(jīng)濟(jì)性的追求下，成本壓力向上轉(zhuǎn)嫁。

飛機(jī)性能的升級雖與飛機(jī)平臺有關(guān)，但主要系統(tǒng)，如機(jī)載系統(tǒng)、發(fā)動機(jī)系統(tǒng)及材料 逐漸成為飛機(jī)的升級方向，創(chuàng)新力量進(jìn)一步朝中游環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)移并由其主導(dǎo)。軍用方面， 據(jù)《Why Has the Cost of Fixed-Wing Aircraft Risen》（美國蘭德智庫，2008年）， 軍機(jī)成本主要包括無法控制的經(jīng)濟(jì)驅(qū)動因素和可以控制的客戶驅(qū)動因素。研究發(fā)現(xiàn)， 較新的戰(zhàn)斗機(jī)包括復(fù)雜的電子戰(zhàn)能力、使用更高推力的發(fā)動機(jī)、具有更強(qiáng)的隱形能 力，此類因素成為飛機(jī)成本增長的主要推動力，而此類提升戰(zhàn)機(jī)性能的核心驅(qū)動因 素，往往不被無人機(jī)集成商所控制。例如，據(jù)中航無人機(jī)招股書問詢函，公司當(dāng)前無 人機(jī)系統(tǒng)中的機(jī)體、發(fā)動機(jī)、飛管計算機(jī)、任務(wù)計算機(jī)等上百項成品均向配套供應(yīng) 商定制采購，公司不從事機(jī)體、配件成品等原材料的生產(chǎn)。民用方面，據(jù)縱橫股份 《發(fā)行人及保薦機(jī)構(gòu)關(guān)于第一輪審核問詢函的回復(fù)意見（2020年半年報財務(wù)數(shù)據(jù)更 新版本）》，通常集成的載荷設(shè)備價值越高，無人機(jī)系統(tǒng)產(chǎn)品的定價也越高。公司通 過自研或集成外購的航攝相機(jī)、激光雷達(dá)、miniSAR（微型合成孔徑雷達(dá)）、專業(yè)航 攝儀、高光譜成像儀、光電吊艙等任務(wù)載荷核心部件，生產(chǎn)無人機(jī)飛行器平臺搭載 的任務(wù)載荷，并配合公司各個系列的無人機(jī)飛行器平臺形成應(yīng)用系統(tǒng)。其中，光電 吊艙為公司監(jiān)控系統(tǒng)的自研核心部件，公司購買攝像頭和電機(jī)后，自行生產(chǎn)結(jié)構(gòu)件 及外殼，其他核心部件均為外購。

經(jīng)濟(jì)力量多由下游經(jīng)銷商或牌照企業(yè)所控制。軍用領(lǐng)域，如軍貿(mào)市場，經(jīng)濟(jì)力量多 朝軍貿(mào)公司集中。據(jù)中航無人機(jī)《發(fā)行人及保薦機(jī)構(gòu)關(guān)于中航（成都）無人機(jī)系統(tǒng)股 份有限公司首次公開發(fā)行股票并在科創(chuàng)板上市申請文件的第一輪審核問詢函的回 復(fù)》，在國家軍品出口專營制度下，公司只能與軍貿(mào)公司簽訂銷售合同，由軍貿(mào)公司 與境外用戶簽訂軍品出口合同。在該制度下，軍貿(mào)公司圍繞境外客戶，開展包括客 戶分析（基于客戶渠道資源捕獲客戶需求）、客戶營銷、與境外用戶價格談判等工 作。其中，在價格談判方面，公司先與軍貿(mào)公司談判；同時軍貿(mào)公司結(jié)合自身成本、 目標(biāo)利潤率、組合銷售、政府協(xié)議等情況，再單獨(dú)與境外用戶進(jìn)行價格談判，并最終 約定產(chǎn)品出口價格。但在國內(nèi)業(yè)務(wù)市場，公司可自主負(fù)責(zé)市場開拓并進(jìn)行產(chǎn)品服務(wù) 銷售，銷售價格或可反映經(jīng)濟(jì)力量的強(qiáng)弱。如據(jù)中航無人機(jī)，B國、D國為翼龍無人 機(jī)系統(tǒng)新用戶且市場競爭激烈，公司對其采取競爭性價格策略占領(lǐng)最終用戶所在的 目標(biāo)市場，因此產(chǎn)品銷售價格相對較低；公司向特定用戶銷售無人機(jī)系統(tǒng)的價格為 基于各項成本基礎(chǔ)附加合理利潤后確定的暫定價格，較軍貿(mào)業(yè)務(wù)銷售價格低。

民用領(lǐng)域，我們認(rèn)為，較弱的網(wǎng)絡(luò)效應(yīng)是經(jīng)銷商存在的合理性，也是使得經(jīng)濟(jì)力量 朝經(jīng)銷商傾斜的重要原因。以工業(yè)無人機(jī)為例，如測繪、農(nóng)業(yè)等傳統(tǒng)市場，自然地 理特征、城市建筑特征、農(nóng)地分布特征差異較大，使得網(wǎng)絡(luò)效應(yīng)較差，無人機(jī)主機(jī)廠 直銷渠道難以覆蓋各細(xì)分領(lǐng)域的全部客戶，因此工業(yè)無人機(jī)市場經(jīng)銷商的存在具有 合理性。例如，某農(nóng)戶購買了自有農(nóng)地的無人機(jī)植保服務(wù)，但該農(nóng)戶的使用場景和 使用需求不太可能會切換到另一城市、另一農(nóng)戶，而且不同城市之間、不同農(nóng)戶之 間因地理特征、植被特征甚至經(jīng)濟(jì)實力特征差異較大，使得企業(yè)幾乎難以利用該農(nóng) 戶采購服務(wù)產(chǎn)生價值，以低成本手段拓展并復(fù)制到其他市場、其他用戶。在此基礎(chǔ) 上，使得區(qū)域經(jīng)銷商的存在具有合理性，而且區(qū)域經(jīng)銷商可憑借區(qū)域客戶資源的積 累，加強(qiáng)自身在無人機(jī)產(chǎn)業(yè)鏈上的經(jīng)濟(jì)實力。例如，工業(yè)無人機(jī)領(lǐng)域，縱橫股份 2017~2019年經(jīng)銷實現(xiàn)收入占比分別為47.22%、39.77%、34.14%，同時總體上公 司無人機(jī)系統(tǒng)產(chǎn)品對經(jīng)銷商定價相對較低，經(jīng)濟(jì)力量部分朝經(jīng)銷商方向傾斜。（報告來源：未來智庫）

（二）民用：載體特征，對人工作業(yè)的替代，核心功能在于數(shù)據(jù)的獲取

民用無人機(jī)主要是對人的替代，需求此前已存在，強(qiáng)調(diào)替代效應(yīng)。根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域， 民用無人機(jī)可分為消費(fèi)級與工業(yè)無人機(jī)。消費(fèi)級主要以滿足消費(fèi)者娛樂需求為主， 強(qiáng)調(diào)飛機(jī)的便攜性和易操作。據(jù)縱橫股份招股書，對于工業(yè)無人機(jī)，可通過搭載不 同的任務(wù)載荷實現(xiàn)多樣化的功能，其可代替人工更好的完成數(shù)據(jù)采集、高空拍攝、 地質(zhì)遙測、遠(yuǎn)程監(jiān)控等作業(yè)；據(jù)觀典防務(wù)招股書，隨著工業(yè)級無人機(jī)技術(shù)的不斷成 熟，無人機(jī)在禁毒偵查、環(huán)境監(jiān)測、反恐巡邏、航空測繪、農(nóng)林信息化和電力巡檢等 領(lǐng)域應(yīng)用不斷深入，通過代替人工作業(yè)實現(xiàn)降本增效。以觀典防務(wù)所處的無人機(jī)禁 毒市場為例，在無人機(jī)應(yīng)用于禁毒服務(wù)前，傳統(tǒng)禁毒模式主要為“衛(wèi)星遙感+人工踏 查”，但在面對非法種植地塊小、分散廣等特點(diǎn)時，衛(wèi)星遙感與人工踏查無法形成有 效檢測，傳統(tǒng)禁毒模式工作成本高、風(fēng)險大、效率低等。因此，在民用無人機(jī)領(lǐng)域 （下文皆指代無人機(jī)），其主要商業(yè)模式體現(xiàn)為利用無人機(jī)的經(jīng)濟(jì)性，替代傳統(tǒng)的 人工作業(yè)，強(qiáng)調(diào)替代性需求。

民用無人機(jī)載體特征較為突出，核心功能在于數(shù)據(jù)獲取。我們認(rèn)為，民用無人機(jī)功 能的實現(xiàn)，核心在于利用不同的任務(wù)載荷，在不同的應(yīng)用場景獲取原始數(shù)據(jù)。例如， 測繪領(lǐng)域，主要通過無人機(jī)搭載相機(jī)、激光雷達(dá)、光學(xué)相機(jī)等任務(wù)載荷獲取測繪與 地理信息數(shù)據(jù)；電力巡檢領(lǐng)域，利用無人機(jī)搭載可見光、紅外、紫外、激光雷達(dá)等檢 測任務(wù)載荷對輸電電路進(jìn)行飛行巡檢；安防監(jiān)控領(lǐng)域利用無人機(jī)搭載高清數(shù)碼相機(jī)、 攝像機(jī)等模塊，完成空中偵查等任務(wù)。據(jù)縱橫股份《發(fā)行人及保薦機(jī)構(gòu)關(guān)于第一輪 審核問詢函的回復(fù)意見》，公司無人機(jī)系統(tǒng)產(chǎn)品營收按照客戶性質(zhì)可分為標(biāo)準(zhǔn)化與 定制化，其中標(biāo)準(zhǔn)化主要為未搭載載荷設(shè)備的無人機(jī)平臺以及為實現(xiàn)部分通用功能 而搭載相同類型、規(guī)格載荷設(shè)備的一批無人機(jī)系統(tǒng)；公司定制化產(chǎn)品主要系根據(jù)各 客戶個性化需求而搭載不同載荷設(shè)備的無人機(jī)系統(tǒng)，而定制化產(chǎn)品收入占比自2019 年開始逐年升高，以適應(yīng)更多應(yīng)用場景、滿足市場需求。因此，我們強(qiáng)調(diào)民用無人機(jī) 的核心功能在于數(shù)據(jù)獲取，載體特征突出。

（三）軍用：裝備特征，強(qiáng)調(diào)對有人機(jī)的補(bǔ)充，全周期成本優(yōu)勢較突出

軍用無人機(jī)實際上是人-無人系統(tǒng)裝備系統(tǒng)，不同于民用無人機(jī)，軍用無人機(jī)更多是 對有人機(jī)的補(bǔ)充，而非是對于人的替代。軍用無人機(jī)系統(tǒng)主要由無人機(jī)平臺、地面 站、任務(wù)載荷及綜合保障系統(tǒng)構(gòu)成，其中地面站包括指揮控制站、視距鏈路地面站、 衛(wèi)通鏈路地面站，是無人機(jī)操控中心、數(shù)據(jù)交互中心，實現(xiàn)偵查情報數(shù)據(jù)分發(fā)，而其 中地面站的操控員成為軍用無人機(jī)系統(tǒng)的主要使用對象。不同于民用無人機(jī)，軍用 無人機(jī)系統(tǒng)并未簡單對人工作業(yè)進(jìn)行補(bǔ)充。據(jù)《軍用無人機(jī)操控員認(rèn)知能力及訓(xùn)練 方法探析》（人民軍醫(yī)，2019年3月，黃俊翔等），“無人機(jī)任務(wù)組成員有飛行操控 員、任務(wù)規(guī)劃員及鏈路、情報監(jiān)控員…軍用無人機(jī)操控員，由于人機(jī)分離，操作難度 大，對操控員的空間推理分析能力的要求比載人機(jī)飛行員更高，且突發(fā)事件多…美 軍8年間95例‘捕食者’無人機(jī)事故的調(diào)查顯示，在人為因素導(dǎo)致的事故中，操控員 的態(tài)勢感知錯誤為主因的事故占比約57%，無人機(jī)操控員承受的作戰(zhàn)壓力等同甚至 超過了載人機(jī)飛行員”。

因此，我們強(qiáng)調(diào)，不同于民用無人機(jī)主要是對人工作業(yè)的替代，軍用無人機(jī)是對有 人機(jī)的補(bǔ)充，即是一種裝備對另一種裝備的補(bǔ)充，具有典型的“裝備特性”，而非 民用無人機(jī)的“載體特性”。此外，軍用無人機(jī)系統(tǒng)較軍用有人機(jī)，全壽命周期內(nèi)的 成本優(yōu)勢較為突出。

1. 軍用有人機(jī)的運(yùn)營和維護(hù)成本占全壽命周期成本70%以上

國防部每年花費(fèi)數(shù)百億美元對武器系統(tǒng)進(jìn)行維護(hù)保障，以確保這些系統(tǒng) 能夠支持當(dāng)前軍事行動，同時滿足國防需要。其中，從武器系統(tǒng)總壽命周期劃分，運(yùn) 營和支持（O&S）成本約占武器系統(tǒng)總壽命周期成本的70%，因此僅比較單機(jī)采購 成本意義相對有限。

2. 美空軍希望利用無人機(jī)特點(diǎn)，降低采辦和使用成本

據(jù)“航空工業(yè)發(fā)展研究中心”公眾號2019年推送《美空軍低成本可消耗無人作戰(zhàn)飛 機(jī)分析》，美空軍認(rèn)為當(dāng)前空中戰(zhàn)場的威脅日趨多變，高性能作戰(zhàn)飛機(jī)的價格不斷 攀升，國防預(yù)算壓力日益增大。美空軍難以通過大規(guī)模更新?lián)Q代解決作戰(zhàn)能力與預(yù) 算壓力的矛盾，必須創(chuàng)新裝備解決方案，在保證性能可接受前提下，顯著降低采辦 和使用成本，重塑美空軍的數(shù)量優(yōu)勢。為解決上述挑戰(zhàn)，美空軍希望利用無人機(jī)的 特點(diǎn)，創(chuàng)新飛機(jī)設(shè)計概念和流程，在保證一定性能前提下，顯著降低采辦和使用成 本。美空軍認(rèn)為，可執(zhí)行打擊、情報監(jiān)視偵察等任務(wù)的遠(yuǎn)程、高性能、低成本無人作 戰(zhàn)飛機(jī)將帶來改變游戲規(guī)則的能力，在未來空中對抗中將同時形成規(guī)模和成本優(yōu)勢。XQ-58A項目軍方主管認(rèn)為，未來美空軍機(jī)隊很可能由相比現(xiàn)在更少的高端作戰(zhàn)飛機(jī) 和大量的低成本可消耗無人機(jī)構(gòu)成。

3. 軍用無人機(jī)系統(tǒng)的使用保障費(fèi)占全壽命周期比重，相較有人機(jī)有所降低

在權(quán)衡無人機(jī)與有人機(jī)成本效益時還需考慮作戰(zhàn)因素，即在執(zhí)行同等作 戰(zhàn)任務(wù)、達(dá)到同等作戰(zhàn)效能的前提下，對比全壽命周期成本。該報告基于一定假設(shè)， 以3架RQ-4無人機(jī)和6架P-8海上巡邏機(jī)執(zhí)行同等ISR任務(wù)為條件，以2020年不變美 元計算，認(rèn)為RQ-4和P-8相比，RQ-4每飛行小時全壽命周期成本比P-8低17%，每飛 行小時直接使用成本低38%，全壽命周期成本的差距小于直接使用成本差距，主要 是由于RQ-4的預(yù)期壽命比有人機(jī)P-8更短，即使RQ-4的采購成本低于P-8。

（四）本質(zhì)：高性能、高可靠與低成本的不可能三角，牽引軍民格局

以民用當(dāng)前市場空間較大的農(nóng)業(yè)植保領(lǐng)域為例，無人機(jī)規(guī)模放量的前提在于低成本。植保無人機(jī)的需求基礎(chǔ)包括農(nóng)村人口用工成本上升、相比人工具有安全高效等多方 優(yōu)勢。植保無人機(jī)，是用于農(nóng)林植物保護(hù)作業(yè)的無人駕駛飛機(jī)，該型無人飛機(jī)有飛 行平臺、GPS飛控、噴灑結(jié)構(gòu)三部分組成，通過地面遙控或GPS飛控，來實現(xiàn)噴灑 作業(yè)，可以噴灑藥劑等。需求本身存在，但作為行業(yè)工具，核心在于成本是否可以足 夠低到替代人工。我們以1000畝地單次噴灑農(nóng)藥為基礎(chǔ)，考慮無人機(jī)的全壽命周期， 基于一定假設(shè)條件下，我們計算1000畝地單次噴灑農(nóng)藥，人力植保、極飛P80、大疆 T30的成本分別為7.52、3.51、3.7萬元，即相對于人工，無人機(jī)植保確實具有顯著的 低成本特征，而若相關(guān)無人機(jī)成本在7.52萬元以上，則相對用戶則缺乏替換動力。

無人機(jī)系統(tǒng)具有高度復(fù)雜性，全壽命周期的可靠性是其持續(xù)應(yīng)用的前提。以軍機(jī)為 例，前期無人機(jī)的較低可靠性使其在全壽命周期成本優(yōu)勢上，低于有人機(jī)，限制了 初期的行業(yè)大規(guī)模應(yīng)用。根據(jù)美國空軍現(xiàn)行標(biāo)準(zhǔn)，飛機(jī)事故根據(jù)直接損失金額的大 小劃分為不同等級，如A級指直接損失在200萬美元以上，飛機(jī)事故率被定義為飛行 10萬小時所發(fā)生的累計事故，而無人機(jī)事故率較高。根據(jù)美國政府機(jī)構(gòu)CRS于2022 年4月發(fā)布報告《Unmanned Aircraft Systems: Current and Potential Programs》， 1998~2021年財年間，無人機(jī)系統(tǒng)的10萬飛行小時A級事故率為3.97次，其中MQ-1 為6.26次，有人機(jī)系統(tǒng)的A級事故率為2.06次。而在無人機(jī)發(fā)展初期，據(jù)美國蘭德智 庫2020年報告《Trends in U.S. Air Force Aircraft Mishap Rates（1950-2018）》， PRA（遠(yuǎn)程控制飛機(jī)）在1990年代的A級事故率為61.8次，遠(yuǎn)高于同期其他有人機(jī)型。而在民用領(lǐng)域，類似情況也相對較多，如常見的“炸機(jī)”事件，無人機(jī)的可靠性成為 其持續(xù)應(yīng)用的前提。

我們認(rèn)為，無人機(jī)作為執(zhí)行各種任務(wù)的行業(yè)基礎(chǔ)工具，存在產(chǎn)品大規(guī)模滲透的矛盾， 即高性能、高可靠與低成本的“不可能三角”。無人機(jī)主機(jī)廠作為系統(tǒng)集成商，主 要部件如發(fā)動機(jī)、任務(wù)載荷、機(jī)體等方向逐漸成為引導(dǎo)無人機(jī)系統(tǒng)升級的主要方向， 在此背景下，想要實現(xiàn)代際的升級，中上游分系統(tǒng)的性能便需要同步創(chuàng)新與升級， 而由于創(chuàng)新環(huán)節(jié)逐步由中上游主導(dǎo)，大概率會使得無人機(jī)的總成本上升。而作為行 業(yè)的基礎(chǔ)工具，尤其是民用領(lǐng)域，大規(guī)模的應(yīng)用基礎(chǔ)是低成本，從而會使得主機(jī)廠 主動或被動降低可靠性基礎(chǔ)。但是，較低的可靠性基礎(chǔ)，使得無人機(jī)的損失率或者 維修率較高。對于主機(jī)廠而言，低可靠性意味著在維保期內(nèi)所承擔(dān)的維修成本過高， 進(jìn)而帶來高成本，降低或攤薄主機(jī)廠利潤，同時會降低后續(xù)客戶的復(fù)購意愿，形成 惡性循環(huán)；對于客戶而言，低可靠性意味著無人機(jī)作為基礎(chǔ)的行業(yè)工具，其全壽命 周期的相對成本優(yōu)勢降低，缺乏替代人工作業(yè)的動力。

無人機(jī)在軍用與民用環(huán)節(jié)的需求基礎(chǔ)不同，使得無人機(jī)的“不可能三角”在軍用和 民用領(lǐng)域的發(fā)揮效果有較大差異，繼而牽引市場規(guī)模、競爭格局與利潤水平的差異。

成本為民用無人機(jī)市場格局塑造的根本動力之一。我們強(qiáng)調(diào)，民用無人機(jī)市場的需 求基礎(chǔ)在于如何用更低成本實現(xiàn)相關(guān)職能，本質(zhì)在于替代人，因此成本為發(fā)揮替代 效應(yīng)的關(guān)鍵。多數(shù)主機(jī)廠為系統(tǒng)集成商，由于上游載荷分系統(tǒng)多為貨架產(chǎn)品，同時 下游應(yīng)用場景分散，使得民用無人機(jī)行業(yè)的準(zhǔn)入及應(yīng)用門檻相對較低，解釋了為何 民用無人機(jī)生產(chǎn)企業(yè)數(shù)量龐大。例如，2016年2月新三板掛牌的萊盛隆于同年涉足 無人機(jī)植保領(lǐng)域，但因炸機(jī)事件等影響現(xiàn)金流，于2018年8月13日在公司內(nèi)部發(fā)布公 告，決定正式放棄經(jīng)營。

裝備特性是使得軍用無人機(jī)領(lǐng)域競爭門檻高且龍頭集中的核心原因。與民用客戶需 求不同，裝備特性強(qiáng)調(diào)高性能與高可靠，需求價格彈性相對較弱，使得無人機(jī)的“不 可能三角”在軍用領(lǐng)域可得到最優(yōu)解。同時與軍用有人機(jī)相比，在部分領(lǐng)域，全壽命 周期的成本優(yōu)勢也使得“不可能三角”效應(yīng)降低。裝備特性強(qiáng)調(diào)對高性能的需求，而 高性能下無人機(jī)系統(tǒng)的高可靠程度降低，而高可靠性降低易使得軍方用戶對于產(chǎn)品 的復(fù)購度減弱，因此如何實現(xiàn)高可靠成為軍用無人機(jī)領(lǐng)域的競爭門檻之一。例如， 以美國軍用無人機(jī)為例，在列裝初期，其A級事故率較高。但隨著長時間的飛行使用 與技術(shù)迭代等，使得無人機(jī)的可靠性逐漸提升，強(qiáng)化了原有主機(jī)廠的競爭格局。

五、民用：強(qiáng)調(diào)載體特征，擴(kuò)大單位獲取數(shù)據(jù)邊際價值

（一）壁壘：多場景應(yīng)用發(fā)揮標(biāo)準(zhǔn)品規(guī)模效應(yīng)，高可靠性降全周期成本

我們認(rèn)為，載體特征為民用無人機(jī)應(yīng)用本質(zhì)之一，但如何更好發(fā)揮載體特性，實現(xiàn) 在不同場景下以更低成本獲取數(shù)據(jù)，是民用無人機(jī)廠商的核心壁壘之一。具體看， 以更低成本發(fā)揮載體特征的方向有二，單場景的高可靠、多場景的通用化。前者，強(qiáng) 調(diào)發(fā)揮主機(jī)廠的成本優(yōu)勢，降低因低可靠性帶來的后期維護(hù)維修成本；后者，強(qiáng)調(diào) 發(fā)揮主機(jī)廠的規(guī)模經(jīng)濟(jì)，降低跨平臺的定制屬性，是提升主機(jī)利潤率的關(guān)鍵之一。民用無人機(jī)系統(tǒng)的高可靠性，是其成為行業(yè)基礎(chǔ)工具的必要條件。例如，對于民用 無人機(jī)主機(jī)廠，穩(wěn)定可靠的費(fèi)用與地面指控系統(tǒng)商是其產(chǎn)品競爭力的核心優(yōu)勢之一。據(jù)縱橫股份招股書，飛控與地面指控系統(tǒng)技術(shù)難點(diǎn)主要在于可靠性、功能性及智能 性?？煽啃允枪I(yè)無人機(jī)成為行業(yè)基礎(chǔ)工具的必要條件，它要求飛控與地面指控系 統(tǒng)算法具備極高精度的姿態(tài)與航跡控制能力、強(qiáng)抗擾動能力、穩(wěn)定性好等特點(diǎn)，控 制精度及穩(wěn)定性不因飛機(jī)的重心、重量的變化而受影響。若可靠性較低，則無人機(jī) 易出現(xiàn)“炸機(jī)”等事件，即“使用過程中非正常墜地現(xiàn)象”。

實現(xiàn)跨場景的通用化，是發(fā)揮民用無人機(jī)主機(jī)廠規(guī)模經(jīng)濟(jì)的關(guān)鍵之一。如前文所述， 我們強(qiáng)調(diào)因為民用無人機(jī)下游應(yīng)用場景的分散，導(dǎo)致無人機(jī)適應(yīng)環(huán)境的能力、搭載 載荷的能力等，在不同飛行平臺上存在較大差異。作為OEM廠商，發(fā)揮規(guī)模經(jīng)濟(jì)的 重要途徑在于規(guī)?；慨a(chǎn)，因此如何實現(xiàn)機(jī)體平臺或載荷系統(tǒng)在多場景的通用化、 降低跨平臺的定制屬性，是其提升利潤率的關(guān)鍵之一，同時也是民用主機(jī)廠的競爭 優(yōu)勢之一。例如，據(jù)縱橫股份招股書，一體化設(shè)計及集成技術(shù)是其核心技術(shù)先進(jìn)性 的主要體現(xiàn)，其難點(diǎn)在于如何在確保系統(tǒng)發(fā)揮最大效能的同時，提高系統(tǒng)的完整性、 兼容性和擴(kuò)展性，并在成本控制、技術(shù)自主可控、多元化應(yīng)用等方面具有優(yōu)勢。是否 能夠快速集成激光雷達(dá)、光譜相機(jī)、MiniSAR、航測相機(jī)以及偵查吊艙等任務(wù)載荷， 并實現(xiàn)無人機(jī)應(yīng)用功能以支持各類飛行模式，從而滿足不同應(yīng)用場景和客戶的需求 是其主要衡量標(biāo)準(zhǔn)。

（二）方向：降低數(shù)據(jù)的獲取成本，是發(fā)揮民用無人機(jī)替代效應(yīng)的關(guān)鍵

長期看，我們認(rèn)為，載體特征+數(shù)據(jù)獲取，決定民用無人機(jī)企業(yè)核心價值擴(kuò)張方向有 二，降低數(shù)據(jù)的獲取成本、提高數(shù)據(jù)的使用價值。我們認(rèn)為，民用無人機(jī)主要系對 人工作業(yè)的替代，需求在無人機(jī)應(yīng)用之前已經(jīng)存在，無人機(jī)作業(yè)的核心過程在于通 過搭載不同的任務(wù)載荷實現(xiàn)特定場景、特定用戶所需需求。在此基礎(chǔ)上，我們強(qiáng)調(diào)， 對于民用無人機(jī)主機(jī)廠，其價值創(chuàng)造方向可總結(jié)為提高無人機(jī)數(shù)據(jù)獲取的邊際利潤 （附加值），路徑有二，降低數(shù)據(jù)的獲取成本、提高數(shù)據(jù)的使用價值。

降低用戶獲取數(shù)據(jù)成本是發(fā)揮民用無人機(jī)替代效應(yīng)的關(guān)鍵，因此具備多載荷能力、 多數(shù)據(jù)獲取方式的主機(jī)廠，其單位數(shù)據(jù)獲取成本相對更低，

1．集成多載荷能力，是降低數(shù)據(jù)獲取成本的方式之一

以測繪與地理信息行業(yè)為例，據(jù)縱橫股份《發(fā)行人及保薦機(jī)構(gòu)關(guān)于第一輪審核問詢 函的回復(fù)意見》，隨著航測技術(shù)的成熟，無人機(jī)逐漸成為高精度測繪領(lǐng)域的重要工 具，是傳統(tǒng)衛(wèi)星遙感測繪和有人機(jī)測繪的重要補(bǔ)充。2016年11月，國家地理測繪信息局發(fā)布《地理信息科技發(fā)展“十三五”規(guī)劃》，提出將繼續(xù)開展無人機(jī)數(shù)據(jù)獲取技 術(shù)研究。一方面，由于數(shù)據(jù)獲取多由無人機(jī)載荷能力決定，因此具備多載荷工具及 整合能力的主機(jī)廠相對更為占優(yōu)。如縱橫股份在提到公司核心技術(shù)時提出，在無人 機(jī)系統(tǒng)集成方面，公司能給通過多元任務(wù)載荷集成技術(shù)，可快速集成多類任務(wù)載荷， 滿足不同應(yīng)用場景和客戶需求，并通過高精度航測全域免像控技術(shù)，降低了航測外 業(yè)的難度和工作量。（報告來源：未來智庫）

2. 具備多數(shù)據(jù)獲取方式的企業(yè)，其單位數(shù)據(jù)的獲取成本也相對更低

據(jù)上文，在民用無人機(jī)主要應(yīng)用的測繪與地理信息領(lǐng)域，傳統(tǒng)獲取數(shù)據(jù)的途徑為衛(wèi) 星遙感與有人機(jī)航測，但三者應(yīng)用優(yōu)劣勢不同，具有一定的互補(bǔ)性。據(jù)航天宏圖《向 不特定對象發(fā)行可轉(zhuǎn)換公司債券募集資金使用的可行性分析報告》，公司已經(jīng)規(guī)劃 自主運(yùn)營的高分辨率遙感SAR衛(wèi)星星座，同時已接入多顆高分辨率光學(xué)衛(wèi)星的數(shù)據(jù) 源，但由于產(chǎn)業(yè)數(shù)字化轉(zhuǎn)型依賴更高精度、更高頻次的數(shù)據(jù)，因此僅僅使用遙感衛(wèi) 星在觀測能力上存在分辨率不高，受過境等因素限制等問題。與航天遙感相比，航 空遙感系統(tǒng)具有自主性強(qiáng)、信息維度廣、數(shù)據(jù)精度高、綜合效率高、使用靈活方便等 優(yōu)點(diǎn)。因此公司為實現(xiàn)航空與航天互補(bǔ)，地面輔助的空天地一體化全息感知體系， 在衛(wèi)星遙感基礎(chǔ)上，發(fā)展地空遙感，部署大量的無人機(jī)平臺?？紤]不同數(shù)據(jù)獲取方 式的優(yōu)劣性，具備多渠道數(shù)據(jù)獲取能力的企業(yè)，其單位數(shù)據(jù)的獲取成本也相對更低。

3. 同時，具備多數(shù)據(jù)獲取獲取方式企業(yè)，其議價能力及產(chǎn)業(yè)鏈話語權(quán)相對較強(qiáng)

公司在2017 年對華測導(dǎo)航所售CW-10價格相對其他客戶偏低，主要系華測導(dǎo)航當(dāng)年大量采購該 機(jī)型，且華測導(dǎo)航作為國內(nèi)測繪、衛(wèi)星導(dǎo)航領(lǐng)域的領(lǐng)先企業(yè)，渠道范圍廣、議價能力 強(qiáng)，公司對其采購給予相應(yīng)折扣。同時，通過縱橫股份披露的前五大經(jīng)銷客戶銷售 金額及占比可以觀察到，在其披露的報告期內(nèi)，縱橫股份銷售給華測導(dǎo)航的經(jīng)銷金 額持續(xù)減少，主要系華測導(dǎo)航加強(qiáng)其自身無人機(jī)產(chǎn)品的推廣力度，減少了與縱橫股 份的經(jīng)銷合作。

（三）方向：提高數(shù)據(jù)的使用價值，是形成差異化競爭優(yōu)勢的主要手段

提高數(shù)據(jù)的使用價值，是民用無人機(jī)主機(jī)廠進(jìn)一步實現(xiàn)價值創(chuàng)造的主要手段，也是 形成該企業(yè)核心壁壘的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。據(jù)前文，任務(wù)載荷是獲取數(shù)據(jù)的實現(xiàn)方式，但近 年來創(chuàng)新力量有朝上游載荷供應(yīng)商集中的趨勢。同時，由于民用無人機(jī)使用場景、 使用用戶在不同區(qū)域之間差異較大，從單一客戶拓展到多用戶難以實現(xiàn)邊際成本遞 減。因此，對于民用無人機(jī)主機(jī)廠而言，價值創(chuàng)造更為可行的路徑或為縱深單一用 戶的使用場景，從協(xié)助用戶“獲取數(shù)據(jù)”，向協(xié)助用戶“使用數(shù)據(jù)”方向縱深。

1. 提高數(shù)據(jù)的使用價值，是民用無人機(jī)主機(jī)廠進(jìn)一步實現(xiàn)價值創(chuàng)造的主要手段

農(nóng)業(yè)植保市場領(lǐng)域，以極飛科技為例，公司近年來形成了“全面感知→智能決策→ 精準(zhǔn)執(zhí)行”的智慧農(nóng)業(yè)整體解決方案。首先完成農(nóng)田、氣象等環(huán)境信息采集；同時 開發(fā)包括農(nóng)業(yè)無人機(jī)、無人車在內(nèi)的精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)裝備；最后通過智慧農(nóng)業(yè)管理系統(tǒng)設(shè) 備和數(shù)據(jù)閉環(huán)，由人工智能輔助決策，為智慧農(nóng)業(yè)提供整體解決方案。例如，極飛 科技的遙感無人機(jī)等設(shè)備采集作物生長狀況和環(huán)境數(shù)據(jù)實時導(dǎo)入系統(tǒng)，利用公司的 農(nóng)業(yè)人工智能技術(shù)，結(jié)合對應(yīng)的作物生產(chǎn)模型，為用戶提供可續(xù)的生產(chǎn)決策支持， 從“獲取數(shù)據(jù)”到“使用數(shù)據(jù)”的轉(zhuǎn)變，為極飛科技實現(xiàn)更大價值創(chuàng)造的主要手 段。同時，我們認(rèn)為，提高數(shù)據(jù)的使用價值，也是形成企業(yè)核心壁壘的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。

2. 提高數(shù)據(jù)的使用價值，也是民用無人機(jī)主機(jī)廠形成競爭優(yōu)勢的關(guān)鍵環(huán)節(jié)

例如，在禁毒領(lǐng)域，據(jù)觀典防務(wù)《轉(zhuǎn)板公司及保薦機(jī)構(gòu)回復(fù)意見》，在無人機(jī)禁毒服 務(wù)行業(yè)，“數(shù)據(jù)處理技術(shù)”和“數(shù)據(jù)庫”缺一不可，否則無法對涉毒目標(biāo)進(jìn)行有效判 別。多年來，公司針對禁毒業(yè)務(wù)自主研發(fā)了禁毒系列無人機(jī)，積累了約400萬平方公 里的影像數(shù)據(jù)，并且每年增量不低于30萬平方公里，形成了飛行數(shù)據(jù)庫、毒品原植 物數(shù)據(jù)庫和無人機(jī)禁毒信息數(shù)據(jù)庫，構(gòu)建了無人機(jī)禁毒的支撐體系，形成了公司相 比于其他競爭對手的領(lǐng)先競爭優(yōu)勢。

六、軍用：強(qiáng)調(diào)裝備特征，重視成本優(yōu)勢與平臺化創(chuàng)新

（一）特點(diǎn)：向下縱深數(shù)據(jù)應(yīng)用受限制，高客戶集中度提高競爭高門檻

相較民用無人機(jī)，軍用無人機(jī)系統(tǒng)的裝備特性，使其競爭格局驅(qū)動力相對不同。

1. 軍用數(shù)據(jù)的高保密性要求，限制軍用無人機(jī)系統(tǒng)主機(jī)廠向下游數(shù)據(jù)應(yīng)用層縱深

我們認(rèn)為向下游縱深，提高數(shù)據(jù)的使用價值是民用無人機(jī)廠商創(chuàng)造價值的主要路徑 之一，但此前提在于下游客戶同意并允許他們能夠復(fù)用數(shù)據(jù)價值。但在軍用無人機(jī) 系統(tǒng)領(lǐng)域，由于軍用客戶的高保密性要求，一般而言主機(jī)廠較難以滲透到該領(lǐng)域， 限制軍用無人機(jī)主機(jī)廠向下游數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)鏈縱深，從而多數(shù)主機(jī)廠集中在整機(jī)階段。例如，即使是公共領(lǐng)域如禁毒服務(wù)，也具有較高的保密性要求。

2．下游使用客戶的高集中度及對裝備的高可靠性要求等，提高了軍用無人機(jī)市場競 爭的高門檻

再如，我們強(qiáng)調(diào)工業(yè)用無人機(jī)較弱的范圍經(jīng)濟(jì)特征。即由于自然地理特征、城市建 筑特征、農(nóng)地分布特征差異極大，城市與城市之間、用戶與用戶之間幾乎沒有任何 連接，使得網(wǎng)絡(luò)效應(yīng)較差，無人機(jī)主機(jī)廠直銷渠道難以覆蓋各細(xì)分領(lǐng)域的全部客戶， 因此工業(yè)無人機(jī)市場經(jīng)銷商的存在具有合理性。但對于軍用無人機(jī)系統(tǒng)，裝備列裝 的計劃性經(jīng)濟(jì)及全國范圍內(nèi)武器對抗的統(tǒng)一化要求，決定了它相對于民用無人機(jī)系 統(tǒng)，客戶穩(wěn)定性相對突出，即體現(xiàn)為軍用無人機(jī)領(lǐng)域的競爭格局相對集中。

（二）壁壘：裝備特征下，牽引對平臺化創(chuàng)新能力與成本優(yōu)勢的雙要求

我們認(rèn)為，軍用無人機(jī)系統(tǒng)的“裝備特征”與民用領(lǐng)域的“載體特征”決定二者的 寡頭塑造力存在一定差異。一方面，體現(xiàn)在要求主機(jī)廠需要理解軍方對裝備性能需 求方向的掌握，強(qiáng)調(diào)平臺化的創(chuàng)新能力，研發(fā)產(chǎn)品符合下游軍方客戶在一定時期內(nèi) 對于裝備性能的需求；另一方面，軍用無人機(jī)系統(tǒng)的裝備特性，疊加相較有人機(jī)而 言更為強(qiáng)調(diào)的消耗性特征，使得成本優(yōu)勢是關(guān)鍵，因此具有自研能力+優(yōu)秀供應(yīng)鏈管 理能力的企業(yè)或相對領(lǐng)先。

1. 先發(fā)優(yōu)勢突出

雖然洛馬公司為美國傳統(tǒng)軍用有人機(jī)供應(yīng)商，但實際上諾格公司最早為美國國防部 提供軍用無人機(jī)系統(tǒng)，諾格與通用原子公司二者在無人機(jī)領(lǐng)域發(fā)展均源起上世紀(jì)90 年代的并購。實際上，“全球鷹”由美國Teledyne Ryan設(shè)計，而Teledyne Ryan在 1950s~60s開發(fā)的靶機(jī)（Ryan Firebee）與遠(yuǎn)程偵察機(jī)（AQM-91 Firefly）是美國空 軍率先使用的軍用無人機(jī)機(jī)型，Teledyne Ryan于1999年被諾格公司收購，成為諾 格公司無人機(jī)項目的核心。

2. 成本與性能兼顧

性能上，據(jù)《Unmanned Aerial Vehicles DODs Demonstration Approach Has Improved Project Outcomes》（United States General Accounting Office，1999）， “全球鷹”在技術(shù)上被認(rèn)為是成熟的，因為它許多部件都從其他服役時間長的飛機(jī) 上改裝而來。而“暗星”項目在1996年第二次飛行試驗中墜毀，糾正導(dǎo)致墜機(jī)的設(shè) 計問題使得該項目變得更為昂貴和耗時。同時，據(jù)Federation of American Scientists 網(wǎng)站，相比于“暗星”項目只能攜帶雷達(dá)或EO有效載荷之一，“全球鷹”可同時攜 帶兩種有效載荷，滿足美國空軍對偵查的需求。此外，我們認(rèn)為，在諾格公司收購 Teledyne之前，Teledyne在航空航天電子及通信系統(tǒng)領(lǐng)域的領(lǐng)先技術(shù)水平，也在一 定程度上輔助了“全球鷹”的成功競標(biāo)。成本方面，1999年上述GAO報告中稱，國 防部預(yù)測顯示，未來批產(chǎn)版本的“黑暗之星”單價將達(dá)到1370萬美元，高于初始美 國空軍設(shè)置的1000萬元目標(biāo)。

3．理解軍方需求

“全球鷹”項目方面，洛馬公司失敗的關(guān)鍵因素之一，在于過多強(qiáng)調(diào)隱身性能而忽 略偵察機(jī)對于航程的需求。再如，2018年波音公司贏得美國海軍 “艦載無人機(jī)空中 加油系統(tǒng)”項目MQ-25A的競標(biāo)，獲得8.05億美元合同，將設(shè)計制造4架原型機(jī)，擊 敗洛馬公司和通用原子公司，對軍方需求的準(zhǔn)確理解是波音成功競標(biāo)的關(guān)鍵因素之 一。據(jù)Breaking Defense網(wǎng)站新聞，海軍作戰(zhàn)部長空戰(zhàn)主管海軍少將邁克爾·馬納齊 爾曾提出，“從航母上起飛的無人系統(tǒng)是三名（無人機(jī)）僚機(jī)和一架F-35”，因此不 具備隱形性能的通用原子方案競爭失敗，同時波音公司提交的翼身尾翼設(shè)計，相較 洛馬公司的飛翼設(shè)計或更滿足海軍需求。據(jù)此，波音公司在官網(wǎng)稱，項目的成功競 標(biāo)歸功于“公司了解海軍以及他們需要在世界各地的航母甲板上擁有這一重要資產(chǎn) 的需求”。

4. 重視平臺化創(chuàng)新

據(jù)上文，我們曾強(qiáng)調(diào)，對于軍用無人機(jī)主機(jī)廠，無人機(jī)的消耗性帶來相對有人機(jī)的 規(guī)?；?，疊加創(chuàng)新力量朝上游集中、經(jīng)濟(jì)力量朝下游集中，強(qiáng)調(diào)平臺化的創(chuàng)新能力 顯得更為重要。

（三）軍用強(qiáng)調(diào)企業(yè)平臺化創(chuàng)新能力，給予二三級供應(yīng)商提升層級機(jī)遇

我們認(rèn)為，需求的復(fù)雜化（包含成本壓力的增加及客戶需求的多樣化）及創(chuàng)新產(chǎn)生 方向朝中游環(huán)節(jié)聚焦，逐步打破了傳統(tǒng)OEM主導(dǎo)供應(yīng)鏈模式的力量平衡，并牽引無 人機(jī)主機(jī)廠做系列改革，而這為二三級供應(yīng)商提供了獲得更高影響力的機(jī)會。

降低供應(yīng)端的復(fù)雜性，以“簡單供給”應(yīng)對“復(fù)雜需求”是外包的核心，因此我們 強(qiáng)調(diào)外包的核心不在于增加供應(yīng)商數(shù)量持續(xù)降價，而在于精簡供應(yīng)層級增強(qiáng)效率。據(jù)《Lean Supply Chain Management in Aerospace》（W.Beelaerts，S.C.Santema， R.Curran，Wouter Beelaerts van Blokland on 01 December 2017），為了降低供 應(yīng)的復(fù)雜性，精簡供應(yīng)層級是較為有效的方法，可使得庫存、交易成本、承擔(dān)風(fēng)險盡 可能降低，響應(yīng)能力盡可能提高，以及更快激發(fā)創(chuàng)新能力。該文引用了歐洲直升機(jī) 公司（歐洲直升機(jī)公司Eurocopter SA，是歐洲最大的直升機(jī)制造商，隸屬于歐洲宇航防務(wù)集團(tuán)，主要從事民用和軍用直升機(jī)的研制生產(chǎn)，以及直升機(jī)的維修、大修服 務(wù)），飛機(jī)集成商在改革供給端的方法，體現(xiàn)為精簡供應(yīng)層級，方法有三，（1）讓 一個供應(yīng)商承擔(dān)其他相類似企業(yè)的職能；（2）讓一個供應(yīng)商承擔(dān)分段裝配任務(wù)，管 理其他供應(yīng)商；（3）消除中間環(huán)節(jié)供應(yīng)商減少損耗。而無論是哪一種，其結(jié)果在于 提高供應(yīng)商A的供應(yīng)層級，為二三級供應(yīng)商提供獲得更高影響力的機(jī)會。

國內(nèi)，部分軍用無人機(jī)主機(jī)廠正通過精簡供應(yīng)層級，將部裝等業(yè)務(wù)外包，以應(yīng)對下 游客戶需求的復(fù)雜化與成本壓力，同時把握規(guī)模經(jīng)濟(jì)與創(chuàng)新力量。例如，據(jù)立航科 技招股書，公司于2013年開始從事飛機(jī)部件裝配業(yè)務(wù)，抓住主機(jī)廠對外釋放生產(chǎn)任 務(wù)的機(jī)會，公司目前已承制完成的軍機(jī)、民機(jī)、外貿(mào)機(jī)大部件裝配生產(chǎn)已達(dá)百余架 次，涉及飛機(jī)機(jī)翼、垂尾、尾翼等部件的裝配，目前已在承制某無人機(jī)機(jī)身整機(jī)的裝 配；據(jù)愛樂達(dá)2021年年報，公司是中航工業(yè)下屬某主機(jī)廠指定四家裝配單位之一， 公司承接某無人機(jī)中機(jī)身大部件裝配任務(wù)，并承擔(dān)該機(jī)型前機(jī)身、中機(jī)身和后機(jī)身 三段大部件對合任務(wù)。2021年，公司除完成某型無人機(jī)復(fù)雜中心段部件裝配外，還 完成了該機(jī)型機(jī)身段整體交付。我們強(qiáng)調(diào)，軍用無人機(jī)系統(tǒng)的OEM地位更為突出， 為抗衡創(chuàng)新力量朝中游擴(kuò)散、經(jīng)濟(jì)力量朝下游集中，對于主機(jī)廠而言，精簡供應(yīng)層 級是其在把握規(guī)模經(jīng)濟(jì)的同時，加大平臺化創(chuàng)新能力的重要手段，而這給予國內(nèi)二 三級供應(yīng)商提升供應(yīng)層級的行業(yè)機(jī)遇。

編輯：黃飛

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