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作為目前車(chē)載網(wǎng)絡(luò)領(lǐng)域最成熟、應(yīng)用最廣泛的通信總線之一，CAN總線具有傳輸可靠性高、速度快、易用等特點(diǎn)。由于其涉及到用戶(hù)的人身安全，所以在汽車(chē)研發(fā)、生產(chǎn)、檢測(cè)、維修等過(guò)程中均需做嚴(yán)格的測(cè)試。
由于CAN信號(hào)是差分信號(hào)，在測(cè)試過(guò)程中一般需要使用差分探頭來(lái)進(jìn)行測(cè)試，但在研發(fā)階段的板級(jí)測(cè)試中，確認(rèn)安全的前提下可以使用普通低壓無(wú)源探頭進(jìn)行測(cè)試。今天給大家介紹鼎陽(yáng)科技SDS5000X標(biāo)配的CAN總線觸發(fā)與解碼，了解示波器是如何測(cè)試CAN信號(hào)。本文將以SDS5054X+STB3演示板+普通無(wú)源探頭展示CAN的測(cè)試，供大家參考。
1、CAN 協(xié)議
在測(cè)試前需要充分了解CAN 協(xié)議。
CAN協(xié)議有4種幀類(lèi)型，分別為數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、錯(cuò)誤幀、過(guò)載幀。其中數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀又分為標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式兩種。標(biāo)準(zhǔn)格式的標(biāo)識(shí)符為11位，擴(kuò)展幀為29位。
1.1、數(shù)據(jù)幀
由7個(gè)不同的場(chǎng)組成。分別為幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)、CRC場(chǎng)、應(yīng)答場(chǎng)、幀結(jié)尾。
a、幀起始
（SOF）標(biāo)志數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的開(kāi)始，僅由一個(gè)"顯性"（邏輯電平"0"為顯性電平，"1"為隱性電平）位組成，只有在總線空閑時(shí)才允許發(fā)送信號(hào)。
b、仲裁場(chǎng)
CAN總線上發(fā)送的每一條報(bào)文都具有唯一的一個(gè)11位或29位的ID。CAN總線狀態(tài)取決于二進(jìn)制數(shù)"0"而不是"1"，所以ID號(hào)越小，則該報(bào)文擁有越高的優(yōu)先權(quán)。因此一個(gè)為全"0"標(biāo)志符的報(bào)文具有總線傳輸上的最高優(yōu)先權(quán)。
標(biāo)準(zhǔn)格式幀和擴(kuò)展格式幀的仲裁場(chǎng)格式不同：
標(biāo)準(zhǔn)格式里，仲裁場(chǎng)由11位識(shí)別符和RTR位組成。識(shí)別符位為ID28…ID18。識(shí)別符后為RTR位。RTR位在數(shù)據(jù)幀必須為"顯性"，在遠(yuǎn)程幀必須為"隱性"。
擴(kuò)展格式里，仲裁場(chǎng)包括29位識(shí)別符ID28…ID0（基本ID 11位，擴(kuò)展ID 18位）、SRR位、IDE位、RTR位?；綢D首先發(fā)送，其次是SRR、IDE位。
c、控制場(chǎng)
控制場(chǎng)由6個(gè)位組成。標(biāo)準(zhǔn)格式里的幀包括數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼，IDE位及保留位R0。擴(kuò)展格式里的幀包括數(shù)據(jù)長(zhǎng)度和保留位R1和R0。保留位必須顯性發(fā)送。
d、數(shù)據(jù)場(chǎng)
數(shù)據(jù)場(chǎng)由數(shù)據(jù)幀中的發(fā)送數(shù)據(jù)組成。它可以為0-8個(gè)字節(jié)，每字節(jié)包含了8個(gè)位，MSB先發(fā)送。
e、CRC場(chǎng)
CRC場(chǎng)包括CRC序列，其后是CRC界定符。CRC序列為循環(huán)冗余檢驗(yàn)碼。CRC序列之后是CRC界定符，它包含一個(gè)單獨(dú)的"隱性"位。
f、應(yīng)答場(chǎng)
應(yīng)答場(chǎng)長(zhǎng)度為2位。包含應(yīng)答間隙和應(yīng)答界定符。在應(yīng)答聲里，發(fā)送兩個(gè)"隱性"位，當(dāng)接收器正確地接收到有效報(bào)文，接收器就會(huì)在應(yīng)答間隔期間向發(fā)送器發(fā)送"顯性"位以示應(yīng)答。
g、幀結(jié)尾
每一個(gè)數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀均由一標(biāo)志序列界定。由7個(gè)"隱性"位組成。
1.2、遠(yuǎn)程幀
遠(yuǎn)程幀目的在于請(qǐng)求發(fā)送具有同一標(biāo)識(shí)符的數(shù)據(jù)幀；遠(yuǎn)程幀由6個(gè)不同位的場(chǎng)組成。分別為幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、CRC場(chǎng)、應(yīng)答場(chǎng)、幀結(jié)尾。與數(shù)據(jù)幀相反，遠(yuǎn)程幀的RTR位是"隱性"的。
1.3、錯(cuò)誤幀
錯(cuò)誤幀由錯(cuò)誤標(biāo)志和錯(cuò)誤界定符兩部分組成：
錯(cuò)誤標(biāo)志分為主動(dòng)的錯(cuò)誤標(biāo)志和被動(dòng)的錯(cuò)誤標(biāo)志。主動(dòng)的錯(cuò)誤標(biāo)志由6個(gè)連續(xù)的"顯性"位組成，被動(dòng)的錯(cuò)誤標(biāo)志由6個(gè)連續(xù)的"隱性"位組成。
錯(cuò)誤界定符：錯(cuò)誤界定符包括8個(gè)"隱性"位。
1.4、過(guò)載幀
過(guò)載幀包括過(guò)載標(biāo)志和過(guò)載界定符。過(guò)載標(biāo)志由6個(gè)"顯性"位組成；過(guò)載界定符包括8個(gè)"隱性"位。
2、示波器測(cè)試
在充分了解CAN協(xié)議后，接下來(lái)通過(guò)示波器展示如何測(cè)試CAN總線。示波器在測(cè)試總線時(shí)一般使用觸發(fā)和解碼同時(shí)進(jìn)行。觸發(fā)可以根據(jù)實(shí)際的需求捕獲預(yù)期事件，而解碼則可以把捕獲到的信號(hào)進(jìn)行解碼。
2.1、觸發(fā)配置
首先我們通過(guò)STB3演示板輸出CAN信號(hào)并使用無(wú)源探頭通過(guò)測(cè)試CAN_L和GND，接入到示波器，然后根據(jù)信號(hào)特征設(shè)置合適的電壓和時(shí)基檔位。
配置如下：
a、總線選擇
首先進(jìn)入觸發(fā)菜單，類(lèi)型選擇為"總線"，總線協(xié)議設(shè)置為"CAN"。如圖1所示。
圖1：總線選擇
b、信號(hào)配置
進(jìn)入信號(hào)菜單，信源設(shè)置為信號(hào)輸入通道，本次輸入通道為C1。閾值電平需設(shè)置到波形區(qū)域內(nèi)，通常為波形中部。如圖2所示。
圖2：信號(hào)配置
c、觸發(fā)配置
進(jìn)入觸發(fā)設(shè)置菜單，設(shè)置合適的觸發(fā)條件，如圖3所示。從圖可以看到觸發(fā)條件分為開(kāi)始條件、遠(yuǎn)程幀、ID、ID+數(shù)據(jù)、錯(cuò)誤幀。從上節(jié)CAN協(xié)議可以知道，這些觸發(fā)條件均為CAN協(xié)議的里規(guī)定的幀特征，是捕獲CAN信號(hào)的核心。根據(jù)需求設(shè)定觸發(fā)條件，進(jìn)而監(jiān)控CAN總線上的信息。
開(kāi)始條件：即為數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的幀起始（SOF）。把開(kāi)始條件作為觸發(fā)條件時(shí)，示波器捕獲所有具有SOF特征的信號(hào)。
遠(yuǎn)程幀：遠(yuǎn)程幀的結(jié)構(gòu)與數(shù)據(jù)幀類(lèi)似但不傳輸數(shù)據(jù)，只為傳輸數(shù)據(jù)作初始化。其顯著的標(biāo)志是RTR為"隱性"電平。設(shè)置為此條件時(shí)，示波器將只捕獲遠(yuǎn)程幀。
ID（地址）：為數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的仲裁場(chǎng)識(shí)別符。識(shí)別符ID越小優(yōu)先級(jí)越高。
ID+數(shù)據(jù)：專(zhuān)門(mén)為數(shù)據(jù)幀準(zhǔn)備的觸發(fā)條件，可以指定具體的地址和數(shù)據(jù)在，方便捕獲特定數(shù)據(jù)。
錯(cuò)誤幀：專(zhuān)門(mén)檢測(cè)符合錯(cuò)誤標(biāo)志的數(shù)據(jù)；用于監(jiān)測(cè)總線上的錯(cuò)誤幀。
圖3：觸發(fā)條件
d、總線配置
進(jìn)入菜單將標(biāo)準(zhǔn)波特率配置為輸入信號(hào)的波特率。CAN 最大支持1Mbit/s的傳輸速率。STB3演示板的波特率為50Kbit/s。如圖4。
圖4：波特圖形
2.2、解碼配置
解碼功能可以把觸發(fā)捕獲的信號(hào)進(jìn)行解碼并以一定格式顯示出來(lái)。按下示波器的"Decode"按鍵進(jìn)入解碼菜單并開(kāi)啟總線功能，如圖5所示。
圖5：解碼菜單
a、解碼列表
設(shè)置總線并配置解碼的行數(shù)。顯示列表的作用是配置用于顯示數(shù)據(jù)量并查看每幀數(shù)據(jù)。其中行數(shù)可配置1-7行；滾動(dòng)表示當(dāng)前正在查詢(xún)的具體的數(shù)據(jù)，選中時(shí)數(shù)據(jù)行高亮，可查看屏幕上所有的解碼數(shù)據(jù)。如圖6。表示當(dāng)前采集了43幀數(shù)據(jù)，正在查看第43幀數(shù)據(jù)。
圖6：解碼列表
b、顯示選項(xiàng)
數(shù)據(jù)顯示格式，支持二進(jìn)制、十進(jìn)制、十六進(jìn)制、ASCAII碼。如圖7。
圖7：顯示格式
c、協(xié)議信號(hào)
與觸發(fā)菜單類(lèi)似，設(shè)定信源及閾值。需要注意的是，閾值電壓需要設(shè)置于波形內(nèi)，若閾值電平位于波形區(qū)域外則無(wú)法解碼。
d、協(xié)議配置
配置與輸入信息相同的波特率。
e、協(xié)議復(fù)制
若用戶(hù)非常清楚觸發(fā)或解碼的協(xié)議信號(hào)和協(xié)議配置，可使用此功能快速?gòu)?fù)制觸發(fā)參數(shù)到解碼，或復(fù)制解碼參數(shù)到觸發(fā)。
2.3、參數(shù)配置小結(jié)
通過(guò)觸發(fā)配置和解碼配置，我們可以看到CAN總線只要配置好觸發(fā)條件、觸發(fā)和解碼的閾值電平、波特率以及數(shù)據(jù)顯示格式即可得到CAN數(shù)據(jù)。
下圖為STB3輸出的CAN 信號(hào)輸入到示波器，示波器的觸發(fā)條件為開(kāi)始條件，觸發(fā)和解碼的波特率均設(shè)置為50kbit/s即可得到CAN 的解碼數(shù)據(jù)，如圖8所示。
圖8：總線解碼
從上圖中，我們可以看到，解碼列表里顯示了與波形相對(duì)應(yīng)的解碼數(shù)據(jù)：
序號(hào)代表從屏幕左邊到右對(duì)應(yīng)幀的數(shù)據(jù)。
Time代表每幀相對(duì)水平中間位置的時(shí)間。
Type代表解碼得到的幀類(lèi)型。是標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀或是擴(kuò)展幀。
ID代表解碼后的報(bào)文地址；設(shè)置為觸發(fā)條件，可以對(duì)特定報(bào)文進(jìn)行篩選。
Length代表解碼得到的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度；數(shù)據(jù)長(zhǎng)度0到8個(gè)字節(jié)。
Data代表數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)信息；測(cè)試者最關(guān)心的數(shù)據(jù)。
CRC為檢驗(yàn)碼；當(dāng)校驗(yàn)數(shù)據(jù)不正確時(shí)，提示錯(cuò)誤信息。
ACK為響應(yīng)位，Yes表示有響應(yīng)位。
此外還可以通過(guò)示波器放大功能，選定數(shù)據(jù)進(jìn)行放大。總線解碼顯示與之對(duì)應(yīng)的解碼數(shù)據(jù)并通過(guò)不同顏色標(biāo)注數(shù)據(jù)的地址、數(shù)據(jù)、檢驗(yàn)碼以及響應(yīng)位。當(dāng)顯示空間不足時(shí)，無(wú)法顯示的數(shù)據(jù)均以紅點(diǎn)表示。當(dāng)示波器解碼結(jié)果與協(xié)議不一致時(shí)，示波器則會(huì)顯示相應(yīng)錯(cuò)誤。
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