電子制作:打造屬于你的WIFI ROBOT - 全文

在經(jīng)歷了十多天的瘋狂淘寶、組裝、調(diào)試、拆卸、再組裝、再調(diào)試的過(guò)程后，俺的Wifi Robot終于竣工！！淚流滿面！下面簡(jiǎn)單寫寫制作過(guò)程，也好給自己留個(gè)存檔。

俺用的方案是igee論壇的wifi小車方案，驅(qū)動(dòng)板與控制程序都是現(xiàn)成滴……不過(guò)現(xiàn)在發(fā)現(xiàn)吃現(xiàn)成的雖然方便，但是擴(kuò)展功能卻少得可憐。下一步打算買塊arduino板自己研究一下重新組裝小車，自己寫寫程序什么的。

Wifi Robot，顧名思義就是通過(guò)wifi無(wú)線網(wǎng)控制的機(jī)器人，比起普通的遙控車遙控機(jī)器人來(lái)，它的好處就是遙控信號(hào)覆蓋范圍可以做到很廣，也可以通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)遠(yuǎn)程遙控，這樣的話就可以派生出很多新的應(yīng)用，比如視頻監(jiān)控等等。因?yàn)槭切率殖鯇W(xué)，機(jī)器人的外形和功能上還比較粗糙，高手看到了不要笑話~

1.準(zhǔn)備工作

羅列一下零件清單：

亞克力車架×1：65元?
igee小車驅(qū)動(dòng)板帶5110屏×1：150元?
超聲波傳感器×1：40元?
大亞DB120-B1無(wú)線路由×1：45元?
301芯片攝像頭×5：第一次買的一個(gè)10塊，讓我把線扯斷了焊不上了，廢棄。第二次買的一個(gè)10塊，又壞了……第三次買了仨，每個(gè)5塊。至今正常。合計(jì)35。?
廣角鏡頭×1：5.3元?
輝盛M995舵機(jī)×2:70元?
舵機(jī)云臺(tái)支架×1：32元?
步進(jìn)馬達(dá)套件×4:144元?
12V4800mAh鋰電池：87元?
杜邦線螺絲螺帽等等配件若干……

合計(jì)：673.3元

由于是第一次進(jìn)行機(jī)器人制作，工具基本沒(méi)有，光買電烙鐵熱熔膠槍電鉆萬(wàn)用表就花了不少錢。加上亂七八糟的花銷，總共1200+。一個(gè)多月的生活費(fèi)沒(méi)了……

大家欣賞一下我的工作環(huán)境?
寢室條件比較簡(jiǎn)陋……電腦畫面為機(jī)器人控制界面

在買到亞克力車架和電鉆之前我的小車一直使用個(gè)紙盒做車架的。紙盒雖然加工方便，但是太軟，小車經(jīng)常跑偏。而且由于輪距不合適，加裝舵機(jī)云臺(tái)之后由于載重增加導(dǎo)致轉(zhuǎn)彎阻力太大，小車基本轉(zhuǎn)不動(dòng)了。

拆之前忘了照相，只好拆完拼湊一下。依稀還可以看出原來(lái)小車的影子。?
亞克力板很便宜，易于加工，完全可以不買成品板自己加工出來(lái)。但是缺點(diǎn)是不如鋁板結(jié)實(shí)和拉風(fēng)，上螺絲時(shí)容易出現(xiàn)裂紋。如果選用鋁做車架的話，可以考慮用鋁盒或角鋁，經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單加工也是非常好的車架。

3.正式開(kāi)工

首先在底盤上安裝馬達(dá)支架。在合適的地方打孔并安裝馬達(dá)支架。注意孔徑不要太小，不然強(qiáng)行上螺絲會(huì)導(dǎo)致亞克力開(kāi)裂。另外打孔時(shí)先用錐子之類的定位就不會(huì)打偏了。?
如果是自制車架的話，要考慮好輪距。我做的是四驅(qū)小車，左右轉(zhuǎn)彎要靠?jī)蓚?cè)的車輪反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)，輪距太寬容易造成轉(zhuǎn)彎阻力太大。

正面固定好驅(qū)動(dòng)板?？梢钥紤]用銅柱把板子架高，方便線通過(guò)。

安裝步進(jìn)馬達(dá)并焊好控制線。焊之前先給線頭沾點(diǎn)松香上錫，焊起來(lái)會(huì)比較方便。另外這片驅(qū)動(dòng)板的舵機(jī)供電部分采用的是一片L7805，工作時(shí)發(fā)熱較大，我用螺絲固定在了鋁制馬達(dá)支架上幫助散熱，用金屬車身的話效果當(dāng)然更好了。

5110屏原來(lái)是固定在板子上的。為了方便查看所以拿杜邦線引出。

在第二層車板背面固定電池。本來(lái)想做個(gè)便于取出的抽屜，奈何沒(méi)找到合適材料材料，最后用了膠帶和橡皮筋固定，并在車體側(cè)面安裝了船型開(kāi)關(guān)控制驅(qū)動(dòng)板的電源。

車頭安裝超聲波傳感器。拿熱熔膠固定的，效果不太好，打算改一下。注意最好不要伸出車體，免得小車撞墻時(shí)損壞。

在第二層板上安裝路由器電路板。DB120這款路由其實(shí)是電信定制的路由貓，帶ADSL功能所以體積比較大，寬度超出車板。沒(méi)辦法，在電路板沒(méi)有布線的地方鉆了兩個(gè)孔，用銅柱固定在了車板上。安裝完畢后發(fā)現(xiàn)原來(lái)路由的一排指示燈正好可以當(dāng)做小車的車燈，感覺(jué)不錯(cuò)。

第三層板上裝了2自由度攝像頭云臺(tái)。這樣安裝的缺點(diǎn)顯而易見(jiàn)，舵機(jī)、電池等較重的部件都集中在車后部，容易導(dǎo)致重新不穩(wěn)而翻車。但是限于空間和線長(zhǎng)的原因不太好在其他地方裝攝像頭，我只好采用在車前部加配重的方法平衡重心。?
我用的攝像頭外殼太丑，所以直接把電路板裸著了，這樣就必須用熱熔膠好好固定住USB線，避免攝像頭轉(zhuǎn)向時(shí)線被扯斷。

把5110屏固定在車架上，方便查看運(yùn)行信息。目前的程序可以實(shí)現(xiàn)查看溫度和前方障礙物距離的功能。

將攝像頭插在路由器的USB口上，舵機(jī)控制線插到驅(qū)動(dòng)板上，路由與驅(qū)動(dòng)板之間接好TTL線。小車已初具雛形。

固定路由天線。DB120自帶的天線太袖珍，估計(jì)信號(hào)也好不了哪去。下一步打算買個(gè)雷達(dá)型的定向天線裝上，更拉風(fēng)，哈哈。不過(guò)好像小車這樣的遙控裝置并不適合裝定向天線，所以目前只能YY一下了。

4.完工！！?

小車組裝完畢??！還比較好看，哈哈。

從這個(gè)角度看，還挺有點(diǎn)機(jī)器”人”的樣子的。

接下來(lái)把路由器刷成openwrt并裝好wifirobot程序，設(shè)成client模式接入一級(jí)路由就可以控制了。這部分的igee論壇上有詳細(xì)的教程，就不贅述了。

這是小車的控制界面，論壇喬幫主的作品。感謝我們寢室的豆豆友情出場(chǎng)~

因?yàn)椴挥眠M(jìn)行編程和電路設(shè)計(jì)的工作，所以這個(gè)小車做起來(lái)還是比較快的，前后大概用了一個(gè)多星期，包括等快遞的時(shí)間