四軸飛行器Arduino控制多電調(diào)控制測試

? ? ? 很長時(shí)間沒折騰了，因?yàn)榍岸螘r(shí)間忙家里的事情、學(xué)校的事情，所以就耽擱了。昨天搞了一個通宵，搞定了今天上午的一個報(bào)告，下午就繼續(xù)搞飛機(jī)了。

　　我們原定的目標(biāo)就是通過Arduino來作為四軸飛行器的控制板，那么必然就需要用Arduino來控制四個電機(jī)的轉(zhuǎn)速，其實(shí)就是多PWM輸出。在去年我已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了單電機(jī)的輸出，發(fā)現(xiàn)了不少問題。

　　首先，舵機(jī)的信號格式和我們用的電調(diào)的信號格式是相同的，一般來說，航模上的電調(diào)信號線接于接收器的三號通道上，但是，如果接在別的通道上也是能正常工作的，這也證明了他們之間信號是相同的。

　　但是，上次通過Arduino上的Servo庫來控制電機(jī)時(shí)，發(fā)現(xiàn)Servo庫輸出的pwm寬度會超過電調(diào)接收的范圍，從而導(dǎo)致電機(jī)無法啟動。然而，通過遙控器遙控時(shí)就不存在這個問題。所以，我今天就首先對遙控器的pwm信號進(jìn)行測量，然后對Arduino輸出的pwm信號進(jìn)行測量。然后計(jì)算出控制方式。注意：這里的pwm信號是通過Arudino上Servo庫輸出的pwm信號，它是脈沖寬度調(diào)制，不是Arduino默認(rèn)的pwm，默認(rèn)的pwm是通過占空比來模擬一個模擬量。

　　好了，不多說，上圖。

　　首先，測試電池是否有能力帶動兩個電機(jī)同時(shí)穩(wěn)定地工作，我用遙控器電路對他們進(jìn)行了測試。先搭建了一個下圖所示的電路，進(jìn)行測試。