電子發(fā)燒友App
iPhone5來(lái)了，舊款的怎么處理？就讓它變身遙控小車(chē)的大腦吧。
iPhone變身賣(mài)萌遙控小車(chē)
iBode 2012-09-12 23:45:01
iPhone5來(lái)了，舊款的怎么處理？就讓它變身遙控小車(chē)的大腦吧。
?
???????
?????? DIYer:iBode
制作時(shí)間：只用了周末和晚上的時(shí)間，小車(chē)2~3天，寫(xiě)程序10天
制作難度：★★★★☆
GEEK指數(shù)：★★★★☆
看圖不過(guò)癮，來(lái)看段視頻介紹吧！
雙向電梯
1 iRover的背景介紹
2 材料和工具
2.1 材料
2.2 設(shè)備
2.3 工具
3 小車(chē)的制作
3.1 動(dòng)力部分
3.2 照明部分
3.3 底盤(pán)安裝
3.4 云臺(tái)部分
3.5 電路連接
3.6 運(yùn)動(dòng)控制程序燒錄
4 美化工程
5 遙控程序
6 試航上路
7 問(wèn)題解決
7.1 開(kāi)機(jī)后，小車(chē)沒(méi)有反應(yīng)是什么原因？
7.2 遙控程序無(wú)法運(yùn)行？
7.3 遙控程序無(wú)法控制小車(chē)？
7.4 小車(chē)的脖子亂轉(zhuǎn)，很難指揮？
7.5 重力感應(yīng)模式下很難控制？
7.6 連接經(jīng)常中斷？
8 寫(xiě)在后面的話(huà)
?
1 iRover的背景介紹
不知道很多年前的小鬼當(dāng)家里的遙控車(chē)大家還有沒(méi)有印象，反正我在那個(gè)時(shí)候就被這個(gè)車(chē)給萌住了，不過(guò)在那個(gè)年代，無(wú)論在技術(shù)上，還是在價(jià)格上，那種小車(chē)還 是離普羅大眾遠(yuǎn)了點(diǎn)。幸好到了21世紀(jì)，電子科技飛速發(fā)展，各類(lèi)開(kāi)源硬件平臺(tái)也越來(lái)越多，那么是時(shí)候來(lái)完成這個(gè)孩提時(shí)代的夢(mèng)想了。
iRover小車(chē)基于Arduino平臺(tái)。但和通常的Arduino小車(chē)不同，Arduino系統(tǒng)在這里只是為了能讓小車(chē)動(dòng)起來(lái)。真正遙控小車(chē)，并透過(guò)小 車(chē)來(lái)觀察這個(gè)世界的，是安裝在小車(chē)上的一臺(tái)iPhone和作為遙控器的iPad。話(huà)說(shuō)新款iPhone就要來(lái)了，舊款的就讓它變身小車(chē)的腦袋吧。
首先上一組很有i產(chǎn)品范的宣傳圖片。
】
然后是寫(xiě)給希望也來(lái)做這么一個(gè)小車(chē)的同學(xué)的。
?
這篇教程是為讓很多沒(méi)有經(jīng)驗(yàn)的同學(xué)也能上手而作的，因?yàn)闋砍兜降牧鞒瘫容^復(fù)雜，不建議所有的零件都自己手工制作，畢竟，單獨(dú)拿出一部分，比如 Arduino小車(chē)也是可以讓沒(méi)有經(jīng)驗(yàn)的DIYer琢磨十天半個(gè)月的話(huà)題了，教程里會(huì)直接使用一些現(xiàn)成模塊來(lái)加速制作過(guò)程，防止因?yàn)楣て谶^(guò)長(zhǎng)導(dǎo)致的爛尾樓 事件發(fā)生。
接著大家先站個(gè)隊(duì)，對(duì)于不同的制作者我有不同的一些建議，畢竟，如果讓個(gè)文藝青年去糾結(jié)單片機(jī)原理還是很過(guò)分的事。
文藝青年
手工水平停留在小學(xué)的手工課上，中學(xué)物理課在睡覺(jué)的間隙聽(tīng)過(guò)那么幾句，還記得電壓、電流。知道9V，知道直流電有正負(fù)，有個(gè)已越獄的iphone和 ipad的。請(qǐng)這些青年跟著我的教程走，根據(jù)材料單去準(zhǔn)備材料，我會(huì)寫(xiě)得很詳細(xì)的，跟著做能保證做出個(gè)和iRover差不多的小車(chē)出來(lái)。
普通青年
知道單片機(jī)，會(huì)基本的電路知識(shí)，給個(gè)電池，電阻，LED，可以自己排線(xiàn)讓LED亮起來(lái)，稍微有點(diǎn)程序概念，某個(gè)時(shí)候?qū)W過(guò)vb，c++的，對(duì)于這類(lèi)青年應(yīng)該有一定能力根據(jù)自己的想象，去做出一輛屬于自己的遙控車(chē)了，你可以根據(jù)后面的藍(lán)色清單來(lái)準(zhǔn)備材料。
科技青年
工科出身的青年，搞過(guò)單片機(jī)，知道PWM；說(shuō)不定自己也是做過(guò)點(diǎn)電子玩具的，對(duì)于這類(lèi)青年我想說(shuō)的就是敬請(qǐng)自由發(fā)揮，我的小車(chē)驅(qū)動(dòng)程序還是寫(xiě)得比較方便二次開(kāi)發(fā)的，只要遵守里面用到行動(dòng)命令，你把小車(chē)改成雙足機(jī)器人都能用我的遙控器來(lái)控制。
2 材料和工具
2.1 材料
寫(xiě)給文藝青年的基礎(chǔ)材料單：
4WD小車(chē)底盤(pán)（必要配件是幾塊板，4個(gè)輪子，4個(gè)馬達(dá)，一些連線(xiàn)），大約200元
一塊Arduino電路板，最基本的型號(hào)就可以，大約80元
寫(xiě)給普通、科技青年的基礎(chǔ)材料單：
小車(chē)底盤(pán)，買(mǎi)4個(gè)或者2個(gè)輪子的、履帶的都可以，關(guān)鍵是左右的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)必須要分開(kāi)。這樣小車(chē)才能轉(zhuǎn)向。如果你有自信自己改一些程序的，買(mǎi)個(gè)帶轉(zhuǎn)向輪的就更靈活了。
一塊Arduino電路板，最基本的型號(hào)就可以，如果有條件，可以考慮買(mǎi)帶wifi或者藍(lán)牙模塊的套件，這樣以后擴(kuò)展性會(huì)更好
后面大家都一樣：
電源開(kāi)關(guān)，充電二合一的套件（我買(mǎi)的車(chē)?yán)锼土诉@個(gè)，如果沒(méi)有的話(huà)，建議買(mǎi)一組，很方便）
6節(jié)5號(hào)電池盒和6節(jié)充電電池，外加電池組智能充電器。（如果你愿意每次把電池拿出來(lái)充電的話(huà)，就免了充電器吧）總共150~200左右
2自由度云臺(tái)外加舵機(jī)2個(gè)，我買(mǎi)的180元
L293D電機(jī)驅(qū)動(dòng)板，必須是支持4路直流電機(jī)和2路舵機(jī)的，我買(mǎi)的是L293D芯片的，注意買(mǎi)的時(shí)候一定要買(mǎi)那種可堆砌設(shè)計(jì)的（就是電路板上方要預(yù)留 了各個(gè)引腳插槽的，見(jiàn)下圖的紅框，Bode就是買(mǎi)了沒(méi)有這個(gè)插槽了，結(jié)果只能在電路板上焊接，電路板上的焊接這個(gè)事情對(duì)業(yè)余選手來(lái)說(shuō)實(shí)在是不是你想干，想 干就能干的）這個(gè)30元。
一塊RS232的串口轉(zhuǎn)TTL模塊，我買(mǎi)的20元。
一根Redpark Serial Cable線(xiàn)，就是把iPhone的接口轉(zhuǎn)成串口的線(xiàn)，這個(gè)比較貴，在官網(wǎng)上要賣(mài)59美刀，國(guó)內(nèi)的代理更貴，有條件的可以考慮代購(gòu)。
一塊8×5厘米的面包板（根據(jù)小車(chē)的尺寸買(mǎi)）不超過(guò)10元
一些面包板的連線(xiàn)，一些雙頭的杜邦線(xiàn)（各種長(zhǎng)度最好都有，否則只能拿幾根接起來(lái)用也可以）10塊錢(qián)。
470歐姆電阻2個(gè)
1W的LED燈珠4~8個(gè)（裝飾用，備點(diǎn)彩色二極管也可以用來(lái)裝飾）最多1塊錢(qián)1個(gè)
這樣總計(jì)成本不計(jì)運(yùn)費(fèi)大概是1000出頭點(diǎn)（那根線(xiàn)國(guó)內(nèi)買(mǎi)的話(huà)會(huì)貴300），但是某些人一直都說(shuō)我是不會(huì)買(mǎi)東西的人，所以，我覺(jué)得如果多挑選挑選的話(huà)，成本還是有希望控制在1k以?xún)?nèi)的（誰(shuí)做到1k以?xún)?nèi)了，記得告訴我都是哪里買(mǎi)的，我再做輛玩賽車(chē)了）
2.2 設(shè)備
已越獄的iPhone、iPad各一臺(tái)，后面我會(huì)提供2個(gè)IPA下載，因?yàn)闆](méi)打算上App Store，所以要破解的機(jī)子才能裝。
我用iPhone4和iPad2跑我的遙控程序，iPhone3GS不確定能不能用，個(gè)人覺(jué)得如果不開(kāi)實(shí)時(shí)視頻傳輸是可以的。另外4代的iPod touch應(yīng)該也完全可以。iPad1我也不確定能不能用
因?yàn)檫@個(gè)程序是自己寫(xiě)著玩的，內(nèi)存沒(méi)做太多優(yōu)化，如果有人用了有問(wèn)題可以聯(lián)系我，我再改改……
?
2.3 工具
一根usb數(shù)據(jù)線(xiàn)，一般買(mǎi)Arduino的電路板會(huì)送的
螺絲刀（最好是那種可以換頭的，方便）
電烙鐵和焊絲（如果不想焊接，那么買(mǎi)驅(qū)動(dòng)板的時(shí)候要挑可疊層的，然后其他地方自己多綁綁吧）
萬(wàn)用表（如果沒(méi)有，就多買(mǎi)幾個(gè)發(fā)光二極管，串聯(lián)了電阻也能看看電路情況，不過(guò)最好還是有個(gè)吧，尤其是想自己折騰點(diǎn)花樣的）
剪刀，美工刀，鑷子，尺，雙面膠
3 小車(chē)的制作
如果你和我一樣，直接用的是買(mǎi)來(lái)的小車(chē)底座，那么就好辦了，直接安裝組裝說(shuō)明，把小車(chē)先搭出來(lái)就好了。
小車(chē)搭完后，就要把4個(gè)電機(jī)都連接上，Bode在這里推薦使用一塊面包板作為中間件，這樣之后改線(xiàn)路會(huì)比較簡(jiǎn)單，如果焊死了之后發(fā)現(xiàn)了連線(xiàn)錯(cuò)誤，會(huì)麻煩的多。
另外因?yàn)榘惭b角度問(wèn)題，通常裝完的小車(chē)通上電后，輪子的滾動(dòng)方向完全不可預(yù)計(jì)，所以要多試幾次，保證在連上電池后，4個(gè)輪子是往一個(gè)方向轉(zhuǎn)的。（正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)倒不要緊，這個(gè)可以在之后的程序里進(jìn)行控制。）
3.1 動(dòng)力部分
iRover作為一輛遙控車(chē)，最重要的功能就是可以靈活的在地上到處開(kāi)動(dòng)了，為了達(dá)到這個(gè)目的，我采用了4個(gè)電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)輪子。
但是為了讓小車(chē)可以轉(zhuǎn)彎，我們必須要把左右的輪子的電路分開(kāi)。這樣，當(dāng)我們需要向某個(gè)方向轉(zhuǎn)彎時(shí)，只要讓那一邊的輪子減速，停止，甚至反轉(zhuǎn)就可以了。
3.2 照明部分
作為一輛專(zhuān)業(yè)的遙控車(chē)，照明部分必不可少，除了可以提供在黑漆漆環(huán)境下的工作能力，裝備了前后LED大燈的小車(chē)，還可以在外觀上瞬間的拉風(fēng)起來(lái)。
這里我使用了功率1W的大功率LED燈珠，晚上4個(gè)一排打開(kāi)，絕對(duì)亮如日食時(shí)的白晝啊~
注意大功率LED散熱。
然后給每個(gè)LED小燈連上線(xiàn)，方便之后在車(chē)上安裝。這里推薦把杜邦線(xiàn)中間剪開(kāi)然后焊上小燈珠，這樣以后改布線(xiàn)的時(shí)候，直接拔插就可以了。注意LED小燈的引腳是有正負(fù)的，連線(xiàn)的時(shí)候可以用顏色區(qū)分好。iRover使用了6個(gè)LED燈，前4后2。
先試一試燈光效果，免得裝上去了不合適，注意輸入電壓要在5v以?xún)?nèi)。還有一點(diǎn)，燈珠的焊接速度一定要快，不然很容易把燈燒壞的。
?
3.3 底盤(pán)安裝
現(xiàn)在可以來(lái)完成iRover最重要底盤(pán)上的電路了，這里準(zhǔn)備了一張淺顯的電路圖來(lái)解釋下iRover的連線(xiàn)方法。
首先我們要知道，面包板一左一右剛好各有2條垂直方向的電路，所以只要吧左右電機(jī)的連線(xiàn)分別插入到這兩條電路中，電機(jī)部分的連線(xiàn)就算ok了。
然后可以通上電，看看4個(gè)輪子的方向是不是一致。
然后，面包板中間的線(xiàn)都是左右分開(kāi)，一個(gè)橫排之間互相連接的，因?yàn)樾枰B上6個(gè)LED燈，所以我們分3組連接。前方外側(cè)2個(gè)小燈的引線(xiàn)按正負(fù)分別各自連在一個(gè)橫排上。后面兩個(gè)小燈，和前面中間兩個(gè)小燈也分別這樣連接。
這樣我們就有了3排控制小燈的電路，但是最后我們能引出的控制線(xiàn)只有2組，所以，我們需要把前后2排小燈的線(xiàn)，正負(fù)兩路各自連接起來(lái)（一般的車(chē)，打開(kāi)車(chē)燈，都是前后同時(shí)亮的吧，然后打開(kāi)大光燈，才有剩余的燈加入，iRover完全模擬了這個(gè)過(guò)程）。
最后在圖上位置連接上2個(gè)470歐姆電阻，我們就把2路小燈的線(xiàn)路做好了，稍后等控制板做好了，直接插上底板就能工作了。
3.4 云臺(tái)部分
這是一個(gè)典型的2自由度云臺(tái)，2自由度的意思就是可以同時(shí)上下和左右轉(zhuǎn)動(dòng)。
云臺(tái)是支撐iRover那大腦袋的脖子。直接買(mǎi)來(lái)的云臺(tái)都是一堆零件，我們可以根據(jù)說(shuō)明書(shū)搭成上面的模樣，然后再安裝在車(chē)架的前方。
最后直接在云臺(tái)上粘一個(gè)iPhone殼子作為支架。
云臺(tái)的每個(gè)舵機(jī)只能支持180度范圍內(nèi)的旋轉(zhuǎn)，所以 在安裝云臺(tái)時(shí)，務(wù)必先讓舵機(jī)移動(dòng)到90度的范圍再繼續(xù)安裝 ，這樣才能保證最后造出來(lái)的小車(chē)始終向前看。（如果是不知道怎么讓舵機(jī)移動(dòng)到90度的文藝青年們，請(qǐng)安裝云臺(tái)的時(shí)候螺絲先稍微擰松點(diǎn)。等小車(chē)上電后，用遙 控器控制視角到正前方，再調(diào)整下云臺(tái)支架的角度就可以了）
?
3.5 電路連接
iRover的電路連接還是相對(duì)比較簡(jiǎn)單的，不過(guò)一定要細(xì)心，注意走線(xiàn)。如果接錯(cuò)的話(huà)，對(duì)于沒(méi)有電路經(jīng)驗(yàn)的同學(xué)來(lái)說(shuō)，可能就找都找不出來(lái)錯(cuò)在哪里了。
iRover的電路大致可以分2個(gè)部分，一個(gè)是控制部分，另一個(gè)是動(dòng)力部分。通俗的來(lái)說(shuō)一個(gè)提供控制信號(hào)，一個(gè)根據(jù)信號(hào)提供小車(chē)行動(dòng)需要的動(dòng)力。
這兩個(gè)部分的結(jié)合點(diǎn)，就是電機(jī)驅(qū)動(dòng)板。電機(jī)驅(qū)動(dòng)板會(huì)根據(jù)Arduino系統(tǒng)提供的信號(hào)，來(lái)放大輸出到小車(chē)的各個(gè)運(yùn)動(dòng)部件上。
上圖所示的兩塊電路板，下面的就是Arduino版，上面的就是電機(jī)驅(qū)動(dòng)板，首先將他們緊緊的疊在一起。
然后在電路控制板上引出我們需要的線(xiàn)路到底盤(pán)的面包板上。
?
在這里我都是使用了面包板的插線(xiàn)來(lái)快速的完成連線(xiàn)工作，不需要焊接（如果你沒(méi)像我一樣買(mǎi)錯(cuò)板的話(huà)）。
連線(xiàn)后的效果圖。
最后在電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的左上角連上舵機(jī)，注意橙色的連S端，咖啡色（有些舵機(jī)是黑色）的線(xiàn)在-端。
云臺(tái)上的兩個(gè)舵機(jī)都要連好。1號(hào)端口連上下移動(dòng)的舵機(jī)。2號(hào)端口連左右移動(dòng)的舵機(jī)（我一直覺(jué)得我買(mǎi)的電路板有bug，和說(shuō)明書(shū)上的引腳說(shuō)明正好反了，但是無(wú)所謂，如果后面試機(jī)器的時(shí)候發(fā)現(xiàn)上下左右不對(duì)，就交換一下這里的連線(xiàn)）。
我在連線(xiàn)時(shí)，大量采用了下面這種搭配的方法，這樣，當(dāng)線(xiàn)路需要改變時(shí)候會(huì)很方便，特別是連接到串口轉(zhuǎn)換板的TX，RX兩根，一定要方便拔插的。因?yàn)槊看涡枰ㄟ^(guò)usb寫(xiě)入程序的時(shí)候，都需要先斷開(kāi)這兩根線(xiàn)。
最后說(shuō)一下電池的安裝。iRover把電池盒倒掛安裝在了車(chē)架面板下方。這樣的好處是露在下車(chē)外部的部件會(huì)比較少。缺點(diǎn)是更換電池會(huì)很不方便，所以iRover采用的是可充電的設(shè)計(jì)。
?
3.6 運(yùn)動(dòng)控制程序燒錄
點(diǎn)擊這里 下載iRover配套程序，把需要的程序燒錄到Arduino芯片里。至于如何將代碼燒錄，這里就不嘮叨了，不知道如何操作的文藝青年可以去 Arduino相關(guān)的網(wǎng)站觀摩下，基本上第一個(gè)范例就是。iRover使用了0022版本的編譯環(huán)境，主要是為了適應(yīng)驅(qū)動(dòng)板的庫(kù)。如果想使用其他版本的編 譯環(huán)境，可能需要修改一些配置。最后要注意的就是，燒錄程序和通過(guò)串口調(diào)試程序的時(shí)候，都需要斷開(kāi)Arduino控制板和串口轉(zhuǎn)換板之間的連線(xiàn)！
程序通過(guò)定義了兩個(gè)類(lèi)MotorTask和ServoTask分別來(lái)控制電機(jī)（包括LED燈）和舵機(jī)。每個(gè)類(lèi)都有兩個(gè)行為，一個(gè)是讀到串口命令時(shí)，進(jìn)行 動(dòng)作的預(yù)約；一個(gè)就是在執(zhí)行期去執(zhí)行預(yù)約的動(dòng)作。如果你想為iRover添加更多的功能。只要按這個(gè)規(guī)則去添加新的類(lèi)就可以了。
程序燒錄后，我們可以打開(kāi)Arduino編譯器里的Serial Monitor。開(kāi)始測(cè)試一下小車(chē)各個(gè)部分是否工作正常。
輸入GL 200$后點(diǎn)擊Send。如果看到下面的提示框有返回Do para ： GL200。那么恭喜你Arduino板上的程序已經(jīng)燒錄完成了。如果你的小車(chē)的左側(cè)輪子開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)（并且是讓小車(chē)向前方行進(jìn)的轉(zhuǎn)動(dòng)的）那么徹底恭喜你，你 距離成功已經(jīng)只剩下最后的10%了。
如果很不幸，輸入命令后，沒(méi)有任何反應(yīng)，那么先要看是否連線(xiàn)正常，是否已經(jīng)斷開(kāi)了串口的連接線(xiàn)，是否已經(jīng)打開(kāi)了電源（僅靠usb的電量是沒(méi)法驅(qū)動(dòng)小車(chē)的輪子的）然后進(jìn)一步去排查電機(jī)驅(qū)動(dòng)板到電機(jī)的連線(xiàn)。如果有萬(wàn)用表的，就開(kāi)始一段段的檢查。找到哪里出了問(wèn)題。
如果你的車(chē)輪子轉(zhuǎn)錯(cuò)了方向，或者是錯(cuò)誤的車(chē)輪，或者是車(chē)燈開(kāi)始閃亮的話(huà)。那么說(shuō)明你點(diǎn)擊驅(qū)動(dòng)板導(dǎo)出的連線(xiàn)和代碼里定義的不一樣。這時(shí)候你可以修改連線(xiàn)，或者是更改程序里的定義。
如果一切順利，你可以依次執(zhí)行如下命令，并觀察是否小車(chē)的行動(dòng)如預(yù)期。
左輪前進(jìn) GL 200$
右輪前進(jìn) GR 200$
左輪后退 GL -200$
右輪后退 GR -200$
兩個(gè)輪子停止 GL 0$ GR 0$
4個(gè)大燈微亮 LF 1$
另2個(gè)大燈微亮 LB 1$
所有的燈大亮 LF 35$ LB 35$
關(guān)燈 LF 0$ LB 0$
舵機(jī)支架向上抬頭 CV 50$
舵機(jī)支架向下低頭 CV 150$
舵機(jī)支架向左搖動(dòng) CH 170$
舵機(jī)支架向右搖動(dòng) CH 10$
如果以上的操作每一步都能順利通過(guò)的話(huà)，那么你的小車(chē)已經(jīng)基本上完成了，只剩下最后的一些步驟了。
?
4 美化工程
不管我們是什么青年，如果開(kāi)著個(gè)只有架子的火星車(chē)出門(mén)，那么就算是火星上幾億年前存在的微生物也會(huì)鄙視我們的。
看看iRover，前后泡沫塑料的防撞結(jié)構(gòu)，黑色記號(hào)筆上色，外加豪華鼠標(biāo)墊變身前防撞梁蒙皮。輪轂還都上了金色的貼紙。正常車(chē)輛該有的LOGO、車(chē) 牌、新手上路標(biāo)志一個(gè)都不能少。瞬間使得外觀個(gè)性不少。這里給個(gè)小提示，設(shè)計(jì)好的LOGO、車(chē)牌等標(biāo)志，可以用高光的照相紙打印后剪裁，貼上后效果非常的 好。
附上各式標(biāo)簽一張，可以直接拿去打印了。
?
5 遙控程序
終于輪到酷酷的遙控程序上場(chǎng)了，我的本分工作其實(shí)就是搞iOS軟件開(kāi)發(fā)的，所以iRover在硬件上不敢自稱(chēng)是最好的遙控小車(chē)，但是在控制軟件上，iRover絕對(duì)不比一些商業(yè)的遙控小車(chē)遜色。
首先你會(huì)下載到兩個(gè)IPA文件，一個(gè)是安裝在iPhone上的，一個(gè)是用在iPad上的。
iRoverServer裝在iPhone上，iRoverController裝在iPad上。
把程序先分別裝入手機(jī)和平板之后（需要是已越獄的才行），然后看看能不能打開(kāi)程序，如果你能在iPad上看到方向盤(pán)的畫(huà)面，在iPhone上看到一張賤賤的笑臉，就說(shuō)明程序可以運(yùn)行。
接下去我們來(lái)看看如何通過(guò)遙控器來(lái)控制下車(chē)。遙控器的各個(gè)部分的功能已經(jīng)在圖中顯示。
最簡(jiǎn)單的超控方式就是觸摸式，Bode在視頻里的控制就是用了觸摸式，確認(rèn)右側(cè)的檔位在T檔，并且打開(kāi)了方向盤(pán)右上角的動(dòng)力開(kāi)關(guān)。在方向盤(pán)的范圍內(nèi)拖動(dòng)中間的Rover圖標(biāo)。往前拖就是前進(jìn)，往后拖就是后退，拖得越遠(yuǎn)，速度也就越快。同樣的，往兩邊拖就是轉(zhuǎn)彎了。
如果選擇其他檔位，那么就可以采用擬真度更高的重力方式操控小車(chē)，在左側(cè)拖動(dòng)電門(mén)大小，控制前進(jìn)速度；在垂直方向左右轉(zhuǎn)動(dòng)iPad，就可以控制小車(chē)行動(dòng) 方向了，因?yàn)閕Rover使用的是差速控制的轉(zhuǎn)彎方式，所以轉(zhuǎn)彎的反應(yīng)不會(huì)很靈敏，需要一些時(shí)間去適應(yīng)，有條件的同學(xué)可以想辦法自己安裝轉(zhuǎn)向輪。
?
接下去介紹幾個(gè)重要的圖標(biāo)的含義。
這個(gè)圖標(biāo)點(diǎn)亮代表遙控器已經(jīng)和iPhone上的程序建立了連接。不亮就去檢查網(wǎng)絡(luò)去吧。
這個(gè)圖標(biāo)點(diǎn)亮代表遙控器已經(jīng)和小車(chē)的硬件建立了連接。不亮的就去看看iPhone有沒(méi)有連上小車(chē)，小車(chē)的電源有沒(méi)有打開(kāi)。
這個(gè)是小車(chē)的動(dòng)力開(kāi)關(guān)，如果這個(gè)按鈕是暗的，你的任何試圖讓iRover移動(dòng)的嘗試都不會(huì)得逞。
這個(gè)是開(kāi)啟iPhone實(shí)時(shí)畫(huà)面的按鈕，打開(kāi)后，就可以通過(guò)iPhone觀察世界了。需要注意兩點(diǎn)：1，現(xiàn)在開(kāi)啟這個(gè)按鈕后，iPhone會(huì)有不停的快 門(mén)聲，把iPhone靜音就可以了。2，使用這個(gè)功能會(huì)讓iPhone快速耗電，所以如果是在面前開(kāi)的話(huà)，還是先關(guān)了這個(gè)吧。
拍照鍵，每次按下，會(huì)保存一張當(dāng)前的畫(huà)面。你可以在iTunes的應(yīng)用程序文件共享里找到這些保存的圖片。
燈光鍵，不停點(diǎn)擊，會(huì)在關(guān)燈-示寬燈-近光燈-遠(yuǎn)光燈之間切換
點(diǎn)擊這個(gè)可以打開(kāi)一個(gè)界面來(lái)遠(yuǎn)程控制小車(chē)上iPhone的表情（目前預(yù)設(shè)了6個(gè)，之后會(huì)開(kāi)放自定義的功能）。另外可以控制iPhone攝像頭看到的場(chǎng)景 效果，現(xiàn)在有曝光控制，火星效果、夜視效果、騎兵效果（就是馬賽克啦），圓盾騎兵（圓形馬賽克）共五種效果，并且每個(gè)效果可調(diào)細(xì)節(jié)。但是這個(gè)功能現(xiàn)在有個(gè) bug，切換時(shí)可能會(huì)導(dǎo)致iPhone端程序異常退出。
?
6 試航上路
確保iPhone和iPad在同一個(gè)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)（如果你想帶出去玩，可以打開(kāi)iPhone或者3G版iPad的個(gè)人熱點(diǎn)），然后將iPhone連接上小車(chē)并 打開(kāi)小車(chē)電源。分別打開(kāi)兩邊的程序，確認(rèn)遙控板上兩個(gè)連接圖標(biāo)都已經(jīng)點(diǎn)亮，打開(kāi)動(dòng)力開(kāi)關(guān)，拖動(dòng)方向盤(pán)中間的LOGO，讓你的小車(chē)也跨出它的一小步，你的一 大步吧。
帶著iPhone的小車(chē)身價(jià)不菲，請(qǐng)勿在脫離視線(xiàn)的情況下在公共場(chǎng)所使用，由此導(dǎo)致的拐賣(mài)事故，Bode概不負(fù)責(zé)噢。
7 問(wèn)題解決
7.1 開(kāi)機(jī)后，小車(chē)沒(méi)有反應(yīng)是什么原因？
正常情況下，接通電源后，小車(chē)的脖子有個(gè)優(yōu)雅的上揮姿勢(shì)。如果沒(méi)有，請(qǐng)確認(rèn)電池已經(jīng)正確的給驅(qū)動(dòng)板供電！注意，只給Arduino板供電，雖然通電后電 路板上也會(huì)亮燈，但是脖子是轉(zhuǎn)不動(dòng)的，更不能前進(jìn)后退的，這時(shí)需要趕緊關(guān)閉電源，檢查線(xiàn)路，否則會(huì)有把電路板燒壞的風(fēng)險(xiǎn)。
7.2 遙控程序無(wú)法運(yùn)行？
安裝遙控程序需要是已經(jīng)越獄的iPhone、iPod touch、iPad。并且要求系統(tǒng)版本在5.0以上。
7.3 遙控程序無(wú)法控制小車(chē)？
確認(rèn)小車(chē)已開(kāi)機(jī)，小車(chē)和iPhone之間的連線(xiàn)正常（特別是串口轉(zhuǎn)換器和Arduino之間的連線(xiàn)正常），iPhone和iPad在同一個(gè)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)，且各 自打開(kāi)了控制程序。如果某個(gè)設(shè)備進(jìn)入程序后有過(guò)鎖屏，請(qǐng)退出后重新打開(kāi)。直到確認(rèn)iPad上的連接指示圖標(biāo)和小車(chē)動(dòng)力圖標(biāo)都點(diǎn)亮。方向盤(pán)的右上角有個(gè)行動(dòng) 開(kāi)關(guān)，只有打開(kāi)這個(gè)開(kāi)關(guān)，小車(chē)才能移動(dòng)，否則即使連接了，也只能轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)脖子，閃閃大燈。
7.4 小車(chē)的脖子亂轉(zhuǎn)，很難指揮？
在寫(xiě)入Arduino的程序中找到這兩個(gè)地方
servoLR.attach（9，0，180）; // 綁定舵機(jī)到針腳，并且設(shè)定舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)范圍。
servoUD.attach（10）;
和
//將舵機(jī)綁定到自己的舵機(jī)控制類(lèi)上，需要設(shè)定座機(jī)的初始位置。
servoTask sTaskLR（&servoLR， 9， 90）;
servoTask sTaskUD（&servoUD， 10， 135）;
這里分別是控制兩個(gè)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，和初始位置的。你可能需要根據(jù)你安裝的云臺(tái)的實(shí)際角度去調(diào)整這里面的值。
?
7.5 重力感應(yīng)模式下很難控制？
恩，的確有點(diǎn)難控制，有時(shí)間的話(huà)Bode可能會(huì)做一些優(yōu)化。同時(shí)推薦觸摸操控更適合iRover。
7.6 連接經(jīng)常中斷？
保持wifi信號(hào)在比較好的情況下。同時(shí)保持iPhone和iPad不要鎖屏，鎖屏?xí)嗑€(xiàn)的，而且之后也會(huì)連不上；這個(gè)時(shí)候需要退出程序后重新進(jìn)入。你可以認(rèn)為這是一個(gè)bug，但是暫時(shí)不會(huì)被修改（因?yàn)榉N種原因）。
關(guān)于Arduino系統(tǒng)的其他問(wèn)題可以參考Arduino相關(guān)網(wǎng)站。
關(guān)于iPhone、iPad越獄后安裝軟件的問(wèn)題，也請(qǐng)參考相關(guān)網(wǎng)站，論壇。
8 寫(xiě)在后面的話(huà)
現(xiàn)在iRover還只是一個(gè)開(kāi)始，接下去Bode會(huì)通過(guò)軟件給小車(chē)增加更多的功能。如果你對(duì)這其中的任何一部分有興趣，都可以加入對(duì)iRover后面發(fā)展方向的討論。Bode在這里希望iRover是一輛可以讓宅男，讓孩子玩得開(kāi)心的開(kāi)放平臺(tái)小車(chē)。
?
工商網(wǎng)監(jiān)
評(píng)論