全面還原人形機(jī)器人DIY制作過程 - 2012上半年最受工程師歡迎鬼才機(jī)器人DIY

九、人形機(jī)器人制作秘籍 全面還原DIY制作過程

如果你也不滿足于簡單的手工活，如果你也有一幫和你一樣的兄弟，如果你們想創(chuàng)造和自己一樣能走能爬的機(jī)器人，那么請關(guān)注這里，我們將分享機(jī)器人制作所需的全部秘籍，助大家一臂之力。

1???理論方面

要讓一個(gè)機(jī)器人能完成各種動作，高中的一些力學(xué),運(yùn)動學(xué)知識自然必不可少。在構(gòu)建我們的機(jī)器人骨架過程中，主要的運(yùn)動部件就是舵機(jī)了，整個(gè)機(jī)器人就是靠著舵機(jī)軸的轉(zhuǎn)動來完成各種復(fù)雜的動作。在設(shè)計(jì)整體的結(jié)構(gòu)時(shí)候，應(yīng)該畫出各種可能需要做的動作的結(jié)構(gòu)簡圖（用點(diǎn)線表示）簡單計(jì)算一下質(zhì)心高度和位置保證機(jī)器人的平衡。

以下是具體的做法：

先把舵機(jī)看做一個(gè)質(zhì)點(diǎn)，用點(diǎn)加一個(gè)小豎線表示舵機(jī)的轉(zhuǎn)軸，直線表示兩個(gè)軸之間的距離，大致畫出整體靜態(tài)草圖。（兩點(diǎn)之間的距離至少要大于舵機(jī)的高）

畫出所需完成動作的分解草圖，將所有運(yùn)動都分解為繞給定軸的轉(zhuǎn)動，如果發(fā)現(xiàn)有哪些動作無法完成考慮：1.改變軸的排布，方向。2.增加軸

不考慮線的重量，只考慮舵機(jī)的重量，對每個(gè)草圖分別計(jì)算各個(gè)過程中機(jī)器人的平衡狀況。調(diào)整舵機(jī)間的長度

Tips1：?每種舵機(jī)都會有其尺寸，重量，扭矩，以及轉(zhuǎn)速等說明。在使用舵機(jī)時(shí)，應(yīng)該盡量減小垂直于舵機(jī)轉(zhuǎn)軸的受力，不然容易燒壞舵機(jī)。

Tips2：?舵機(jī)只能轉(zhuǎn)180度，在動作中務(wù)必排除需要超過180轉(zhuǎn)動的情況

1.1???我們的大強(qiáng)要完成什么動作呢？

我們要讓大強(qiáng)“飛”起來，作為一只金剛，單單飛似乎少了什么，為此我們給大強(qiáng)設(shè)計(jì)了《金剛》的路線，一路跋山涉水拯救MM（劇情見最后）

1.?四足行走

由于我們設(shè)計(jì)的機(jī)器人重點(diǎn)放在了手臂上面，故對腿部進(jìn)行了簡化。行走時(shí)采用對角兩條腿交替前進(jìn)的方式。前進(jìn)腿（圖中箭頭標(biāo)注）向前跨步的同時(shí)，支撐腿有一個(gè)后蹬的動作以實(shí)現(xiàn)行走——俗稱“爬”

2.?多杠攀爬

這時(shí)的大強(qiáng)已經(jīng)開始了艱苦卓絕的翻山越嶺之路。

多杠連續(xù)攀爬并沒有想象中那么簡單，考慮到在前進(jìn)時(shí)有一只手必須離開杠，為保持平衡，故采用左右靜態(tài)擺動身體的姿態(tài)前進(jìn)。

A.?開始時(shí)通過肩部舵機(jī)作用將重心移動到一只手上（圖中為左手）

多杠攀爬動作圖（1）

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