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無人機多機協(xié)同探索煤礦災(zāi)變環(huán)境的改進型邊界探索算法

大?。?/span>0.73 MB 人氣： 2017-11-29 需要積分：2

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　　針對目前煤礦災(zāi)變環(huán)境下救援機器人探索效率低的問題，提出了一種使用無人機多機協(xié)同探索煤礦災(zāi)變環(huán)境的改進型邊界探索算法。該算法在效用值邊界探索算法的基礎(chǔ)上增加了對無人機導航角度因素的考慮，同時引入分散度函數(shù)作為評判機制來構(gòu)建目標函數(shù)，并使用蟻群算法對該目標函數(shù)進行求解。最后利用Matlab軟件在柵格化地圖上進行了仿真實驗。實驗結(jié)果表明，和效用值邊界探索算法相比，改進型邊界探索算法減少了探測過程中的重復覆蓋和擁擠現(xiàn)象，縮短了探測時間，降低了約30qo的能量消耗，提高了無人機多機系統(tǒng)的整體探索效率。
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