基于相差檢測的角速度計(jì)算公式的正確性

　　在機(jī)載單站無源定位系統(tǒng)中，通過引入對角速度的觀測信息可以增大定位系統(tǒng)的可觀測度，改善定位性能。但角速度是一個關(guān)于時間導(dǎo)數(shù)的物理量，除采用陀螺傳感器外，一般需要通過采用間接的方法獲得。

　　通過采用測角設(shè)備獲取角度序列來估計(jì)角度變化率的差分法，或最小二乘擬合法和卡爾曼濾波法等都要求在采樣周期內(nèi)，角度觀測值本身必須是線性變化的，否則，角度變化率的測量精度將難以得到保證。

　　如對基本測向公式進(jìn)行微分變形，則即可得到基于頻差檢測的角速度計(jì)算公式。進(jìn)一步引用相差與頻差之間的函數(shù)關(guān)系，即可將頻差檢測等效轉(zhuǎn)化為相差檢測。模擬計(jì)算驗(yàn)證了本文所導(dǎo)出的僅基于相差檢測的角速度計(jì)算公式的正確性。誤差分析則表明，在綜合考慮了相差和速度的測量誤差之后，具有實(shí)時測量性能的新方法可實(shí)現(xiàn)小于1 mrad/s的測量精度。
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