JAC-AP全自動泊車介紹

自動泊車是一個比較含糊的概念，最初級的自動泊車，駕駛者還需要控制速度和剎車，車輛自己掌控方向盤。再高級點的自動泊車，駕駛者完全放松，不需要掌控速度、剎車和方向，通常廠家會設置一個自動泊車鍵（叫法不同，比如寶馬i3的叫PDC，泊車距離控制），泊車期間駕駛者需要按這個鍵，這主要是目前傳感器覆蓋范圍有限，有些危險駕駛者能夠感知而車輛無法感知。同時還有遙控泊車，有些遙控泊車只能直線行進(例如寶馬7系)，有些可以拐彎（奔馳E級）。再有就是與停車場配合的無人全自動泊車，這里可以分為以車輛為核心的全自動無人泊車和以停車場設施為核心的全自動無人泊車，前者可以看做無人駕駛的特定場合應用，后者則是AGV（或者叫機器人）來搬運車輛，運送車輛到指定的泊位。

自動泊車過程3個步驟：

一、環(huán)境感知，用傳感器檢測是否有合適的停車空間，同時給駕駛者一個直觀的顯示；

二、路徑規(guī)劃，停車點到探測到的停車位，常用的路徑規(guī)劃方法有簡單連續(xù)曲線（Simple Continuous Curve）、快速探索隨機樹（Rapidly-ExploringRandom Tree）非完整性與模糊控制（nonholonomic and fuzzy control ）；

三、軌跡控制，通過EPS控制車的運動軌跡，速度一般是固定的每小時5-7公里，速度用離合器或ESC控制；四、剎車控制，一般通過EPB（電子機械駐車制動）來控制剎車，也有少數(shù)采用ESP。