“自動(dòng)泊車(chē)”原理是什么？AVP落地該如何解決？

隨著城鎮(zhèn)化水平的不斷提高以及經(jīng)濟(jì)水平的快速增長(zhǎng)，人們對(duì)汽車(chē)的需求量日益旺盛，汽車(chē)保有量持續(xù)增多。隨之而來(lái)的是交通環(huán)境擁擠，城市停車(chē)位資源緊張，停車(chē)位空間小等問(wèn)題。在這種環(huán)境下泊車(chē)容易引起局部交通堵塞、剮蹭事故的發(fā)生。在較大停車(chē)場(chǎng)停車(chē)容易產(chǎn)生找車(chē)位難、找車(chē)難等問(wèn)題，給駕駛員帶來(lái)困擾。另一方面，由于車(chē)輛和人均受自身?xiàng)l件影響而存在“視覺(jué)盲區(qū)”，泊車(chē)往往耗費(fèi)大量的時(shí)間和精力，一直是新老司機(jī)的駕駛痛點(diǎn)。因此產(chǎn)業(yè)界致力于運(yùn)用新技術(shù)讓泊車(chē)變得更智能、更安全、更便捷。自動(dòng)泊車(chē)的出現(xiàn)和發(fā)展為解決泊車(chē)問(wèn)題提供新思路，有效解決駕駛員找位難、停車(chē)難等痛點(diǎn)。并且作為自動(dòng)駕駛出行完整生態(tài)不可或缺的一環(huán)，提供了解決自動(dòng)駕駛“最后一公里”難題的方法。 ?

01什么是“自動(dòng)泊車(chē)”

世界上第一輛汽車(chē)是德國(guó)人卡爾·本茨于1885年制造的，盡管和現(xiàn)代汽車(chē)相比它的性能并不完善，但由于使用到內(nèi)燃機(jī)和實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化，它的誕生具有劃時(shí)代的重要意義。細(xì)心的朋友不難發(fā)現(xiàn)，汽車(chē)的英文”Automobile“，就分別有“自動(dòng)”和“移動(dòng)”的復(fù)合含義。

從第一部真正意義上的汽車(chē)面世至今，已經(jīng)過(guò)了100多年的時(shí)間，汽車(chē)不僅在自動(dòng)化和電氣化方面有了飛速發(fā)展，還出現(xiàn)了智能化的趨勢(shì)?！白詣?dòng)泊車(chē)”逐漸成為大家熟悉的功能，透過(guò)它我們能看到汽車(chē)智能化發(fā)展的縮影。

自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)簡(jiǎn)稱APS，它是英文Automated Parking System的縮寫(xiě)。

搭載有自動(dòng)泊車(chē)功能的汽車(chē)可以不需要人工干預(yù)，通過(guò)車(chē)載傳感器、處理器和控制系統(tǒng)的幫助就可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別車(chē)位，并自動(dòng)完成泊車(chē)入位的過(guò)程。一般來(lái)說(shuō)，在20萬(wàn)以上的中高端汽車(chē)上往往才有搭載，或者作為一項(xiàng)選裝功能獨(dú)立存在。

自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)可以大大簡(jiǎn)化泊車(chē)過(guò)程，特別是在極端狹窄的地方，或者是對(duì)于新手而言，自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)可以帶來(lái)更加智能和更加便捷的體驗(yàn)。

02 “自動(dòng)泊車(chē)”原理是什么？

? 自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)由多組傳感器組成，比如遍布車(chē)身的雷達(dá)、攝像頭等等，在采集好圖像、距離等相關(guān)數(shù)據(jù)后，數(shù)據(jù)會(huì)傳輸給處理器，處理器將采集到的數(shù)據(jù)分析處理，形成自動(dòng)泊車(chē)策略再將其轉(zhuǎn)換成信號(hào)，控制系統(tǒng)接收到信號(hào)后依據(jù)指令控制汽車(chē)做出諸如轉(zhuǎn)向、倒車(chē)和制動(dòng)等動(dòng)作，直至泊車(chē)過(guò)程完成。 ? 自動(dòng)泊車(chē)過(guò)程可以分為三個(gè)部分：車(chē)位探測(cè)、路徑規(guī)劃和路徑追蹤，就是我們通常理解的數(shù)據(jù)采集、路線生成和泊車(chē)執(zhí)行。 ?

自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)的研究最早在國(guó)外展開(kāi)。該系統(tǒng)最早在 1992 年的德國(guó)大眾概念車(chē)上搭載，由于成本較高，體積過(guò)大，沒(méi)有將該系統(tǒng)量產(chǎn)；2003 年豐田普銳斯開(kāi)始提供可選自動(dòng)泊車(chē)功能；在國(guó)內(nèi)，20 世紀(jì) 90 年代初出現(xiàn)的倒車(chē)?yán)走_(dá)以及倒車(chē)影像，由于成本低、泊車(chē)輔助效果較好，目前依然是被廣泛采用的泊車(chē)輔助手段。

? 隨著超聲波檢測(cè)技術(shù)和汽車(chē)線控底盤(pán)技術(shù)的發(fā)展，以及車(chē)企對(duì)消費(fèi)者需求的關(guān)注，自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)開(kāi)始出現(xiàn)并逐漸演進(jìn)。自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的發(fā)展大致經(jīng)歷了半自動(dòng)泊車(chē)、全自動(dòng)泊車(chē)、記憶泊車(chē)和自主代客泊車(chē)四個(gè)階段。21世紀(jì)初量產(chǎn)的半自動(dòng)泊車(chē)由系統(tǒng)自動(dòng)控制轉(zhuǎn)向盤(pán)，駕駛員控制加速及制動(dòng)踏板，用戶體驗(yàn)不佳，自動(dòng)泊車(chē)功能使用率很低；近年來(lái)逐漸普及的全自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)解放了駕駛員的手和腳，用戶體驗(yàn)得到質(zhì)的提升，受到消費(fèi)者的關(guān)注和歡迎。 ? 下圖匯總了當(dāng)前主流的泊車(chē)功能，以及其對(duì)應(yīng)的智能化等級(jí)、功能實(shí)現(xiàn)效果等。 ?

資料來(lái)源：九章智駕

其中AVP，全稱Automated Valet Parking，即自主代客泊車(chē)。AVP是真正意義上的全自動(dòng)駕駛，車(chē)輛可以自行進(jìn)入完全陌生的停車(chē)場(chǎng)，不需要先行學(xué)習(xí)，就能完成所有的泊車(chē)動(dòng)作，并且不需要駕駛員在車(chē)上。其最終目標(biāo)是取代傳統(tǒng)的人工代客泊車(chē)，幫助用戶節(jié)省大量的停車(chē)時(shí)間，解決高峰期排隊(duì)停車(chē)的痛點(diǎn)。

AVP作為當(dāng)前泊車(chē)場(chǎng)景的功能天花板，涉及的細(xì)分場(chǎng)景復(fù)雜，技術(shù)難度大，并且對(duì)保證車(chē)輛安全性來(lái)說(shuō)，也是巨大的挑戰(zhàn)。作為L(zhǎng)4級(jí)別的智能駕駛，目前對(duì)軟硬件，尤其是算法和安全性要求很高。

資料來(lái)源：九章智駕

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03現(xiàn)實(shí)中的“自動(dòng)泊車(chē)”??

現(xiàn)實(shí)中的自動(dòng)泊車(chē)功能使用起來(lái)既簡(jiǎn)便又高效，它可以輔助駕駛員完成自動(dòng)泊入、水平泊出、自選車(chē)位等操作。

例如，泊車(chē)場(chǎng)景主要發(fā)生在停車(chē)場(chǎng)，按泊車(chē)的完整流程，泊車(chē)場(chǎng)景包括停車(chē)場(chǎng)內(nèi)自動(dòng)行駛、搜索車(chē)位、泊入和泊出車(chē)位等。

3.1 停車(chē)場(chǎng)內(nèi)行駛

當(dāng)前的停車(chē)場(chǎng)類(lèi)型主要可以分為以下4種：地下停車(chē)庫(kù)、停車(chē)樓、露天停車(chē)場(chǎng)和路邊臨時(shí)停車(chē)位。不同類(lèi)型停車(chē)場(chǎng)的基礎(chǔ)設(shè)施、路面狀況、光照條件等都各不相同，因此車(chē)輛在不同停車(chē)場(chǎng)內(nèi)行駛的表現(xiàn)也會(huì)有差異。

總體來(lái)說(shuō)，在停車(chē)場(chǎng)內(nèi)行駛，主要考察車(chē)輛的軌跡規(guī)劃能力和感知定位能力，以及對(duì)障礙物的識(shí)別能力。

3.2 搜索車(chē)位

搜索車(chē)位的用戶體驗(yàn)，主要考察車(chē)輛對(duì)車(chē)位的識(shí)別能力。車(chē)位識(shí)別的準(zhǔn)確率越高，說(shuō)明車(chē)位識(shí)別能力越強(qiáng)，用戶的體驗(yàn)也會(huì)越好。

停車(chē)位的類(lèi)型多種多樣，按車(chē)位線情況可分為標(biāo)線車(chē)位與非標(biāo)線車(chē)位，按車(chē)位方向可分為垂直車(chē)位、水平車(chē)位與斜列車(chē)位等。

3.3 泊入和泊出車(chē)位

泊入車(chē)位是泊車(chē)過(guò)程的最后一步，也是自動(dòng)泊車(chē)的最初應(yīng)用場(chǎng)景。當(dāng)搜索到適合的車(chē)位時(shí)，智駕系統(tǒng)便控制車(chē)輛自動(dòng)泊入車(chē)位，期間的橫縱向控制和擋位切換等操作，都由系統(tǒng)自動(dòng)完成。

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泊入能力是影響泊入體驗(yàn)的首要因素，體現(xiàn)了系統(tǒng)的泊車(chē)能力。泊入能力的指標(biāo)包括成功率、可泊入的車(chē)位尺寸范圍、車(chē)速范圍等，需要綜合考慮車(chē)輛狀態(tài)參數(shù)和車(chē)位參數(shù)等。

舒適性同樣是重要的影響因素。對(duì)于駕駛員在車(chē)上的自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)，舒適性直接影響了用戶的體驗(yàn)。車(chē)輛在泊車(chē)過(guò)程中的加減速度和系統(tǒng)完成泊車(chē)的時(shí)間等指標(biāo)，可以體現(xiàn)舒適性。

泊車(chē)的規(guī)范性是另一項(xiàng)影響因素，停放規(guī)范整齊的車(chē)輛，會(huì)增加用戶的好感和信任。是否停放端正、位置是否居中、與車(chē)位線或相鄰車(chē)輛的距離如何，都反映了系統(tǒng)泊車(chē)的規(guī)范性。

3.4?泊車(chē)功能與場(chǎng)景

泊車(chē)功能包括L2級(jí)別的APA、RPA，L3級(jí)別的SS、HPA，L4級(jí)別的AVP。

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AVP作為泊車(chē)功能的終極解決方案，屬于L4功能，是所有泊車(chē)功能的集大成者，其作用區(qū)域覆蓋了從車(chē)主下車(chē)，到車(chē)輛泊入的全過(guò)程，以及相反的召喚全過(guò)程。AVP的應(yīng)用場(chǎng)景是前文提到的所有泊車(chē)場(chǎng)景的疊加，包括停車(chē)場(chǎng)內(nèi)行駛、搜索車(chē)位、泊入和泊出車(chē)位。AVP功能需要全面關(guān)注泊車(chē)全部場(chǎng)景下的用戶體驗(yàn)和性能指標(biāo)。另外，由于AVP功能開(kāi)啟時(shí)，用戶已經(jīng)離開(kāi)車(chē)輛，因此高安全性，也是至關(guān)重要的，需要有足夠的安全冗余設(shè)計(jì)。

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04AVP落地難，該如何解決？

與目前已經(jīng)量產(chǎn)的自動(dòng)泊車(chē)功能相比，AVP是更高級(jí)別的自動(dòng)泊車(chē)，可以認(rèn)為：當(dāng)前的自動(dòng)泊車(chē)是AVP的基礎(chǔ)。

雖然從目前行業(yè)內(nèi)的動(dòng)態(tài)來(lái)看，大家都在為AVP的量產(chǎn)落地而努力著，然而AVP 距離完全落地還有一段較長(zhǎng)的路要走。作為點(diǎn)到點(diǎn)的自動(dòng)出行中較為關(guān)鍵的起點(diǎn)和終點(diǎn)階段，AVP將是各路玩家的必爭(zhēng)之地。

如今“高精地圖成為主機(jī)廠通往自動(dòng)駕駛必經(jīng)之路”的觀點(diǎn)已在市場(chǎng)中成為共識(shí)，AVP作為自動(dòng)駕駛自動(dòng)泊車(chē)的重要一環(huán)，也同樣如此。晶眾地圖在2020年提出這樣的想法：“出行的本質(zhì)應(yīng)觸及人的最終需求，導(dǎo)航應(yīng)基于端點(diǎn)到端點(diǎn)——從人的出發(fā)點(diǎn)，到停車(chē)入庫(kù)，而不是把車(chē)開(kāi)到某個(gè)建筑物再去找停車(chē)位。”現(xiàn)在已成為了現(xiàn)實(shí)。

晶眾AVP高精度地圖HD-Parking是一款應(yīng)用適用于AVP的停車(chē)場(chǎng)高精度地圖數(shù)據(jù)產(chǎn)品，包含停車(chē)場(chǎng)高精度地圖數(shù)據(jù)、地圖引擎，并提供OTA服務(wù)。基于此，在與頭部合資品牌主機(jī)廠的合作中，晶眾地圖成功實(shí)現(xiàn)了從車(chē)位預(yù)約、室外導(dǎo)航到停車(chē)場(chǎng)內(nèi)導(dǎo)航自動(dòng)切換，服務(wù)同時(shí)覆蓋停車(chē)位自動(dòng)記錄、反向?qū)ぼ?chē)等一系列功能點(diǎn)，從而形成停車(chē)全場(chǎng)景高精度服務(wù)閉環(huán)。

晶眾地圖分兩塊同步前進(jìn)：第一塊將最先實(shí)現(xiàn)網(wǎng)聯(lián)化產(chǎn)品的量產(chǎn)，也就是T3停車(chē)助手的量產(chǎn)；第二塊，在自動(dòng)駕駛AVP領(lǐng)域，作為高精地圖供應(yīng)商，具備了服務(wù)方案商的配套能力。

“T3停車(chē)導(dǎo)航（車(chē)機(jī)版）”是一款車(chē)載停車(chē)應(yīng)用產(chǎn)品，解決用戶駕車(chē)出行最后一公里的停車(chē)難題?；谕＼?chē)場(chǎng)高精度地圖，融合停車(chē)場(chǎng)動(dòng)態(tài)信息，實(shí)現(xiàn)直接導(dǎo)航到停車(chē)場(chǎng)的具體車(chē)位。當(dāng)車(chē)輛接近停車(chē)場(chǎng)時(shí)，導(dǎo)航系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)切換至停車(chē)場(chǎng)地圖并進(jìn)行詳細(xì)導(dǎo)航，這對(duì)于大型商超、醫(yī)院、交通樞紐等復(fù)雜停車(chē)場(chǎng)景下的幫助非?？捎^。本產(chǎn)品包含停車(chē)場(chǎng)搜索、車(chē)位查詢、車(chē)位級(jí)導(dǎo)航、充電樁搜索、位置信息分享、反向?qū)ぼ?chē)、VIP車(chē)位預(yù)約、繳費(fèi)等功能。

產(chǎn)品定位

晶眾地圖通過(guò)全面考慮功能與場(chǎng)景的關(guān)聯(lián)，基于功能規(guī)劃和應(yīng)用場(chǎng)景，將用戶體驗(yàn)全程納入開(kāi)發(fā)過(guò)程。T3停車(chē)導(dǎo)航（車(chē)機(jī)版）在問(wèn)世后不斷更新改進(jìn)，具備了以下特點(diǎn)：

1)停車(chē)場(chǎng)高精度地圖同時(shí)應(yīng)用到移動(dòng)端&車(chē)機(jī)端

2)幫助車(chē)主隨時(shí)掌握車(chē)輛位置（自動(dòng)記錄車(chē)輛停放位置并同步到移動(dòng)端）

3)一鍵導(dǎo)航至停車(chē)場(chǎng)出口、反向?qū)ぼ?chē)

4)分享車(chē)輛位置信息給好友或者代駕

5)不需要外接任何設(shè)備，成本低

產(chǎn)品應(yīng)用場(chǎng)景

現(xiàn)在，全球汽車(chē)已經(jīng)迎來(lái)“新四化”時(shí)代，電動(dòng)化、智能化成為車(chē)企競(jìng)相追捧的新熱點(diǎn)。自動(dòng)駕駛技術(shù)作為汽車(chē)智能化的宏偉愿景，自動(dòng)泊車(chē)是其重要一環(huán)。讓創(chuàng)新科技賦能智慧生活，在汽車(chē)智能化新征程上，晶眾地圖將持續(xù)發(fā)力，賦能合作伙伴，共同推動(dòng)出行新時(shí)代的到來(lái)！

編輯：黃飛