怎樣使用MPU-6000和Raspberry Pi進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤

步驟1：硬件必需：

實(shí)現(xiàn)目標(biāo)所需的材料包括以下硬件組件：

1。 MPU-6000

2。 Raspberry Pi

3。 I2C電纜

4。樹莓派的I2C盾

5。以太網(wǎng)電纜

步驟2：硬件連接：

“硬件連接”部分基本上說明了布線連接傳感器和覆盆子pi之間需要。在任何系統(tǒng)上為所需的輸出工作時(shí)，確保正確的連接是基本必要。因此，必需的連接如下：

MPU-6000將在I2C上運(yùn)行。這是示例接線圖，演示了如何連接傳感器的每個(gè)接口。

開箱即用，該板配置為使用I2C接口，因此，如果您不確定，我們建議使用此連接。

您只需要四根電線！ Vcc，Gnd，SCL和SDA引腳僅需要四個(gè)連接，它們通過I2C電纜連接。

這些連接如上圖所示。

步驟3：運(yùn)動(dòng)跟蹤代碼：

使用樹莓派pi的優(yōu)勢在于，它為您提供了一種靈活的編程語言，您可以使用該語言對電路板進(jìn)行編程，以便將傳感器與其連接。利用此開發(fā)板的這一優(yōu)勢，我們在這里演示其在python中的編程。 Python是語法最簡單的最簡單的編程語言之一?？梢詮奈覀兊腉itHub社區(qū)Dcube Store下載MPU-6000的python代碼

為方便用戶，我們還在這里解釋代碼：

作為編碼的第一步，如果是python，則需要下載SMBus庫，因?yàn)樵搸熘С执a中使用的功能。因此，要下載該庫，您可以訪問以下鏈接：

https://pypi.python.org/pypi/smbus-cffi/0.5.1

您可以復(fù)制這里的工作代碼也是如此：

import smbus

import time

# Get I2C busbus = smbus.SMBus（1）

# MPU-6000 address， 0x68（104）

# Select gyroscope configuration register， 0x1B（27）

# 0x18（24） Full scale range = 2000 dps

bus.write_byte_data（0x68， 0x1B， 0x18）

# MPU-6000 address， 0x68（104）

# Select accelerometer configuration register， 0x1C（28）

# 0x18（24） Full scale range = +/-16g

bus.write_byte_data（0x68， 0x1C， 0x18）

# MPU-6000 address， 0x68（104）

# Select power management register1， 0x6B（107）

# 0x01（01） PLL with xGyro reference

bus.write_byte_data（0x68， 0x6B， 0x01）

time.sleep（0.8）

# MPU-6000 address， 0x68（104）

# Read data back from 0x3B（59）， 6 bytes

# Accelerometer X-Axis MSB， X-Axis LSB， Y-Axis MSB， Y-Axis LSB， Z-Axis MSB， Z-Axis LSB

data = bus.read_i2c_block_data（0x68， 0x3B， 6）

# Convert the data

xAccl = data［0］ * 256 + data［1］

if xAccl 》 32767 ：

xAccl -= 65536

yAccl = data［2］ * 256 + data［3］

if yAccl 》 32767 ：

yAccl -= 65536

zAccl = data［4］ * 256 + data［5］

if zAccl 》 32767 ：

zAccl -= 65536

# MPU-6000 address， 0x68（104）

# Read data back from 0x43（67）， 6 bytes

# Gyrometer X-Axis MSB， X-Axis LSB， Y-Axis MSB， Y-Axis LSB， Z-Axis MSB， Z-Axis LSB

data = bus.read_i2c_block_data（0x68， 0x43， 6）

# Convert the data

xGyro = data［0］ * 256 + data［1］

if xGyro 》 32767 ：

xGyro -= 65536

yGyro = data［2］ * 256 + data［3］

if yGyro 》 32767 ：

yGyro -= 65536

zGyro = data［4］ * 256 + data［5］

if zGyro 》 32767 ：

zGyro -= 65536

# Output data to screen

print “Acceleration in X-Axis ： %d” %xAccl

print “Acceleration in Y-Axis ： %d” %yAccl

print “Acceleration in Z-Axis ： %d” %zAccl

print “X-Axis of Rotation ： %d” %xGyro

print “Y-Axis of Rotation ： %d” %yGyro

print “Z-Axis of Rotation ： %d” %zGyro

該代碼是使用以下命令執(zhí)行的：

$》 python MPU-6000.py gt; python MPU-6000.py

傳感器的輸出如上圖所示，供用戶參考。

步驟4：應(yīng)用程序：

MPU-6000是一種運(yùn)動(dòng)跟蹤傳感器，可在智能手機(jī)和平板電腦的運(yùn)動(dòng)界面中找到其應(yīng)用。在智能手機(jī)中，這些傳感器可用于應(yīng)用程序中，例如用于應(yīng)用程序和電話控制的手勢命令，增強(qiáng)型游戲，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)，全景照片捕獲和查看以及行人和車輛導(dǎo)航。 MotionTracking技術(shù)可將手機(jī)和平板電腦轉(zhuǎn)換為功能強(qiáng)大的3D智能設(shè)備，可用于從健康和健身監(jiān)控到基于位置的服務(wù)等應(yīng)用。
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