KUKA機器人FB_PSPS由INTERRUPT DECL 中斷程序的觸發(fā)過程分析

INTERRUPT...DECL ...WHEN ...DO ...中斷指令

中斷聲明的原理:

當出現(xiàn)諸如輸入等定義的事件時，控制器中斷當前程序，并處理一個定義的子程序。

事件和子程序用 INTERRUPT...DECL ...WHEN ...DO ... 來定義

中斷聲明是一個指令。它必須位于程序的指令部分，不允許位于聲明部分！

聲明后先將取消中斷 (Interrupt)。必須先激活中斷，然后才能對定義的事件作出反應！

中斷聲明的句法:

INTERRUPT DECL 優(yōu)先權WHEN 引起中斷的事件 DO要執(zhí)行中斷的程序

Global （全局）

中斷只有從對其進行聲明的層面起才被識別。

在一個子程序中聲明的中斷在主程序中是未知的 （此處為中斷 23）。一個在聲明的開頭寫有關鍵詞 GLOBAL 的中斷在上一層面也是已知的（此處為中斷 2）。

Prio:優(yōu)先級

1.有優(yōu)先級 1、2、4- 39 和 81 - 128 可供選擇。

2.優(yōu)先級 3 和 40 - 80 是預留給系統(tǒng)應用的。

3.某些情況下中斷 19 預留給制動測試。

4.如果多個中斷同時出現(xiàn)，則先執(zhí)行最高優(yōu)先級的中斷，然后再執(zhí)行優(yōu).

5.先級低的中斷。（1 = 最高優(yōu)先級）

事件：觸發(fā)中斷的事件。該事件在出現(xiàn)時通過一個脈沖邊沿被識別 （脈沖邊沿觸發(fā)）。

中斷程序

1.應處理的中斷程序的名稱。

2.該子程序被稱為中斷程序。

3.運行時間變量不允許作為參數(shù)傳遞給中斷程序

4.允許使用在一個數(shù)據(jù)列表中聲明的變量。

INTERRUPT +操作+<編號>

ON: 激活一個中斷。

OFF : 取消激活一個中斷。

DISABLE: 禁止一個中斷。

ENABLE : 開通一個原本禁止的中斷。

例:INTERRUPT ON 10 中斷被識別并被執(zhí)行 （脈沖正沿）

這種情況下，中斷由狀態(tài)的轉換而觸發(fā)，例如，對于$IN[22]==TRUE 而言，通過 FALSE 到 TRUE 的轉換。也就是說，在 INTERRUPT ON 時不允許已是該狀態(tài)，否則就無法觸發(fā)中斷！在此情況下，還必須注意：狀態(tài)轉換最早允許在 INTERRUPT ON 后的一個插值周期進行。（可通過在INTERRUPT ON 后編程設定 WAIT SEC 0.012 來實現(xiàn)。若不希望出現(xiàn)預進停止，則可另外在 WAIT SEC 前再編入一個 CONTINUE。）原因是 INTERRUPTON 需要一個插值周期 (= 12ms)，直到中斷真正激活。如果先前變換了狀態(tài)，中斷不能識別這一變換。

中斷指令與FB_PSPS程序的使用分析:

DEF UP1() UP程序

UP Anfang

SPS_N=-1

SPS_FERTIG=FALSE

IF NOTCALLBYSELECT THEN 在由程序調用UP 時 CALLBYSELECT=false

INTERRUPTDECL 10 WHEN $CYCFLAG[254]==FALSE DO VW(#FB_STOP,TRUE)

由M254 的非來激活中斷,觸發(fā)程序VW(#FB_STOP,TRUE) 中斷的等級是10

INTERRUPT ON10 激活中斷

INT10=TRUE

VW_USR_R(#USR_INIT)執(zhí)行 VW_USR_R初始化

ENDIF

VW(#VW_INIT_UP,TRUE)執(zhí)行 VW初始化

DEF FB_STOP ()聲明程序FB_STOP()

INT INT_N

BOOL EXIT_OK

BOOL IN_APO_1