KUKA工具之CZ電伺服鉚鉗ECKOLD技術

什么是鉚接

?鉚接是用鋼、鋁或不銹鋼制成的板材和型材的連接技術。?鉚接技術允許通過局部冷成型連接兩個或多個細金屬板。?這種接合方法的主要優(yōu)點在于，正鉚接元件是由要連接的板的材料形成的。因此不需要輔助材料或部件，例如鉚釘或釬焊焊劑。

鉚接的主要特點

? 鉚接接頭是由工具的一次連續(xù)沖程產生的。

? 單程連接可以用具有單側驅動器的機器來實現(xiàn)。

? 各種鉚接工具的幾何形狀滿足單個機器中不同應用的范圍。

? 有或沒有切割的鉚接技術

? 沖壓工具套件通常由沖頭和凹模組成（例外：F—DF）。

什么是ECKOLD技術

伺服電機驅動單元

安裝在鉚接框架中的驅動單元包括：

1伺服電機

2行星齒輪

3帶主軸的殼體

在驅動側的模具架不是驅動單元組件的一部分，而是形成一個單獨的組件。

帶有伺服調節(jié)器和集成過程監(jiān)控系統(tǒng)的控制柜，包括軟件:

1.控制柜

2.具有集成過程監(jiān)控系統(tǒng)的伺服調節(jié)器

3.通過ECKOLD軟件（通過客戶提供的系統(tǒng)，在現(xiàn)有工業(yè)PC上）進行過程監(jiān)視和控制的可視化.

過程監(jiān)控系統(tǒng)

CPU，包括:

1?貝加萊X20 CPU

2?存儲卡

3?帶總線模塊的插槽

4?輸入輸出模塊

所有組件可以很容易地更換，因為他們是插槽式。

使用老CPU的存儲卡！數(shù)據(jù)不會丟失。

貝加萊ACOPOS伺服驅動器

添加CZ鉚鉗的組態(tài)

分配IO點

標準程序分析:

1.CZ 壓鉗需要配置外部軸。(基于8.2系統(tǒng)的大眾VASS05)

標準程序分析:

Makro280 壓接啟動

Makro281 尋找參考位

Makro282 監(jiān)控開啟/關閉

F538 帶壓鉗

F458 帶噴壓接油 油量的E519報警和E518預警在S7CUP中使用

F454 用在機器人上

M116 = E1345 & !E1349 & E1353 & E1354 &(!E1355 + A1355) & !E1413 & !E1419 & A1356

E1345準備就緒!E1349節(jié)能模式已開啟 E1353自動控制 E1354鉗子在原位

!E1355定位有效A1355發(fā)布定位!E1413程序錯誤!E1419緊固i.O.

A1356目標位置有效

MAKRO280壓接啟動

A177 = EIN -----------給PLC控制開啟壓緊工作

t12 ( E15 ) = p26[1/10Sek]

WARTE BIS T12 + !E15空運轉時跳到最程序最下步

GOTO Label 1 = E15

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

WARTE BIS E1345 & !E1349 + T10 E1345準備就緒 ！E1349節(jié)能模式關閉

F453 = T10

WARTE BIS E1345 & !E1349

F453 = AUS

A1358 = AUS 關上鉗子

A1355 = EIN 發(fā)布定位

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

F489 = E1424 錯誤溫度電機

WARTE BIS !E1358 & !E1424 + T10 E1358實現(xiàn)了力量 --E1424錯誤溫度電機

F453 = T10

WARTE BIS !E1358 & !E1424

F453 = AUS

F489 = AUS

t10 ( EIN ) = -60[1/10Sek]

A1358 = EIN 關上鉗子

WARTE BIS E1358 & !E1414 + T10 E1358實現(xiàn)了力量E1414目標位置無效

F453 = T10

t10 ( EIN ) = -10[1/10Sek]

F447 = E1358 & !E1414 & !E1416 & !E1417& !E1420 & !E1421 & !E1422 & !E1424 F447壓接合格

E1358實現(xiàn)了力量 E1414目標位置無效 E1416鉗子運行困難 E1417壓力過低E1420拉拽故障E1421內部備份錯誤

E1422錯誤控制器 E1424錯誤溫度電機

F448 = E1414 + E1416 + E1417 + E1420 + E1421 + E1422 +E1424 -F448壓接不合格，有問題

A1358 = AUS 關閉壓接

WARTE BIS F447 & !F448 + T10 等待壓接合格不故障

F453 = T10

WARTE BIS F447 & !F448 + E27 + E28 -等待壓接不合格 –如果不合格 E27或E28可以跳過去

F453 = AUS

F449 = F448 & E28-F449有故障跳過了

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

A1357 = !E1357 -----E1357打開鉗子------ A1357打開鉗子—若果沒有打開鉗口就打開鉗口

WARTE BIS E1357 + T10等待鉗口打開

F453 = T10鉗口打開超時

WARTE BIS E1357等待鉗口打開

F453 = AUS

A1357 = AUS 關閉打開鉗口

A1355 = AUS 關閉接換定位

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

WARTE BIS !E1355 + T10等待定位有效關閉

F453 = T10 等待定位有效關閉超時

WARTE BIS !E1355

F453 = AUS

Label 1

A177 = AUS

----------------------------

MAKRO281尋找參考位

A177 = EIN

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

WARTE BIS !E1349 + T10 E1349節(jié)能模式已開啟

F453 = T10 節(jié)能模式關閉超時

WARTE BIS !E1349

F453 = AUS

A1355 = EIN 開啟定位

t10 ( EIN ) = -200[1/10Sek]

A1354 = EIN 尋參

WARTE BIS !E1354鉗沒有在原位

WARTE BIS E1345 & E1354 + T10 鉗子有準備就緒， 鉗子在原位

F453 = T10 校準超時

WARTE BIS E1345 & E1354

F453 = AUS

A1354 = AUS 關閉尋參

F489 = EIN

t10 ( EIN ) = -10[1/10Sek]

WARTE BIS E1345 + T10壓機有準備就緒

F453 = T10

WARTE BIS E1345壓機有準備就緒

F453 = AUS

F489 = AUS

t10 ( EIN ) = -2[1/10Sek]

WARTE BIS T10 & !A1345 關閉故障復位

A1355 = AUS 關閉定位

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

WARTE BIS !E1355 + T10定位取消

F453 = T10

WARTE BIS !E1355

F453 = AUS

A177 = AUS

-------------------------------

USER程序分析：

Tech_ CZ Typ =Servo Zange = Nr1 ProgNr = 21 Offset = 40 [1/10 mm] Weg = 60 [1/10 mm]PktNr_SPS = 1 EIN

P1 1?伺服// 2?氣動

P2 = 1 ~CZ1 // 2~ CZ2

P3 = 程序號

P4 = 偏移量 默認可以是 30 (0-150)

P5 = 下模向下移動1 /10毫米（接合后下模自動返回,默認可以是 60）

P6 = 給PLC的進程點號

P7 = 啟動USER

電子壓機的開口限位的查找:

$SOFTP_END[7]=96.0

$SOFTN_END[7]=12.0

“Punkt schon geclincht”點已彎曲

IF(PAR6==$COUNT_I[I_Arbpkt_Nr]) AND NOT (PAR6==0)THEN

MLD(7,#QuitMsg); 點已彎曲

ENDIF

計數(shù)器32 與P6值不能重復

例,壓接點:

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s]P 壓接點

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: WARTE BIS !E16 & E23

4: Tech_ CZ Typ =Servo Zange = Nr1 ProgNr =21 Offset = 40 [1/10 mm] Weg = 60

[1/10 mm] PktNr_SPS = 1 EIN

使用鉗號1程序號21 Offset機器人定極臂壓接距離4mm

Weg壓接后離件6mm 進程號1

5: SPSMAKRO280 = E1348E1348使用 壓鉗開始鉚接

審核編輯 ：李倩