運動控制器PSO位置同步輸出(二):PSO模式詳解

本節(jié)我們主要去講解一下多種PSO模式原理和使用的講解，用戶可根據(jù)實際需求靈活選擇觸發(fā)模式。

ZMC460N雙總線控制器

一、硬件說明

硬件選型的首要要求是支持PSO功能，再分析PSO的應用場合和軸數(shù)等選擇具體的型號。本例以ZMC460N雙總線運動控制器為例展開介紹。

PSO功能用于控制激光或點膠閥的高速開/關，直線插補和平面圓弧插補功能用于完成加工軌跡，連續(xù)插補功能用于讓多段插補的速度連續(xù)，提供加工的效率。

ZMC460N雙總線控制器

ZMC460N雙總線控制器是正運動技術推出的新一代網(wǎng)絡60軸運動控制器（支持EtherCAT總線軸+RTEX總線軸+脈沖軸混合使用），自帶六個脈沖軸接口（包含差分脈沖輸出和差分編碼器輸入），通用輸出口支持配置為單端脈沖輸出，通用輸入口支持配置成單端編碼器輸入。脈沖輸出頻率最大可達10MHZ，EtherCAT總線的通訊周期最快可達250微秒。

支持12路PSO輸出，輸出口獨立，支持12路同時輸出，每個系統(tǒng)周期可比較輸出多次，應用場景更為豐富。

ZMC460N雙總線控制器架構圖

PSO功能主要通過“HW_PSWITCH2”硬件位置比較輸出指令和“HW_TIMER”硬件定時指令實現(xiàn)，下面來講解一下這兩個指令的詳細用法。

二、指令說明

1.HW_PSWITCH2--硬件位置比較輸出

（1）指令說明

硬件位置比較輸出功能必須使用支持硬件比較輸出的輸出口，例如ZMC460N可以使用OUT0-11口。

支持比較脈沖軸的位置、編碼器的反饋位置和總線軸的位置。比較主軸帶編碼器輸入時，自動使用編碼器位置來觸發(fā)，不帶編碼器的場合便比較脈沖輸出。可以使用MOVEOP_DELAY參數(shù)來調整輸出準確時刻。

（2）注意事項

ZMC460N每個系統(tǒng)周期內可以比較一次，但每個周期內單個輸出口只能比較一次，系統(tǒng)周期通過“SERVO_PERIOD”查詢，當系統(tǒng)周期過大時，而比較輸出脈沖寬度小于系統(tǒng)周期時將會導致輸出異常。

“HW_PSWITCH2”與“MOVE_OP”精準使用同樣的硬件資源，不建議在同一個通道同時使用，可以在不同的通道同時使用。

調用TABLE位置數(shù)據(jù)時，在所有比較點完成前不要修改。

使用脈沖型電機時只有ATYPE為4時才是比較反饋位置(MPOS)，默認出廠的ATYPE為1或7比較的是命令位置(DPOS)。

HW_PSWITCH2沒有比較完所有點的話，一定要設置mode值為2，通過HW_PSWITCH2(2)指令停止并刪除沒有完成的比較點，否則后面此輸出通道會工作不正常，使用前需要調用此模式，清除可能沒有比較完成的數(shù)據(jù)。

（3）指令語法

HW_PSWITCH2(mode, [...])

A.Mode模式一覽表：

B.HW_PSWITCH2的模式可以總結為兩大類：

a.采用TABLE表存儲的數(shù)據(jù)點來進行比較，脈沖寬度由數(shù)據(jù)的間隔和運動速度共同決定，所以比較前先要將數(shù)據(jù)寫入“TABLE”中，然后再調用。

相關模式：1，3，7，25，26，35，36。

b.等距周期比較，無需借助“TABLE”，“HW_PSWITCH2”設置好觸發(fā)的比較的位置、比較周期數(shù)，“HW_TIMER'設置每次觸發(fā)比較輸出脈沖的寬度，這類模式參數(shù)設置相對多一些，多個指令的組合也可實現(xiàn)變化距離的輸出。

相關模式：6。模式5既不需要TABLE也不需要“HW_TIMER”便可實現(xiàn)等距周期比較。、

Mode模式詳解參加下文，mode模式不同，后面需要填寫的參數(shù)也不同。

（4） Mode=1：單軸比較

HW_PSWITCH2(1,opnum,opstate,tablestart,tableend[,direction])

mode：1-啟動比較器

opnum：對應的輸出口

opstate：第一個比較點的輸出狀態(tài)

tablestart：第一個比較點絕對坐標所在TABLE編號

tableend：最后一個比較點絕對坐標所在TABLE編號

direction：第一個點判斷方向，0坐標負向，1坐標正向，-1不使用方向

⊙說明： 比較點寫在TABLE中，每到達一個比較位置OP反轉一次。

（5） Mode=2：清除比較點

HW_PSWITCH2(2)

mode：2-停止并刪除沒完成的比較點

⊙說明： 使用前需要調用此模式，清除可能沒有比較完成的數(shù)據(jù)。使用過程中也可以發(fā)送此命令，停止比較。

（6） Mode=3： 矢量比較方式

HW_PSWITCH2(3, opnum, opstate, tablestart, tableend)

mode：3-啟動比較器

opnum：對應的輸出口

opstate：第一個比較點的輸出狀態(tài)

tablestart：第一個比較點VECTOR_MOVED坐標所在TABLE編號

tableend：最后一個比較點VECTOR_MOVED坐標所在TABLE編號

⊙ 說明：比較點寫在TABLE中，每到達一個比較矢量位置OP反轉一次。

使用矢量距離比較時，與“VECTOR_MOVED”進行比較，建議連續(xù)運動前設置“VECTOR_MOVED”初始值。

（7） Mode=4： 矢量比較方式,單個比較點

HW_PSWITCH2(4, opnum, opstate, vectstart)

mode：4-啟動比較器

opnum：對應的輸出口

opstate：第一個比較點的輸出狀態(tài)

vectstart：比較點VECTOR_MOVED當前運動距離

⊙ 說明： 到達指令設置的一個比較矢量位置OP反轉，比較結束。

（8） Mode=5： 矢量比較方式, 周期脈沖模式

HW_PSWITCH2(5,opnum, opstate, vectstart, repes, cycledis, ondis)

mode：5-啟動比較器

opnum：對應的輸出口

opstate：第一個比較點的輸出狀態(tài)，認為是有效狀態(tài)，反之認為無效狀態(tài)

vectstart：比較點VECTOR_MOVED當前運動距離

repes：重復周期，個周期內比較兩次，先輸出有效狀態(tài)，再輸出無效狀態(tài)

cycledis：周期距離，每隔這個距離輸出opstate, ondis后還原為無效狀態(tài)

ondis：輸出有效狀態(tài)的距離，(cycledis- ondis)為無效狀態(tài)距離

⊙說明：此模式無需TABLE，坐標均參考矢量坐標，從vectstart的位置開始比較，每隔cycledis距離觸發(fā)一次比較，重復比較的周期為repes，每次觸發(fā)比較信號后，保持ondis距離后關閉信號，等待下一周期的觸發(fā)。

（9） Mode=6： 矢量比較方式, 周期脈沖模式

⊙與HW_TIMER一起使用

HW_PSWITCH2(6, opnum, opstate, vectstart, repes, cycledis)

mode：6-啟動比較器

opnum：對應的輸出口

opstate：第一個比較點的輸出狀態(tài)

vectstart：比較點VECTOR_MOVED當前運動距離

repes：重復周期，一個周期只比較一次

cycledis：周期距離，每隔這個距離輸出一次

⊙ 說明： 此模式無需TABLE，坐標均參考矢量坐標，從vectstart的位置開始比較，每隔cycledis距離觸發(fā)一次比較，重復比較的周期為repes，每次觸發(fā)比較信號后，保持信號的脈沖寬度由“HW_TIMER”指令設置。

“HW_TIMER”可以控制到達一個觸發(fā)點控制OP反轉多次，“HW_TIMER”周期完成等待下一周期的觸發(fā)。

（10） Mode=7： 矢量比較方式

⊙ 與HW_TIMER一起使用

HW_PSWITCH2(7，opnum，opstate, tablestart, tableend [, optimeus, optimes, cyctimeus])

mode：7-啟動比較器，opstate不翻轉，方便與HW_TIMER配合使用

opnum：對應的輸出口

opstate：第一個比較點的輸出狀態(tài)

tablestart：第一個比較點VECTOR_MOVED坐標所在TABLE編號

tableend：最后一個比較點VECTOR_MOVED坐標所在TABLE編號

[以下參數(shù)和HW_TIMER二選一，HW_TIMER單獨寫可以動態(tài)調整參數(shù)]

optimeus：動態(tài)調整HW_TIMER的有效時間

optimes：動態(tài)調整HW_TIMER的觸發(fā)脈沖數(shù)，0-不輸出

cyctimeus：動態(tài)調整HW_TIMER的脈沖周期時間

⊙ 說明： 比較點寫在TABLE中，坐標均參考矢量坐標，每到達一個TABLE比較矢量位置觸發(fā)OP，此時OP的脈沖寬度和每次觸發(fā)的比較次數(shù)由HW_TIMER控制；到達下一個TABLE位置，OP再次觸發(fā)。

（11） Mode= 25、26：2D比較

2D比較： 每2個連續(xù)table存儲一個XY坐標點，實現(xiàn)多點比較，每個比較點輸出狀態(tài)翻轉。

25和35模式類似；26和36模式類似，需與HW_TIMER配合使用。

A.HW_PSWITCH2(25, opnum, opstate, maxerr, num, tablepos)

mode：25，二維的比較模式

opnum：對應的輸出口

opstate：第一個比較點的輸出狀態(tài)

maxerr：比較位置每個軸左右的脈沖偏差，進入偏差范圍后開始比較，此參數(shù)不能寫0

num：table里面存儲的比較點坐標個數(shù)

tablepos：第一個比較點坐標所在table編號

⊙ 說明：比較點寫在TABLE中，兩個連續(xù)的TABLE數(shù)據(jù)組成一個2D坐標，每到達一個比較位置OP反轉一次。

示意中藍色段表示OP開啟，各類常用插補運動均支持比較，比較點坐標一定的要準確，否則會影響后面點的比較。

B.HW_PSWITCH2(26, opnum, opstate, maxerr, num, tablepos, [ophwtimeus, ophwtimes, hwcyctimeus])

mode：26，二維的比較模式

opnum：對應的輸出口

opstate：第一個比較點的輸出狀態(tài)

maxerr：比較位置每個軸左右的脈沖偏差，進入偏差范圍后開始比較，此參數(shù)不能寫0

num：table里面存儲的比較點坐標個數(shù)

tablepos：第一個比較點坐標所在table編號

[以下參數(shù)和HW_TIMER二選一，HW_TIMER單獨寫可以動態(tài)調整參數(shù)]

ophwtimeus：脈沖時間

ophwtimes：脈沖個數(shù)

hwcyctimeus：脈沖周期

⊙ 說明：比較點寫在TABLE中，兩個連續(xù)的TABLE數(shù)據(jù)組成一個2D坐標，每到達一個比較位置觸發(fā)OP，每個比較點OP反轉的次數(shù)和反轉周期由HW_TIMER設置；到達下一個TABLE位置，OP再次觸發(fā)。類似模式7和模式36。

（12） Mode= 35、36：3D比較

3D比較： 每3個連續(xù)TABLE存儲一個XYZ坐標點，實現(xiàn)多點比較，每個比較點輸出狀態(tài)翻轉。

25和35模式類似；26和36模式類似，需與HW_TIMER復用。

A.HW_PSWITCH2(35, opnum, opstate, maxerr, num, tablepos)

mode：35，三維的比較模式

opnum：對應的輸出口

opstate：第一個比較點的輸出狀態(tài)

maxerr：比較位置每個軸左右的脈沖偏差，進入偏差范圍后開始比較，此參數(shù)不能寫0

num：table里面存儲的比較點坐標個數(shù)

tablepos：第一個比較點坐標所在table編號

⊙ 說明：比較點寫在TABLE中，三個連續(xù)的TABLE數(shù)據(jù)組成一個3D坐標，每到達一個比較位置OP反轉一次。 類似模式25。

B.HW_PSWITCH2(36, opnum, opstate, maxerr, num, tablepos, [ophwtimeus, ophwtimes, hwcyctimeus])

mode：35，36，三維的比較模式

opnum：對應的輸出口

opstate：第一個比較點的輸出狀態(tài)

maxerr：比較位置每個軸左右的脈沖偏差，進入偏差范圍后開始比較，此參數(shù)不能寫0

num：table里面存儲的比較點坐標個數(shù)

tablepos：第一個比較點坐標所在table編號

[以下參數(shù)和HW_TIMER二選一，HW_TIMER單獨寫可以動態(tài)調整參數(shù)]

ophwtimeus：脈沖時間

ophwtimes：脈沖個數(shù)

hwcyctimeus：脈沖周期

⊙ 說明：比較點寫在TABLE中，三個連續(xù)的TABLE數(shù)據(jù)組成一個3D坐標，每到達一個比較位置觸發(fā)OP，每個比較點OP反轉的次數(shù)和反轉周期由HW_TIMER設置；到達下一個TABLE位置，OP再次觸發(fā)。類似模式26和模式7。

→maxerr脈沖偏差說明

2D模式下設置XY坐標需要準確，軸運動不到準確的TABLE比較點時將無法觸發(fā)，3D模式同理。故多維比較模式引入一個特殊參數(shù)maxerr位置范圍偏差，左右范圍均有效。

即實際位置坐標點與TABLE的比較點的差值在maxerr范圍內便有效，觸發(fā)時刻為當前位置進入比較點的觸發(fā)范圍內便觸發(fā)比較，比較范圍示意圖如下，注意：maxerr的單位為脈沖數(shù)的偏差，不是距離的偏差。

2.HW_TIMER--硬件定時

硬件定時器，用于硬件比較輸出后一段時間后還原電平?！癏W_TIMER”只有1個，每次調用會強制停止之前的調用。

不使用或比較完成時使用“HW_TIMER(0)”關閉。

HW_TIMER(mode, cyclonetime, optime, reptimes, opstate, opnum )

mode：0停止，2-啟動

cyclonetime：周期時間，us單位

optime：有效時間，us單位

reptimes：重復次數(shù)，啟動模式，reptimes =0時，軟關閉HW_TIMER，原來的脈沖沒有完成的，會繼續(xù)輸出完成

opstate：輸出缺省狀態(tài)，輸出口變?yōu)榉谴藸顟B(tài)后開始計時

opnum：輸出口編號，必須能硬件比較輸出的口

⊙ 說明：參數(shù)設置可參考下方示意圖，此指令的效果是固定時間周期輸出，設置每個周期的有效輸出的時間和重復輸出的次數(shù)。

→不同模式特點的比較：

配合“HW_TIMER”使用的模式，脈沖輸出的寬度由“HW_TIMER”指令指定。

絕對坐標是指當前位置相對于原點的坐標，矢量坐標是指，軸回原點之后，運動到當前位置的總距離，矢量坐標只會不斷累計，使用前最好手動清零。

例如軸0回零后先正向運動200，在反向運動100，此時的絕對坐標為100，但矢量坐標為300，若執(zhí)行兩軸插補運動，則矢量坐標為當前插補運動的合成軌跡的矢量，故矢量比較的模式，支持多軸的場合。

⊙帶編碼器反饋自動比較MPOS，不帶編碼器比較DPOS。

三、調試例程

以上模式的實現(xiàn)例程如下，可以自由觸發(fā)不同的模式，并打開示波器，直觀的觀察PSO的輸出隨運動的變化情況。

⊙注意： 調用“HW_PSWITCH2”觸發(fā)比較輸出前，先發(fā)送“HW_PSWITCH2(2)”停止并刪除沒有完成的比較點，防止本次的輸出異常。并且使用了硬件定時器“HW_TIMER”之后，建議發(fā)送“HW_TIMER(0)”關閉定時器。

例程如下：

     RAPIDSTOP(2)
     WAIT IDLE(0)
     WAIT IDLE(1)
     WAIT IDLE(2)


     '基礎軸參數(shù)設置
     BASE(0,1,2)     '選擇XY軸
     ATYPE=1,1,1     '1-脈沖軸類型，比較DPOS；4-帶編碼器反饋軸類型，比較編碼器的反饋位置MPOS
     UNITS=100,100,100
     SPEED=100,100,100
     ACCEL=1000,1000,1000
     DECEL=1000,1000,1000
     MERGE=ON,ON,ON
     SRAMP=50,50,50    's曲線速度平滑
     OP(0,OFF)     '初始化關閉PSO使用的輸出口
     VECTOR_MOVED = 0  '插補矢量距離清0
     global g_cmd   '比較模式選擇
     g_cmd = 0


     while 1       '測試所有比較模式
        if g_cmd = 1 THEN
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()   '位置清零
           Test_Mode1()   '調用比較 
        elseif g_cmd = 3 THEN
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode3()
        elseif g_cmd = 4 THEN 
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode4() 
        elseif g_cmd = 5 THEN 
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode5()
        elseif g_cmd = 6 THEN 
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode6()
        elseif g_cmd = 7 THEN 
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode7() 
        elseif g_cmd = 25 THEN 
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode25()
        elseif g_cmd = 26 THEN 
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode26()
        elseif g_cmd = 35 THEN 
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode35()
        elseif g_cmd = 36 THEN 
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode36()
        endif
     wend


     GLOBAL SUB Clean_Pos()
        RAPIDSTOP(2) '軸停止
        WAIT IDLE(0)
        WAIT IDLE(1)
        WAIT IDLE(2) 
        DPOS=0,0,0   '將當前位置設置為0 
        MPOS=0,0,0
        OP(0,OFF)   '輸出關閉
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode1()
        TABLE(0,100,150,250,300,400,450) 
        BASE(0)
        'hw_pswitch2有自己的緩沖區(qū), 當前軸目前還剩多大的緩沖區(qū)可以通過?hw_pswitch2(n)查詢
        HW_PSWITCH2(2) '停止并刪除沒有完成的比較點
        HW_PSWITCH2(1, 0, 1, 0, 5,1)   '啟動比較輸出，模式1，輸出口0，第一個比較點輸出ON，table地址0-5，正向運動比較 
        TRIGGER         '觸發(fā)示波器 
        MOVE(500)
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode3()
       TABLE(0,100,150,250,300,400,450) 
        HW_TIMER(0)
        BASE(0)
        VECTOR_MOVED(0) = 0   '設置當前的矢量位置
        HW_PSWITCH2(2)       '停止并刪除沒有完成的比較點
        '矢量的變化不用考慮單個電機方向的變化, 矢量永遠是增大的
        HW_PSWITCH2(3, 0, 1, 0, 5) '啟動比較輸出，模式3，輸出口0，第一個比較點輸出ON，table地址0-5（矢量坐標）
        TRIGGER         '觸發(fā)示波器抓圖
        MOVEABS(300,200)
        MOVEABS(400,0) 
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode4() 
        HW_TIMER(0)
        BASE(0)
        VECTOR_MOVED(0) = 0   '設置當前的矢量位置
        HW_PSWITCH2(2)       '停止并刪除沒有完成的比較點
        HW_PSWITCH2(4, 0, 1, 100)   '啟動比較輸出，模式4，輸出口0，第一個比較點輸出ON，從矢量位置100開始比較，僅比較1次就結束 
        TRIGGER         '觸發(fā)示波器抓圖
        MOVEABS(100,120)
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode5() 
        HW_TIMER(0)
        BASE(0)
        VECTOR_MOVED(0) = 0   '設置當前的矢量位置, 只能在電機idle的情況下設置
        HW_PSWITCH2(2)       '停止并刪除沒有完成的比較點
        HW_PSWITCH2(5, 0, 1, 50, 8, 30, 5) '啟動比較輸出，模式5，輸出口0，第一個比較點輸出ON，從矢量位置50開始比較，比較8次，間隔
距離30觸發(fā)比較，比較觸發(fā)后運動距離5關閉
        TRIGGER         '觸發(fā)示波器抓圖
        MOVEABS(100,100)
        MOVEABS(0, 200)
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode6()
        HW_TIMER(0)
        BASE(0)
        VECTOR_MOVED(0) = 0      '設置當前的矢量位置, 只能在電機idle的情況下設置
        HW_PSWITCH2(2)       '停止并刪除沒有完成的比較點 
        HW_PSWITCH2(6, 0, 1, 50, 15, 30) '啟動比較輸出，模式6，輸出口0，第一個比較點輸出ON，從矢量位置50開始比較，比較15次，間隔距離30觸發(fā)比較
        HW_TIMER(2, 100000, 60000, 1, OFF, 0) '有效電平時間60000us，每次觸發(fā)輸出1次
        TRIGGER     '觸發(fā)示波器抓圖
        MOVEABS(100,100)  '走一個矩形
        MOVEABS(0, 200)
        MOVEABS(-100,100)
        MOVEABS(0, 0) 
        WAIT IDLE 
        HW_TIMER(0)      '停止硬件定時器
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode7()
        TABLE(0,100,150,250,300,400,450) 
        BASE(0)
        VECTOR_MOVED(0) = 0   '設置當前的矢量位置, 只能在電機idle的情況下設置
        HW_PSWITCH2(2)       '停止并刪除沒有完成的比較點 
        HW_PSWITCH2(7, 0, 1, 0, 5)  '啟動比較輸出,模式7，輸出口0，第一個比較點輸出ON，table地址0-5（矢量坐標）
        HW_TIMER(2, 50000, 30000, 2, OFF, 0) '有效電平時間30000us，每次觸發(fā)輸出2次 
        TRIGGER         '觸發(fā)示波器抓圖
        MOVEABS(200,200)
        MOVEABS(300,0)
        WAIT IDLE 
        HW_TIMER(0)      '停止硬件定時器
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode25()
        TABLE(0, 0,0, 50,50, 100,100, 50,150, 0,200, -50,150, -100,100, -50,50) 
        HW_PSWITCH2(2)   '停止并刪除沒有完成的比較點 
        HW_PSWITCH2(25, 0, 0, 10, 8, 0) '啟動比較輸出,模式25，輸出口0，第一個比較點輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-15，8個坐標
        TRIGGER               '觸發(fā)示波器抓圖
        MOVEABS(100,100)           '走一個矩形
        MOVEABS(0, 200)
        MOVEABS(-100,100)
        MOVEABS(0, 0)
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode26()
       TABLE(0, 0,0, 50,50, 100,100, 50,150, 0,200, -50,150, -100,100, -50,50)
        HW_TIMER(0)
        HW_PSWITCH2(2)   '停止并刪除沒有完成的比較點 
        HW_PSWITCH2(26, 0, 1, 10, 8, 0) '啟動比較輸出,模式26，輸出口0，第一個比較點輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-15，8個坐標
        HW_TIMER(2, 100000, 50000, 2, OFF, 0)  '有效電平時間50000us，每次觸發(fā)輸出2次 
        TRIGGER     '觸發(fā)示波器抓圖
        MOVEABS(100,100)  '走一個矩形
        MOVEABS(0, 200)
        MOVEABS(-100,100)
        MOVEABS(0, 0) 
        WAIT IDLE 
        HW_TIMER(0)      '停止硬件定時器
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode35()
        TABLE(0, 20,20,20, 40,40,40, 70,70,70, 100,100,100, 140,140,140, 180,180,180) 
        BASE(0,1,2)
        HW_PSWITCH2(2)   '停止并刪除沒有完成的比較點 
        HW_PSWITCH2(35, 0, 1, 10, 6, 0)   '啟動比較輸出,模式35，輸出口0，第一個比較點輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-18，6個坐標 
        TRIGGER       '觸發(fā)示波器抓圖
        MOVEABS(200,200,200) '走直線
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode36()
        TABLE(0, 20,20,20, 40,40,40, 70,70,70, 100,100,100, 140,140,140, 180,180,180)
        BASE(0,1,2)
        HW_PSWITCH2(2)     '停止并刪除沒有完成的比較點 
        HW_TIMER(2, 100000, 50000, 1, OFF, 0)  '有效電平時間50000us，每次觸發(fā)輸出1次
        HW_PSWITCH2(36, 0, 1, 10, 6, 0)   '啟動比較輸出,模式36，輸出口0，第一個比較點輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-18，6個坐標 
        TRIGGER       '觸發(fā)示波器抓圖
        MOVEABS(200,200,200)  '走直線 
        WAIT IDLE 
        HW_TIMER(0)        '停止硬件定時器
     END SUB

四、不同模式波形

1.Mode=1

（1）比較點坐標： 6個

TABLE(0, 100，150，250，300，400，450)

（2）啟動比較輸出： 模式1，輸出口0，第一個比較點輸出ON，table地址0-5，正向運動比較。

HW_PSWITCH2(1, 0, 1, 0, 5, 1)

（3）示波器采樣波形： 軸0每到達一個比較的位置，OP(0)觸發(fā)反轉一次，直到所有的TABLE的比較完成，OP保持最后一次反轉的狀態(tài)。

XY模式下能明顯看出輸出隨軸0運動位置的變化。

2.Mode=3

（1）比較點坐標： 6個矢量位置

TABLE(0, 100，150，250，300，400，450)

（2）啟動比較輸出： 模式3，輸出口0，第一個比較點輸出ON，table地址0-5（矢量坐標）。

HW_PSWITCH2(3, 0, 1, 0, 5)

（3）示波器采樣波形： 軸0軸1插補的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)每到達一個比較的位置，OP(0)觸發(fā)反轉一次，，直到所有的TABLE的比較完成，OP保持最后一次反轉的狀態(tài)。

XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補運動位置的變化。

3.Mode=4

不使用TABLE。

（1）啟動比較輸出： 模式4，輸出口0，第一個比較點輸出ON，比較點矢量坐標100。

HW_PSWITCH2(4, 0, 1, 100)

（2）示波器采樣波形： 軸0軸1插補的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)到達100矢量比較位置，OP(0)觸發(fā)反轉一次，比較完成。

XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補運動位置的變化。

4.Mode=5

不使用TABLE。

（1）啟動比較輸出： 模式5，輸出口0，第一個比較點輸出ON，從矢量位置50開始比較，比較8次，間隔距離30觸發(fā)比較，比較觸發(fā)后運動距離5關閉。

HW_PSWITCH2(5, 0, 1, 50, 8, 30, 5)

（2）示波器采樣波形： 軸0軸1插補的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)到達一個矢量比較位置50，OP(0)觸發(fā)反轉一次，后續(xù)每間隔30比較一次打開OP，再運動5個距離關閉OP，重復比較8次后結束比較。

XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補運動位置的變化。

5.Mode=6

不使用TABLE。

（1）啟動比較輸出： 模式6，輸出口0，第一個比較點輸出ON，從矢量位置50開始比較，比較15次，間隔距離30觸發(fā)比較

HW_PSWITCH2(6, 0, 1, 50, 15, 30)

（2）輸出脈沖寬度： 硬件定時周期100000us，輸出脈沖的寬度為60000us，每次比較輸出1次脈沖。

HW_TIMER(2, 100000, 60000, 1, OFF, 0)

（3）示波器采樣波形： 軸0軸1插補的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)到達一個矢量比較位置50，OP(0)觸發(fā)反轉一次，后續(xù)每間隔30比較一次打開OP，60000us后關閉OP，重復比較15次后結束比較。

XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補運動位置的變化。

6.Mode=7

（1）比較點坐標： 6個矢量位置

TABLE(0 ,100，150，250，300，400，450)

（2）啟動比較輸出： 模式7，輸出口0，第一個比較點輸出ON，TABLE地址0-5（矢量坐標）

HW_PSWITCH2(7, 0, 1, 0, 5)

（3）輸出脈沖寬度： 硬件定時周期50000us，輸出脈沖的寬度為30000us，每次比較輸出2次脈沖。

HW_TIMER(2, 50000, 30000, 2, OFF, 0)

（4）示波器采樣波形： 軸0軸1插補的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)每到達一個TABLE位置OP(0)觸發(fā)一次，每次觸發(fā)輸出 2次周期50000us，有效輸出30000us的脈沖波后關閉OP，直到所有的TABLE點都比較完成。

XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補運動位置的變化。

7.Mode=25

（1）比較點坐標： 8個，占用16個TABLE

TABLE(0, 0，0，50，50，100，100，50，150，0，200，-50，150，-100，100，-50，50)

（2）啟動比較輸出： 模式25，輸出口0，第一個比較點輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-15，8個坐標。

HW_PSWITCH2(25, 0, 1, 10, 8, 0)

（3）示波器采樣波形： 軸0軸1每到達一個比較的XY位置，OP(0)觸發(fā)反轉一次，直到所有的TABLE點比較完成，OP保持最后一次反轉的狀態(tài)。

XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補運動位置的變化。

8.Mode=26

（1）比較點坐標： 8個，占用16個TABLE

TABLE(0, 0， 0， 50， 50， 100，100， 50 ， 150 ， 0 ， 200 ， -50 ， 150 ， -100 ， 100 ， -50 ， 50)

（2）啟動比較輸出： 模式26，輸出口0，第一個比較點輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-15，8個坐標。

HW_PSWITCH2(26, 0, 1, 10, 8, 0)

（3）輸出脈沖寬度： 硬件定時周期100000us，輸出脈沖的寬度為50000us，每次比較輸出2次脈沖。

HW_TIMER(2, 100000, 50000, 2, OFF, 0)

（4）示波器采樣波形： 軸0軸1每到達一個TABLE的比較XY位置，OP(0)觸發(fā)，每次觸發(fā)輸出2次周期100000us，輸出脈沖的寬度為50000us的脈沖波，直到所有的TABLE點比較完成，OP保持最后一次反轉的狀態(tài)。

XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補運動位置的變化。

9.Mode=35

（1）比較點坐標： 6個，占用18個TABLE

TABLE(0，20 ，20 ，20，40 ，40 ，40，70 ，70 ，70，100 ，100 ，100，140，140，140，180，180，180)

（2）啟動比較輸出： 模式35，輸出口0，第一個比較點輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-18，6個坐標

HW_PSWITCH2(35, 0, 1, 10, 6, 0)

（3）輸出脈沖寬度： 硬件定時周期100000us，輸出脈沖的寬度為50000us，每次比較輸出1次脈沖。

HW_TIMER(2, 100000, 50000, 1, OFF, 0)

（4）示波器采樣波形： 軸0軸1軸2每到達一個TABLE的比較XYZ位置，OP(0)觸發(fā)反轉一次，直到所有的TABLE點比較完成，OP保持最后一次反轉的狀態(tài)。

10.Mode=36

（1）比較點坐標： 6個，占用18個TABLE

TABLE(0 , 20 ， 20 ， 20， 40 ， 40 ， 40 ， 70 ， 70 ， 70， 100 ， 100 ， 100， 140 ， 140 ， 1 40， 180 ， 180 ， 180)

（2）啟動比較輸出： 模式36，輸出口0，第一個比較點輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-18，6個坐標。

HW_PSWITCH2(36, 0, 1, 10, 6, 0)

（3）輸出脈沖寬度： 硬件定時周期100000us，輸出脈沖的寬度為50000us，每次比較輸出1次脈沖。

HW_TIMER(2, 100000, 50000, 1, OFF, 0)

（4）示波器采樣波形： 軸0軸1軸2每到達一個TABLE的比較XYZ位置，OP(0)觸發(fā)，每次觸發(fā)輸出1次周期100000us，輸出脈沖的寬度為50000us的脈沖波，直到所有的TABLE點比較完成，OP保持最后一次反轉的狀態(tài)。

本次，正運動技術運動控制器PSO位置同步輸出(二):PSO模式詳解， 就分享到這里。