KUKA機(jī)器人:將參數(shù)傳遞到子程序或函數(shù)中V1.28版

從一個(gè)主程序中可以將參數(shù)傳遞到局部或全局子程序和函數(shù)中。

怎樣傳遞參數(shù)有 2 種方式：

作為 IN 參數(shù)

變量值在主程序中保持不變。

這種傳遞方式也稱為 “ 值傳遞 (Call by Value)”。

作為 OUT 參數(shù)

子程序讀取并更改該值，然后將新值寫回到主程序中。

這種傳遞方式也稱為 “Call by Reference”。

建議：始終將一個(gè)參數(shù)傳遞到相同數(shù)據(jù)類型的變量中?？梢詫?shù)傳遞到另一個(gè)數(shù)據(jù)類型中，但是有特定的限制。

將參數(shù)傳遞給局部子程序：

兩類參數(shù)列表：

傳值調(diào)用:IN

引用調(diào)用:OUT

例:

1 DEF MY_PROG( )

2 DECL REAL r,s

3 ...

4 CALC_1(r) 調(diào)用子程序 CALC_1 并傳遞參數(shù) “r”。

5 ...

6 CALC_2(s)調(diào)用子程序 CALC_2 并傳遞參數(shù) “s”。

7 ...

8 END

9 DEF CALC_1(num1:IN)

num1：要將值 “r” 傳遞到其上的變量名稱。IN 表示：只為讀取傳遞 “r”。

10 DECL REAL num1 必須聲明要將數(shù)值傳遞到其上的變量。

11 ...

12 END

13 DEF CALC_2(num2:OUT)

num2：要將值 “s” 傳遞到其上的變量名稱。

OUT 表示：傳遞、更改 “s” 并將其寫回到主程序中。

14 DECL REAL num2必須聲明要將數(shù)值傳遞到其上的變量。

15 ...

16 END

將參數(shù)傳遞給全局函數(shù)：

主程序 MY_PROG( )：

1 DEF MY_PROG( )

2 DECL REAL result, value

3 value = 2.0 給 “value” 賦值 “2.0”。

4 result = CALC(value)調(diào)用函數(shù) CALC，并傳遞 “value” 的值。給變量 “result” 分配函數(shù)的返還值。

5 ...

...

END

在將該值作為 IN 參數(shù)傳遞時(shí)發(fā)生了什么？

帶 IN 的函數(shù) CALC()：

1 DEFFCT REAL CALC(num:IN)

將 “value” 的值作為 IN 參數(shù)傳遞給 “num”。該值還為 2.0。

2 DECL REAL return_value, num

3 num = num + 8.0 更改 “num” 的值。該值現(xiàn)在為 10.0。

4 return_value = num * 100.0

5 RETURN(return_value)

計(jì)算 “return_value” 的值并將該值發(fā)回到主程序的變量“result” 中。該值為 1000.0。

6 ENDFCT

函數(shù)已結(jié)束，從行 5 起繼續(xù)執(zhí)行主程序。

提示：主程序中 “value” 的值未更改，為 2.0

在將該值作為 OUT 參數(shù)傳遞時(shí)發(fā)生了什么？

帶 OUT 的函數(shù) CALC()：

1 DEFFCT REAL CALC(num:OUT)

將 “value” 的值作為 OUT 參數(shù)傳遞給 “num”。該值還為 2.0。

2 DECL REAL return_value, num

3 num = num + 8.0

更改 “num” 的值。該值現(xiàn)在為 10.0。

4 return_value = num * 100.0

5 RETURN(return_value)

計(jì)算 “return_value” 的值并將該值發(fā)回到主程序的變量“result” 中。該值為 1000.0。

6 ENDFCT

函數(shù)已結(jié)束，從行 5 起繼續(xù)執(zhí)行主程序。

提示：主程序中 “value” 的值現(xiàn)在為 10.0。

傳遞多個(gè)參數(shù)：

將哪個(gè)參數(shù)傳遞給什么自動(dòng)通過順序確定：第一個(gè)參數(shù)被傳遞到子程序中的第一個(gè)參數(shù)上，第二個(gè)參數(shù)被傳遞到子程序中的第二個(gè)參數(shù)上，以此類推。

1 DEF MY_PROG( )

2 DECL REAL w

3 DECL INT a, b

4 ...

5 CALC(w, b, a)

將 “w” 作為 OUT 參數(shù)傳遞給 “ww”。

將 “b” 作為 IN 參數(shù)傳遞給 “bb”。

將 “a” 作為 OUT 參數(shù)傳遞給 “oo”。

6 ...

7 CALC(w, 30, a)

將 “w” 作為 OUT 參數(shù)傳遞給 “ww”。

將 “30” 作為 IN 參數(shù)傳遞給 “bb”。

將 “a” 作為 OUT 參數(shù)傳遞給 “oo”。

8 ...

9 END

10 DEF CALC(ww:OUT, bb:IN, oo:OUT)

11 DECL REAL ww

12 DECL INT oo, bb

13 ...

14 END

也可以不將任何值傳遞給子程序中的 “ 接收器 ” 變量，前提是在子程序中不需要該值。這將簡(jiǎn)化根據(jù)變化的過程調(diào)整程序。示例：CALC (w, ,a)

始終可以將數(shù)值傳遞至相同的數(shù)據(jù)類型。傳遞至另一個(gè)數(shù)據(jù)類型時(shí)，有：

審核編輯：湯梓紅