RTOS為什么用PendSV進(jìn)行線程調(diào)度？

有些操作系統(tǒng)在“心跳”中斷（SysTick中斷）里進(jìn)行線程切換，如果處理器正在執(zhí)行一個(gè)ISR，此時(shí)SysTick異常到來，且SysTick優(yōu)先級(jí)高，搶占了正在運(yùn)行的用戶ISR，SysTick ISR是不能進(jìn)行線程切換的，因?yàn)镾ysTick ISR運(yùn)行完后要返回上一層用戶ISR，此時(shí)仍然處于異常模式，不能進(jìn)入線程模式，強(qiáng)行進(jìn)入線程模式會(huì)導(dǎo)致Fault異常。如下圖，延時(shí)到了第二個(gè)SysTick ISR才線程切換，實(shí)時(shí)性降低。在這種情況下，SysTick ISR中切換任務(wù)，這會(huì)導(dǎo)致任務(wù)切換延后。

極端的情況下，SysTick中斷和用戶中斷步調(diào)一致，會(huì)導(dǎo)致任務(wù)切換嚴(yán)重滯后。如下圖所示：

有朋友說了，既然SysTick中斷搶占了用戶中斷不能調(diào)度線程，那么在用戶ISR即將退出時(shí)進(jìn)行調(diào)度就好了呀，確實(shí)比上面的情況要好一些，但這就需要在所有中斷的末尾都要檢查是否需要切換，增加用戶中斷程序復(fù)雜度。

也有朋友說了，把SysTick中斷優(yōu)先級(jí)調(diào)到最低是不是也可以呢，當(dāng)然可以，調(diào)低了優(yōu)先級(jí)，避免了嵌套，就算用戶中斷期間產(chǎn)生SysTick中斷，但是SysTick中斷不能運(yùn)行，用戶中斷結(jié)束后，SysTick中斷“咬尾”，這樣是沒問題的，可是有一點(diǎn)SysTick的優(yōu)先級(jí)就無法提高了。

鑒于上述原因，我們想到了PendSV異常，這個(gè)異常比較特殊，可以理解為一個(gè)軟中斷（軟異常），代碼中操作寄存器就可以觸發(fā)此中斷，我們把它的優(yōu)先級(jí)調(diào)整到最低，當(dāng)SysTick ISR搶占了用戶中斷后，發(fā)現(xiàn)需要任務(wù)調(diào)度，就設(shè)置寄存器觸發(fā)PendSV異常，因?yàn)樗鼉?yōu)先級(jí)最低，不能響應(yīng)，等到用戶中斷執(zhí)行完立即自動(dòng)響應(yīng)，進(jìn)行任務(wù)切換，如下圖所示。

一般情況下：

1、PendSV中斷優(yōu)先級(jí)設(shè)置為最低，用于線程調(diào)度。

2、SysTick中斷優(yōu)先級(jí)根據(jù)自己需求設(shè)置，如果想讓心跳更準(zhǔn)確就調(diào)高一些，如果想讓用戶中斷相應(yīng)更迅速就調(diào)低一些。

3、可以和PendSV一樣都設(shè)置為最低。