【開源資料】嵌入式熱門DIY項目：智能機器人開源資料免費分享

智能機器人設(shè)計是不少電子發(fā)燒友首選的熱門DIY項目，現(xiàn)整理了一批機器人開源項目，基本都包含了原理圖、代碼、論文資料等，速度上車學(xué)習(xí)起來吧！（點擊閱讀原文即可免費下載資料）

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機器人控制系統(tǒng)-嵌入式數(shù)字圖像處理全

部開源

本文介紹一種嵌入式數(shù)字圖象處理平臺的實現(xiàn)方案,通過ARM和CPLD技術(shù)，構(gòu)造一個數(shù)字圖像處理平臺作為嵌入式機器人控制系統(tǒng)的一個子系統(tǒng)。

嵌入式數(shù)字圖像系統(tǒng)需求包括圖像采集和分析方面，考慮到作為移動機器人系統(tǒng)應(yīng)用，因為機器人移動速率比較低的情況下，每秒10到15幀的圖像刷新速率基本可以滿足系統(tǒng)要求。同時，對圖像的分辨率的要求可以在640×480以內(nèi)的范圍內(nèi)可調(diào)，一般情況下選擇640×480和320×240兩種主要的分辨率模式。

作為移動機器人系統(tǒng)，一種無線通信機制應(yīng)該是必備的組成部分。作為子系統(tǒng)的圖像系統(tǒng)來說，一定的無線通信能力也可以滿足獨立構(gòu)成控制器的需要。以一種高速通信協(xié)議為基礎(chǔ)實現(xiàn)圖像處理結(jié)果上傳和指令下載成為了系統(tǒng)需求的一部分。最后，考慮到圖像系統(tǒng)有可能單獨構(gòu)成控制器，對其控制能力就提出來更多的要求，比如提供一定數(shù)量的GPIO和多種外設(shè)功能。

附件內(nèi)容包括：

• 論文一篇，有系統(tǒng)的思路，大體方案

• 原理圖一套，共三張

• 代碼一套，分：ARM,VHDL ,C#三個部分，分別是三個文件夾

• PPT報告一份

2

STM32+Android實現(xiàn)的智能家政機器人

本文設(shè)計一種基于Android平臺實現(xiàn)語音識別和命令生成，通過藍(lán)牙無線傳輸至下位機，由下位機中的STM32F103控制器控制機器人完成用戶指令。

研究內(nèi)容：

隨著微處理器技術(shù)的發(fā)展與成熟，嵌入式語音識別系統(tǒng)已逐漸成為各領(lǐng)域研究的熱點方向，各種迎合人們需求的語音識別設(shè)備出現(xiàn)在我們的現(xiàn)實生活中。本課題重要研究的是通過語音識別技術(shù)控制機器人，該系統(tǒng)通過設(shè)備命令者的語言對機器人發(fā)出控制指令，讓機器人為我們服務(wù)。考慮的語音識別需要很大的運算量，這對于微處理器的速度就有了一定的要求，所以在本系統(tǒng)中，我們采用了谷歌公司的Google Voice Search語音處理引擎，通過使用該引擎完成語音識別。同時，我們采用上位機識別并發(fā)送控制指令，下位機控制機器人的方式，中間傳輸環(huán)節(jié)通過HC-05藍(lán)牙模塊實現(xiàn)。在下位機中，我們采用STM32RBT6控制器通過串行方式控制機器人上的舵機，從而實現(xiàn)對機器人整體的控制。

實現(xiàn)功能：

1. 家政服務(wù)機器人要求為移動車體，具有機械手；

2. 基于“安卓”實現(xiàn)簡單語音識別；

3. 實現(xiàn)機械手臂簡單操作；

4. 通過藍(lán)牙實現(xiàn)“安卓”對機器人的無線控制；

5. 實現(xiàn)自動定位。

3

STM32 機器人視覺攝像機OpenMV

Cam設(shè)計

OpenMV項目旨在通過開發(fā)開源的低成本機器視覺攝像機，為業(yè)余愛好者和制造商提供機器視覺。OpenMV項目于2015年成功通過Kickstarter資助。第一代OpenMV攝像機基于STM的STM32F ARM Cortex-M MCU和Omnivision OV7725傳感器。OpenMV攝像機可以在Python3中進行編程，并附有大量的圖像處理功能，如面部檢測和跟蹤，關(guān)鍵點描述符，彩色斑點跟蹤，QR和條形碼支持，AprilTags，GIF和MJPEG記錄等等。

OpenMV攝像機板內(nèi)置RGB和紅外LED，用于編程和視頻流的USB FS，uSD插座和I / O頭，可以分解PWM，UART，SPI和I2C。此外，OpenMV還支持使用諸如WiFi，BLE，Thermal（FIR）和LCD屏蔽等I / O頭的擴展模塊（屏蔽）。

OpenMV配備了專門用于支持OpenMV攝像機的跨平臺IDE（基于QT創(chuàng)建者）。IDE允許查看幀緩沖區(qū)，訪問傳感器控制，上傳腳本并通過串行通過USB（或WiFi / BLE（如果可用））在相機上運行它們。

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國外可視化控制坦克機器人（硬件+

源代碼等）

本文檔分享的是老外設(shè)計的可視化控制坦克機器人，設(shè)計資料很是全面，從整個硬件設(shè)計到源代碼，都免費分享給大家。要想完成該設(shè)計，本人認(rèn)為還是需要有一定動手能力的人才能完成。

可視化控制坦克機器人概述：

該硬件電路主要包括主控制板、raspberry Pi板、電機驅(qū)動板、坦克機器人模型等組成。

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手機APP、WIFI控制仿生四足機器人

設(shè)計，電路源碼

開源4足仿生蜘蛛機器人，可以wifi控制，當(dāng)機器人上電后會初始化wifi模塊（ESP8266），讓wifi模塊釋放一個wifi信號，然后手機連接上這個wifi，在打開APP就可以控制機器人了。做的時候要注意舵機的安裝初始位置，還有就是wifi模塊買回來先要燒一下固件，資料里已經(jīng)打包好了固件和燒錄工具，燒完之后把wifi的波特率改成1200，因為用的是27M的內(nèi)部晶振，所以只有1200波特率沒有誤差了。電源是用充電寶改裝的，因為舵機啟動電流很大，所以要把充電寶拆開直接把里面18650電池的兩端引出線3.8V的，給舵機供電，充電寶的5v給單片機供電，wifi模塊是3.3v的，用lm1117-3.3之類的就行了，用的時候，5v哪里還要并一個大點的電解電容，47uf-100uf的都行，不然wifi會老是重啟。

這個源碼是從之前的6足機器人改過來的，所以很容易就可以在改成6足的，最多可控制18路舵機。有興趣的還可以加上壁障功能，亞克力板上已經(jīng)開好了空，或者裝個機器手之類的也行，留給大家做吧。

特別說明：現(xiàn)在只支持安卓手機，不支持蘋果手機。

6

機器人專用 LM393 反射式紅外巡線

模塊（DXP工程文件+說明書等）

LM393 反射式紅外巡線模塊特點：

1. 具有信號輸出指示。

2. 雙路信號輸出。

3. 輸出有效信號為低電平。

4. 當(dāng)有傳感器發(fā)射頭前方有物體反射紅外線時，輸出低電平。

5. 應(yīng)用場合：可用于工件計數(shù)、尋線機器人、黑白檢測、有無檢測等。。。

6. 電路板輸出開關(guān)量！

7. 距離可調(diào)

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