KUKA變成STRUC：定義結(jié)構(gòu)類型

STRUC：定義結(jié)構(gòu)類型

結(jié)構(gòu)類型的定義 （=STRUC 數(shù)據(jù)類型）。在此將多個(gè)數(shù)據(jù)類型匯總為一個(gè)新的數(shù)據(jù)類型。

STRUC 名稱 結(jié)構(gòu)類型 數(shù)據(jù)類型 1 組件 1A 組件 1B,, 數(shù)據(jù)類型 2 組件 2A, 組件 2B,

GLOBAL: 在 $CONFIG.DAT 中不允許使用用關(guān)鍵詞 GLOBAL 定義的數(shù)據(jù)類型。

名稱結(jié)構(gòu)類型: 新結(jié)構(gòu)類型的名稱。自定義數(shù)據(jù)類型的名稱應(yīng)以 _TYP 結(jié)尾，以便可將其與變量名稱進(jìn)行區(qū)分。

數(shù)據(jù)類型: 類型：任意的數(shù)據(jù)類型,即使結(jié)構(gòu)類型也允許用作數(shù)據(jù)類型。

部件: 組件的名稱。在結(jié)構(gòu)類型之內(nèi)只允許進(jìn)行一次。只在欄擁有 CHAR 類型且是一維時(shí)，才允許將其用作結(jié)構(gòu)類型的組件。為此，在結(jié)構(gòu)類型的定義中，在欄的名稱上將欄限制用方括號(hào)括起來。

給以 STRUC 數(shù)據(jù)類型為基礎(chǔ)的變量分配值有 2 種方法：

給變量的多個(gè)分量分配值：用集合

給一個(gè)變量的單個(gè)分量分配一個(gè)值：用點(diǎn)分隔符

集合提示：

一個(gè)集合的值可以是簡(jiǎn)單的常數(shù)或集合本身，但是它們不能是變量

在一個(gè)集合中不必指定結(jié)構(gòu)的所有分量。

分量不需要按已定義的順序指定。

在一個(gè)集合中只允許含有每個(gè)分量一次。

在集合的開頭，通過冒號(hào)隔開的結(jié)構(gòu)類型名稱可能已指定。

示例:

用 REAL 數(shù)據(jù)類型的分量 NUMBER 和 CHAR 數(shù)據(jù)類型的數(shù)組分量 TEXT[80] 定義結(jié)構(gòu)類型 S_TYP。

STRUC S_TYP REAL NUMBER, CHAR TEXT[80]

將集合用作集合值的示例：

STRUC INNER_TYP INT A, B, C

STRUC OUTER_TYP INNER_TYP Q, R

DECL OUTER_TYP MYVAR

...

MYVAR = {Q {A 1, B 4}, R {A 3, C 2}}

狀態(tài) (S) 和轉(zhuǎn)角方向 (T) 是數(shù)據(jù)類型 POS 和 E6POS 的組成部分：

STRUC POS REAL X, Y, Z, A, B, C, INT S, T

STRUC E6POS REAL X, Y, Z, A, B, C, E1, E2, E3, E4, E5, E6, INT S, T

AXIS 結(jié)構(gòu)類型

A1 至 A6 是指與機(jī)器人軸 1 至 6 相關(guān)運(yùn)行的角度值 （旋轉(zhuǎn)軸）或平移值（平移軸）。

STRUC AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6

審核編輯 ：李倩