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STRUC：定義結(jié)構(gòu)類型

結(jié)構(gòu)類型的定義 （=STRUC 數(shù)據(jù)類型）。在此將多個(gè)數(shù)據(jù)類型匯總為一個(gè)新的數(shù)據(jù)類型。

STRUC 名稱 結(jié)構(gòu)類型 數(shù)據(jù)類型 1 組件 1A 組件 1B,, 數(shù)據(jù)類型 2 組件 2A, 組件 2B,

GLOBAL: 在 $CONFIG.DAT 中不允許使用用關(guān)鍵詞 GLOBAL 定義的數(shù)據(jù)類型。

名稱結(jié)構(gòu)類型: 新結(jié)構(gòu)類型的名稱。自定義數(shù)據(jù)類型的名稱應(yīng)以 _TYP 結(jié)尾，以便可將其與變量名稱進(jìn)行區(qū)分。

如果要組合不同的數(shù)據(jù)類型，陣列則不適合，必須使用聯(lián)接的更多形式。使用聲明

語句STRUC，預(yù)先定義好的不同數(shù)據(jù)類型或預(yù)定數(shù)據(jù)類型的組合構(gòu)成一個(gè)新的復(fù)合數(shù)據(jù)類型。 特殊情況，其它復(fù)合和陣列也可以構(gòu)成復(fù)合的一部分。

復(fù)合使用的一個(gè)典型例子是標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)類型POS。它由文件$OPERATE.SRC中聲明的6個(gè)實(shí)數(shù)值和2個(gè)整數(shù)值組成：

STRUC POS REAL X，，Y，Z，A，B，C，INT S，T

如果，例如您現(xiàn)在使用結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)類型的一個(gè)POSITION變量，您可以使用分離點(diǎn)給個(gè)別的元素分配值：

POSITION.X=34.4

POSITION.Y=-23.2

POSITION.Z=100.0

POSITION.A=90

POSITION.B=29.5

POSITION.C=3.5

POSITION.S=2

POSITION.T=6

或使用所謂的集合共同分配值：

POSITION={X34.4，Y-23.2，Z100.0，A90，B29.5，C3.5，S2，T6}

集合受下列條件的支配：

● 集合的值可以是簡單的常量或它們自己的集合。

● 不是必須在集合中指定結(jié)構(gòu)中的所有組成。

● 成分的指定順序不必依照它們定義的順序。

● 集合中每個(gè)成分可能只包含一次。

● 在由結(jié)構(gòu)組成陣列的情況下，一個(gè)集合定義一個(gè)單獨(dú)的陣列元素的值。

● 結(jié)構(gòu)類型的名稱可在一個(gè)集合的開頭指定-以冒號(hào)分開。

因此對(duì)于POS變量允許下列分配，例如：

POSITION={B100.0，X29.5，T6}

POSITION={A54.6，B-125.64，C245.6}

POSITION={POS：X230，Y0.0，Z342.5}

數(shù)據(jù)類型: 類型：任意的數(shù)據(jù)類型,即使結(jié)構(gòu)類型也允許用作數(shù)據(jù)類型。

部件: 組件的名稱。在結(jié)構(gòu)類型之內(nèi)只允許進(jìn)行一次。只在欄擁有 CHAR 類型且是一維時(shí)，才允許將其用作結(jié)構(gòu)類型的組件。為此，在結(jié)構(gòu)類型的定義中，在欄的名稱上將欄限制用方括號(hào)括起來。

給以 STRUC 數(shù)據(jù)類型為基礎(chǔ)的變量分配值有 2 種方法：

給變量的多個(gè)分量分配值：用集合

給一個(gè)變量的單個(gè)分量分配一個(gè)值：用點(diǎn)分隔符

集合提示：

一個(gè)集合的值可以是簡單的常數(shù)或集合本身，但是它們不能是變量

在一個(gè)集合中不必指定結(jié)構(gòu)的所有分量。

分量不需要按已定義的順序指定。

在一個(gè)集合中只允許含有每個(gè)分量一次。

在集合的開頭，通過冒號(hào)隔開的結(jié)構(gòu)類型名稱可能已指定。

示例:

用 REAL 數(shù)據(jù)類型的分量 NUMBER 和 CHAR 數(shù)據(jù)類型的數(shù)組分量 TEXT[80] 定義結(jié)構(gòu)類型 S_TYP。

STRUC S_TYP REAL NUMBER, CHAR TEXT[80]

將集合用作集合值的示例：

STRUC INNER_TYP INT A, B, C

STRUC OUTER_TYP INNER_TYP Q, R

DECL OUTER_TYP MYVAR

...

MYVAR = {Q {A 1, B 4}, R {A 3, C 2}}

狀態(tài) (S) 和轉(zhuǎn)角方向 (T) 是數(shù)據(jù)類型 POS 和 E6POS 的組成部分：

STRUC POS REAL X, Y, Z, A, B, C, INT S, T

STRUC E6POS REAL X, Y, Z, A, B, C, E1, E2, E3, E4, E5, E6, INT S, T

AXIS 結(jié)構(gòu)類型

A1 至 A6 是指與機(jī)器人軸 1 至 6 相關(guān)運(yùn)行的角度值 （旋轉(zhuǎn)軸）或平移值（平移軸）。

STRUC AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6

對(duì)于POS、E6POS、AXIS、E6AXIS和FRAME結(jié)構(gòu)缺少的成分不能被改變。而對(duì)于其它集合，則不存在的成分被設(shè)置為無效的成分。

建立您自己的結(jié)構(gòu)變量的步驟使用下列例子解釋：

在一個(gè)弧焊的子程序中，在變量S_PARA中轉(zhuǎn)換下列信息：

REAL V_WIRE 焊絲速度

INT CHARAC 特征0...100%

BOOL ARC 帶/不帶弧 (用于模擬)

變量S_PARA必須由3個(gè)不同數(shù)據(jù)類型的元素組成。首先，必須建立一個(gè)滿足這個(gè)要求的新的數(shù)據(jù)類型：

STRUC WELDTYPE REAL V_WIRE，INT CHARAC，BOOL ARC

建立了一個(gè)名稱為WELDTYPE的新的數(shù)據(jù)類型(WELDTYPE不是一個(gè)變量!)。WELDTYPE由V_WIRE、CHARAC和ARC三個(gè)成分組成。您現(xiàn)在可以任何新數(shù)據(jù)類型的變量，例如：

DECL WELDTYPE S_PARA

這樣您就建立了一個(gè)數(shù)據(jù)類型為WELDTYPE的變量S_PARA。可以通過點(diǎn)分開單獨(dú)尋址各個(gè)成分和通過集合－如上說明來尋址。

S_PARA.V_WIRE=10.2

S_PARA.CHARAC=66S_PARA.A

RC=TRUE

或

S_PARA={V_WIRE 10.2，CHARAC 50，ARC TRUE}

為了更容易區(qū)分自定義數(shù)據(jù)類型和變量，新數(shù)據(jù)類型的名稱以…TYPE結(jié)束。

根據(jù)機(jī)器人軸1…6指定軸的運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)AXIS的成分A1...A6是角度值（旋轉(zhuǎn)軸）或平移值（平移軸）。

在結(jié)構(gòu)E6AXIS中使用附加成分E1...E6可尋址外部軸。

在結(jié)構(gòu)FRAME 您可以定義空間的3個(gè)位置值(X，YandZ)和3個(gè)空間方位(A，B和C)。空間中的一個(gè)點(diǎn)可以用術(shù)語位置和方位明確地被定義。

有的使用幾個(gè)軸位置的機(jī)器人可以尋址一個(gè)和空間中的相同點(diǎn)，結(jié)構(gòu)POS 中的整數(shù)型變量S和T用于明確地定義一個(gè)軸的位置。

審核編輯：劉清