KUKA機(jī)器人-基礎(chǔ)坐標(biāo)系$BASE V4.18版

基礎(chǔ)坐標(biāo)

基礎(chǔ)坐標(biāo)系是一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系，用來(lái)說(shuō)明工件的位置。它以世界坐標(biāo)系為參照基準(zhǔn)。

在默認(rèn)配置中，基礎(chǔ)坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系是一致的。由用戶將其移入工件。

$BASE

預(yù)運(yùn)行中的 BASE 坐標(biāo)系

結(jié)構(gòu)類型 FRAME 的變量定義了工件相對(duì)于 WORLD 坐標(biāo)系的設(shè)定點(diǎn)位置。

X , Y , Z : 沿軸的原點(diǎn)偏移 [mm]

A , B , C : 軸角度的旋轉(zhuǎn)偏移 [°]

測(cè)量基準(zhǔn)

在基準(zhǔn)測(cè)量時(shí)，用戶分配給工作面或工件一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系 （BASE 坐標(biāo)系）。BASE 坐標(biāo)系的原點(diǎn)為用戶指定的一個(gè)點(diǎn)。

基準(zhǔn)測(cè)量的優(yōu)點(diǎn)：

TCP 可以沿著工作面或工件的邊緣手動(dòng)運(yùn)行。

可以參照基坐標(biāo)對(duì)這些點(diǎn)示教。如果必須移動(dòng)基坐標(biāo)，例如由于工作面被移動(dòng)，這些點(diǎn)也隨之移動(dòng)，但不必重新進(jìn)行示教。

可以保存多少 BASE 坐標(biāo)系取決于 WorkVisual 中的配置。默認(rèn)：32 個(gè) BASE坐標(biāo)系。變量：BASE_DATA[1 … 32]。

有 2 種測(cè)量基坐標(biāo)的方法：

3 點(diǎn)法

間接法

測(cè)定基坐標(biāo)系。3 點(diǎn)法

移至新基礎(chǔ)坐標(biāo)系的原點(diǎn)和其它 2 個(gè)點(diǎn)。這 3 個(gè)點(diǎn)定義了新的基礎(chǔ)系。

1. 選擇已經(jīng)測(cè)量過的工具編號(hào)。用按鍵 繼續(xù)確認(rèn)。

2. 用 TCP 駛至新基座的原點(diǎn)。點(diǎn)擊測(cè)量。點(diǎn)擊是確認(rèn)安全詢問。

3. 將 TCP 移至新基座正向 X 軸上的一個(gè)點(diǎn)。點(diǎn)擊 測(cè)量。點(diǎn)擊是確認(rèn)安全詢問。

4. 用 TCP 在 XY 平面上接近帶正 Y 值的一點(diǎn)。點(diǎn)擊 測(cè)量。點(diǎn)擊是確認(rèn)安全詢問。

5. 在需要時(shí)，可以讓測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)和姿態(tài)以增量和角度顯示 （以法蘭坐標(biāo)系為基準(zhǔn)）。為此按下測(cè)量點(diǎn)。然后通過返回返回到上一個(gè)視圖。

6. 點(diǎn)擊 保存。

測(cè)定基坐標(biāo)系。間接法

當(dāng)無(wú)法移入基準(zhǔn)原點(diǎn)時(shí)，例如，由于該點(diǎn)位于工件內(nèi)部，或位于機(jī)器人作業(yè)空間之外時(shí)，須采用間接的方法。

此時(shí)須移至基準(zhǔn)的 4 個(gè)點(diǎn)，其坐標(biāo)值必須已知。機(jī)器人控制系統(tǒng)將以這些點(diǎn)為基礎(chǔ)對(duì)基準(zhǔn)進(jìn)行計(jì)算。

1. 選擇已經(jīng)測(cè)量過的工具編號(hào)。用按鍵 繼續(xù)確認(rèn)。

2. 輸入新基坐標(biāo)系的一個(gè)已知點(diǎn)的坐標(biāo)，并用 TCP 移至該點(diǎn)。點(diǎn)擊測(cè)量。點(diǎn)擊是確認(rèn)安全詢問。

3. 把第４步重復(fù)三次。

4. 在需要時(shí)，可以讓測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)和姿態(tài)以增量和角度顯示 （以法蘭坐標(biāo)系為基準(zhǔn)）。為此按下測(cè)量點(diǎn)。然后通過返回返回到上一個(gè)視圖。

5. 點(diǎn)擊 保存。

輸入基準(zhǔn)數(shù)值:已知下列數(shù)值，例如從 CAD 中獲得：基座的原點(diǎn)與世界坐標(biāo)系原點(diǎn)的距離基座坐標(biāo)軸相對(duì)于世界坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)運(yùn)行方式 T1.

1. 在主菜單中選擇 投入運(yùn)行 > 測(cè)量 > 基坐標(biāo) > 數(shù)字輸入。

2. 為待測(cè)定的基坐標(biāo)系選擇一個(gè)號(hào)碼并給定一個(gè)名稱。用按鍵 繼續(xù)確認(rèn)。

3. 輸入數(shù)據(jù)。用按鍵 繼續(xù)確認(rèn)。

4. 點(diǎn)擊 保存。

應(yīng)用:

$BASE=$pos_act 將當(dāng)前坐標(biāo)值作為BASE 坐標(biāo)系.

$BASE=BASE_DATA[1] 將BASE_DATE[1]的坐標(biāo)值作為當(dāng)前BASE坐標(biāo)值.

實(shí)際操作獲得BASE坐標(biāo):

工作臺(tái)基坐標(biāo)系的測(cè)量步驟

1）進(jìn)入主菜單界面，依次選擇“投入運(yùn)行”、“測(cè)量”、“基坐標(biāo)”，選擇“3點(diǎn)法”。

2）系統(tǒng)彈出基坐標(biāo)編輯頁(yè)面，給基坐標(biāo)編號(hào)為“3”，命名為“table1”，然后單擊“繼續(xù)按鈕”，進(jìn)行下一步操作。

3）在彈出的參考工具頁(yè)面上選擇編號(hào)為“1”，名稱為“bi”的工具，然后“繼續(xù)”下一步。

4）系統(tǒng)彈出提示：將TCP移至新基坐標(biāo)系的原點(diǎn)。

5）按照提示，將工具TCP移至工作臺(tái)原點(diǎn)，原點(diǎn)位置如右圖所示。

6）單擊“測(cè)量”按鈕，彈出選擇對(duì)話框，選擇“是”，確認(rèn)采用當(dāng)前位置。

7）系統(tǒng)出現(xiàn)提示：將TCP移至新基坐標(biāo)系的X軸正方向上的一點(diǎn)。

8）按照系統(tǒng)提示，將工具TCP移至X軸正方向上一點(diǎn)，如左邊圖所示。

9）單擊“測(cè)量”按鈕，在彈出的對(duì)話框里選擇“是”，確認(rèn)采用當(dāng)前位置。

10）系統(tǒng)再次提示：將TCP移至新基坐標(biāo)系XY平面上一個(gè)帶有正Y值的點(diǎn)。

11）按系統(tǒng)提示，將工具TCP移至工作臺(tái)+Y方向上一點(diǎn)，位置如左圖所示。

12）第三點(diǎn)確定之后，單擊“測(cè)量”按鈕，并選擇“是”以確認(rèn)當(dāng)前位置。

13）基坐標(biāo)測(cè)量完成后，單擊“保存”按鈕，則數(shù)據(jù)被保存并采用。

-----------------END-------------------

審核編輯 ：李倩