ECU系統(tǒng)休眠后通過診斷報文喚醒ECU且喚醒網(wǎng)絡(luò)后快發(fā)NM報文

前言

在<>一文中我們分析并實現(xiàn)了通過診斷報文喚醒ECU且喚醒網(wǎng)絡(luò)的需求，但是經(jīng)過測試發(fā)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)喚醒后NM報文沒有快發(fā)過程，而是直接跳過快發(fā)過程進入NM報文的周期發(fā)送階段。但是，新的的需求是讓診斷報文喚醒網(wǎng)絡(luò)后有快發(fā)過程，又該怎么實現(xiàn)了？本文就先分析CanNM報文的主動喚醒和被動喚醒及其相關(guān)的NM報文發(fā)送機制，然后給出一個診斷報文喚醒網(wǎng)絡(luò)后進入快發(fā)階段的解決方案。

Note: 本文使用的AUTOSAR工具為Vector公司的Davinci Configurator，CAN收發(fā)器為NXP公司的TJA1043。

正文

1.CanNM狀體機分析

參考文檔：AUTOSAR架構(gòu)下關(guān)于CanNm的幾點思考

CanNM的Repeat Message State(RMS)狀態(tài)包括兩個子狀態(tài)：NM Normal Transmit State和NM Immediate Transmit State。

從其他狀態(tài)進入到NM Normal Transmit State子狀態(tài)，Can NM報文沒有快發(fā)階段，直接進入到Normal Cyclic報文發(fā)送階段。

從其他狀態(tài)進入到NM Immediate Transmit State子狀態(tài)，Can NM報文有快發(fā)階段（快發(fā)周期和次數(shù)可配置）。

從Bus Sleep Mode進入到NMNormal Transmit State的條件（NM_02）：

當(dāng)ECU處于Bus-Sleep階段時，如果接收到有效的NM報文（ComM調(diào)用NM_PassiveStartUp），則會進入到Normal Transmit State。當(dāng)進入到該階段后，在T_REPEAT_MESSAGE 超時前，ECU將按照T_NM_MessageCycle周期來傳輸報文，同時T_MESSAGE_TIMEOUT也會啟動。

從BusSleep Mode進入到NM Immediate Transmit State的條件（NM_03）：

當(dāng)ECU在Bus-Sleep階段，存在本地喚醒請求時（ComM調(diào)用NM_NetworkRequest），ECU應(yīng)當(dāng)主動激活網(wǎng)絡(luò)，并進入Immediate Transmit State階段，同時將發(fā)送的NM報文中的Active Wake up bit置為1。在該狀態(tài)下，應(yīng)當(dāng)按照N_ImmediateNM_TIMES的次數(shù)發(fā)送報文周期為T_NM_ImmediateCycleTime的網(wǎng)絡(luò)管理報文。

從Pre-Bus Sleep Mode進入到NMNormal Transmit State的條件（NM_15）：

在Pre-Bus-Sleep模式下，如果存在遠程喚醒請求（ComM調(diào)用NM_PassiveStartUp），則會進入到RMS階段中的Normal Transimit State。同時啟動T_REPEAT_MESSAGE。

從Pre-BusSleep Mode進入到NM Immediate Transmit State的條件（NM_16）：

在Pre-Bus-Sleep模式下，如果存在本地喚醒請求，即ComM調(diào)用函數(shù)接口CanNm_NetworkRequest來進入到RMS中的Immediate Transmit階段，應(yīng)當(dāng)按照N_ImmediateNM_TIMES的次數(shù)發(fā)送報文周期為T_NM_ImmediateCycleTime的網(wǎng)絡(luò)管理報文。

小結(jié)：

1）當(dāng)CanNM處于Bus-Sleep或者Pre-Bus-Sleep模式時，如果有本地喚醒事件發(fā)生則ComM調(diào)用CanNm_NetworkRequest將CanNM狀態(tài)機切換到NM Immediate Transmit State，Can NM進入快發(fā)狀態(tài)。

2）當(dāng)CanNM處于Bus-Sleep或者Pre-Bus-Sleep模式時，如果有網(wǎng)絡(luò)（遠程）喚醒事件發(fā)生則ComM調(diào)用NM_PassiveStartUp將CanNM狀態(tài)機切換到Normal Transimit State，Can NM報文不會有快發(fā)階段，Can NM報文周期發(fā)送。

問題：本地喚醒事件和網(wǎng)絡(luò)喚醒事件是怎么觸發(fā)ComM主動和被動喚醒網(wǎng)絡(luò)的？

2.ComM狀態(tài)機分析

ECU上電或喚醒后，如果檢測到為本地喚醒或其他條件需要ECU進行主動喚醒時，用戶調(diào)用ComM接口ComM_RequestComMode請求ComM COMM_FULL_COMMUNICATION使能通信，ComM在接收到請求后，調(diào)用 CanSM_RequestComMode()請求CanSM將相應(yīng)的Can通道狀態(tài)切換為FULLCOM，CanSM再通過CanIf切換控制器和收發(fā)器狀態(tài)，調(diào)用如果該通道的NMVariant為FULL，調(diào)用NM接口 Nm_NetworkRequest()，NM再調(diào)用CanNm接口 CanNm_NetworkRequest請求進入主動喚醒。

ECU上電或喚醒后，如果檢測到為遠程喚醒或其他添加需要ECU進行passive喚醒時，調(diào)用 ComM_EcuM_WakeUpIndication（如果ECUM中的wakeup source綁定了ComM通道，則在調(diào)用EcuM_CheckWakeup時自動調(diào)用），如果通道的NMVariant為FULL或PASSIVE，ComM調(diào)用 Nm_PassiveStartUp請求NM進行passive喚醒，并調(diào)用 CanSM_RequestComMode()請求CanSM將相應(yīng)的Can通道狀態(tài)切換為FULLCOM。

問題：本地喚醒事件和網(wǎng)絡(luò)喚醒事件是怎么觸發(fā)ComM主動和被動喚醒網(wǎng)絡(luò)的？

答:本地喚醒事件由User檢測后調(diào)用ComM_RequestComMode上報給ComM；網(wǎng)絡(luò)喚醒事件由EcuM輪詢到喚醒事件后調(diào)用ComM_EcuM_WakeUjpIndication上報給ComM。ComM根據(jù)事件類型調(diào)用Nm_NetworkRequest主動喚醒網(wǎng)絡(luò)，調(diào)用Nm_PassiveStartUp被動喚醒網(wǎng)絡(luò)。

3.解決方案

通過上面的分析我們可以得到解決本文提出的問題的答案：讓診斷報文喚醒ECU后走主動喚醒網(wǎng)絡(luò)的路徑，就能實現(xiàn)診斷報文喚醒網(wǎng)絡(luò)后有NM報文快發(fā)過程的需求。

具體的做法：就是在<>一文中實現(xiàn)的Callout函數(shù)中直接調(diào)用ComM_RequestComMode主動請求喚醒網(wǎng)絡(luò)。

4.總結(jié)

審核編輯：湯梓紅