運(yùn)動(dòng)控制器RTEX總線使用入門

視頻教程：《運(yùn)動(dòng)控制器RTEX總線使用入門》

運(yùn)動(dòng)控制器RTEX總線使用入門

01 準(zhǔn)備工作

一、材料準(zhǔn)備

1.硬件

A.ZMC460N控制器一臺(tái)，帶RTEX總線接口。

B.松下RTEX伺服驅(qū)動(dòng)器+電機(jī)一套。

C.電腦一臺(tái)。

D.帶屏蔽層網(wǎng)線若干。

E.24V直流電源一個(gè)。

F.接線端子與連接線若干。

2.軟件

A.ZDevelop V3.10版本控制器編程軟件。

從正運(yùn)動(dòng)官網(wǎng)www.zmotion.com.cn下載壓縮包，解壓后直接運(yùn)行應(yīng)用程序，無(wú)需安裝。

B.松下伺服驅(qū)動(dòng)器上位機(jī)調(diào)試軟件。

從松下官網(wǎng)下載后安裝。

二、硬件接線

1.控制器接線

控制器接口的用途參見(jiàn)下圖。

A.主電源：將控制器主電源接線端子上的E+24V端子接入24V直流電源正極，將EGND端子接入24V直流電源負(fù)極。

B.以太網(wǎng)EtherNET端口接線：使用一根網(wǎng)線將控制器的EtherNET端口與電腦的以太網(wǎng)口相連。

C.RTEX伺服驅(qū)動(dòng)器與控制器接線：RTEX總線用于接松下RTEX伺服驅(qū)動(dòng)器，RTEX的接線方法參見(jiàn)下方的配置圖。

RTEX總線需要接兩根線，TX為發(fā)送端、RX為接收端。TX需要連接至RX，RX需要連接至TX，所有的設(shè)備連接成一個(gè)回路，中間不允許斷開(kāi)。

使用一根網(wǎng)線將控制器的RTEX總線的RX端口與伺服驅(qū)動(dòng)器的TX端口相連，使用另一根網(wǎng)線將控制器的RTEX總線的TX端口與伺服驅(qū)動(dòng)器的RX端口相連。

配置圖

連接多個(gè)RTEX驅(qū)動(dòng)器時(shí)，控制器的TX端口與第一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器的RX端口相連，第一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器的TX端口再連接第二個(gè)驅(qū)動(dòng)器的RX端口，以此類推，最后一個(gè)驅(qū)動(dòng)器的TX端口連接到控制器的RX端口，構(gòu)成完整的通訊回路。

設(shè)備編號(hào)和驅(qū)動(dòng)器編號(hào)按連接順序自動(dòng)從0開(kāi)始編號(hào)，與EtherCAT總線編號(hào)規(guī)則相同。

2.驅(qū)動(dòng)器接線

伺服驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)和編碼器的接線參見(jiàn)驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)，將驅(qū)動(dòng)器接上電源。

02 軟件連接方法

一、控制器與電腦網(wǎng)口通訊

控制器與電腦可以通過(guò)串口或網(wǎng)口連接，下面以網(wǎng)口連接例展開(kāi)說(shuō)明。

先將控制器與電腦用網(wǎng)線連接好，接通控制器的電源，再打開(kāi)ZDevelop編程軟件，點(diǎn)擊菜單欄“控制器”→“連接”，打開(kāi)“連接到控制器”窗口。

通過(guò)“連接到控制器”窗口，可以快速查看本機(jī)IP，對(duì)比控制器與電腦是否處于同一網(wǎng)段。

IP地址列表下拉選擇時(shí)，會(huì)自動(dòng)查找當(dāng)前局域網(wǎng)可用的控制器IP地址(控制器上電POWER燈和RUN燈亮的時(shí)候就能查找到該控制器的IP地址)。

同一個(gè)網(wǎng)絡(luò)有多個(gè)控制器的時(shí)候，IP的下拉列表若沒(méi)有顯示目標(biāo)控制器的IP地址，可以采取IP掃描來(lái)查看當(dāng)前所有可用的控制器IP地址，掃描完成之后確定關(guān)閉此窗口，重新在IP下拉列表選擇。

選擇正確的IP地址，點(diǎn)擊連接之后，編程軟件與控制器連接成功，在線命令與輸出窗口打印信息提示。

控制器出廠的缺省IP地址為192.168.0.11，“連接到控制器”窗口能顯示出本機(jī)IP地址，請(qǐng)注意設(shè)置有線網(wǎng)卡與無(wú)線網(wǎng)卡各自的IP。電腦需要設(shè)置IP地址與控制器IP處于同一網(wǎng)段才能連接，即四段的前三段要相同，最后一段不同才能通訊。

若控制器與電腦不處于同一網(wǎng)段，則需要修改控制器或電腦其中之一的IP地址，使二者處于同一網(wǎng)段。

修改控制器IP地址需要先使用串口連接控制器，獲取控制器IP地址，然后修改本機(jī)IP或控制器IP使二者處于同一網(wǎng)段。

二、驅(qū)動(dòng)器軟件與驅(qū)動(dòng)器通信

修改驅(qū)動(dòng)器參數(shù)先連接驅(qū)動(dòng)器，可選USB線或WLAN連接驅(qū)動(dòng)器，這里使用USB線連接電腦與驅(qū)動(dòng)器端的X1端口，給驅(qū)動(dòng)器上電，打開(kāi)松下驅(qū)動(dòng)器軟件PANATERM，彈出“選擇與驅(qū)動(dòng)器通信”窗口，選擇與驅(qū)動(dòng)器通過(guò)USB連接后，自動(dòng)獲取到驅(qū)動(dòng)器信息顯示在窗口內(nèi)，點(diǎn)擊OK連接成功，就能與驅(qū)動(dòng)器通信，讀取驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置，對(duì)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)進(jìn)行變更。

03 RTEX總線驅(qū)動(dòng)器

參數(shù)設(shè)置

一、驅(qū)動(dòng)器參數(shù)修改

RTEX修改驅(qū)動(dòng)器參數(shù)類似EtherCAT，一是采用松下驅(qū)動(dòng)器軟件修改，二是使用指令修改，DRIVE_READ參數(shù)讀取、DRIVE_WRITE參數(shù)寫(xiě)入，在總線開(kāi)啟后再使用指令修改，伺服參數(shù)的功能與設(shè)置參見(jiàn)松下RTEX驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)描述。

語(yǔ)法：DRIVE_READ(參數(shù),數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到VR的位置)

語(yǔ)法：DRIVE_WRITE(參數(shù),參數(shù)值)

參數(shù)寫(xiě)法：不同類型的參數(shù)讀寫(xiě)語(yǔ)法不同

參數(shù)分類*256+參數(shù)編號(hào)(Pr7.20=7*256+20)

參數(shù)=130，讀取鉗位的狀態(tài),BIT0,BIT1表示兩個(gè)通道的狀態(tài)

參數(shù)=$10000+(ssid)讀取RTEX驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)信息，字符串存儲(chǔ)在VRSTRING

參數(shù)=$20000+(報(bào)警功能碼)+($1000*索引)讀取報(bào)警信息

參數(shù)=$30000+(監(jiān)視功能碼)+($1000*索引)讀取監(jiān)視器信息

指令讀寫(xiě)參數(shù)示例:

BASE(0) '選擇軸0對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器

DRIVE_WRITE(7*256+11,6) '寫(xiě)Pr7.11參數(shù)為6

DRIVE_WRITE(0*256+0,1) '寫(xiě)Pr0.00參數(shù)為1

DRIVE_READ(0*256+0) '讀Pr0.00參數(shù)的值

DRIVE_READ(0*256+0) AXIS(1) '讀Pr0.00參數(shù)的值,AXIS指定軸號(hào)，不指定讀取軸0

DRIVE_READ($10000+$01) '讀取廠商名，不指定存儲(chǔ)位置時(shí)，直接打印出來(lái)

驅(qū)動(dòng)器修改參數(shù)示例：

電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向可以通過(guò)參數(shù)Pr0.00調(diào)整，可選擇CW為正方向或選擇CCW為正方向。下圖選擇CCW為正方向，即發(fā)送正方向的運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，電機(jī)軸旋轉(zhuǎn)方向?yàn)槟鏁r(shí)針。

參數(shù)修改完成之后，電機(jī)EEP按鈕，將修改的參數(shù)寫(xiě)入驅(qū)動(dòng)器的EEPROM里，給驅(qū)動(dòng)器重新上電參數(shù)生效。

電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向的定義：從負(fù)載側(cè)的軸端看，順時(shí)針為CW，逆時(shí)針為CCW。

PR0.00參數(shù)方向設(shè)置參考：

二、電子齒輪比

伺服電機(jī)電子齒輪比就是伺服對(duì)接收到的控制器脈沖頻率進(jìn)行放大或者縮小，比值大于1就是放大，比值小于1就是縮小，比值等于1時(shí)電機(jī)接受脈沖數(shù)等于控制器發(fā)出脈沖數(shù)。

電子齒輪比通過(guò)Pr0.09與Pr0.10的比值確定，電子齒輪比=Pr0.09/Pr0.10。

計(jì)算公式：電機(jī)接收的實(shí)際脈沖數(shù)=控制器發(fā)送脈沖數(shù)*電子齒輪比

例如：控制器發(fā)出脈沖10000個(gè)，電子齒輪比分子設(shè)為1，分母設(shè)為2，電子齒輪比為0.5，那么伺服實(shí)際運(yùn)行按照5000個(gè)脈沖來(lái)進(jìn)行?？刂破靼l(fā)出脈沖10000個(gè)，電子齒輪比分子設(shè)為2，分母設(shè)為1，電子齒輪比為2，那么伺服實(shí)際運(yùn)行按照20000個(gè)脈沖來(lái)進(jìn)行。

松下RTEX驅(qū)動(dòng)器電子齒輪的比值在1/1000-8000倍的范圍內(nèi)有效，超出此范圍驅(qū)動(dòng)器報(bào)錯(cuò)。

電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈的指令脈沖數(shù)通過(guò)Pr0.08設(shè)置，如上圖設(shè)為10000，表示發(fā)送10000個(gè)脈沖能使電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈。

三、通訊周期

控制器的周期必須與驅(qū)動(dòng)器周期一致才可以成功通訊，控制器周期出廠默認(rèn)為1ms，通過(guò)升級(jí)固件修改控制器周期。

Rtex總線驅(qū)動(dòng)器的通訊周期目前有2種，0.5ms和1ms，通過(guò)設(shè)置驅(qū)動(dòng)器參數(shù)P7.20和P7.21選擇。

注意P7.21參數(shù)一定要設(shè)置為1，否則無(wú)法通訊。

驅(qū)動(dòng)器的周期可以通過(guò)指令修改，也可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)器軟件找到上述參數(shù)直接修改。

指令讀寫(xiě)驅(qū)動(dòng)器通訊周期示例：

'讀取通訊周期，讀取的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在VR里

DRIVE_READ(7*256+20,0) 'Pr7.20=7*256+20，Rtex通訊周期：3-0.5ms，6-1ms

DRIVE_READ(7*256+21,1) 'Pr7.21=7*256+21，Rtex指令更新周期比：1

'修改通訊周期，修改完寫(xiě)入EEPROM，重啟生效

DRIVE_WRITE(7*256+20,SERVO_PERIOD/1000*6) 'Pr7.20=7*256+20，Rtex通訊周期：3-0.5ms，6-1ms

DRIVE_WRITE(7*256+21,1) 'Pr7.21=7*256+21，Rtex指令更新周期比：1

DRIVE_WRITE(128,1) '寫(xiě)EEPROM,修改完成后需要斷電

驅(qū)動(dòng)器軟件修改通訊周期示例：

連接驅(qū)動(dòng)器軟件，在參數(shù)窗口，找到參數(shù)分類7，修改Pr7.20和Pr7.21修改驅(qū)動(dòng)器周期。

四、驅(qū)動(dòng)器IO映射

驅(qū)動(dòng)器IO映射需要先將DRIVE_PROFILE=1，表示帶驅(qū)動(dòng)器IO映射(DRIVE_PROFILE=0不帶驅(qū)動(dòng)器IO映射)，然后使用DRIVE_IO指令設(shè)置驅(qū)動(dòng)器IO地址，映射的編號(hào)范圍不要與總線上的其他設(shè)備的IO編號(hào)重復(fù)。

映射完成，控制器就能通過(guò)映射的驅(qū)動(dòng)器IO編號(hào)，操作驅(qū)動(dòng)器IO電平。不映射無(wú)法通過(guò)控制器操作驅(qū)動(dòng)器IO。

DRIVE_IO (軸號(hào))=輸入輸出IO起始編號(hào)。

示例：

DRIVE_PROFILE(iAxis) = 1 '帶驅(qū)動(dòng)器IO映射

DRIVE_IO(iAxis) = i_IoNum '設(shè)定驅(qū)動(dòng)器輸入/輸出IO起始編號(hào)

驅(qū)動(dòng)器的IO操作，打開(kāi)參數(shù)窗口的參數(shù)分類4，對(duì)輸出輸出的進(jìn)行設(shè)定。

五、驅(qū)動(dòng)器軸映射

RTEX總線上連接的設(shè)備的設(shè)備號(hào)按照連接順序從0開(kāi)始自動(dòng)編號(hào)，驅(qū)動(dòng)器編號(hào)也是按連接順序給驅(qū)動(dòng)器設(shè)備自動(dòng)從0開(kāi)始編號(hào)的，只算總線上的驅(qū)動(dòng)器設(shè)備，其他設(shè)備是沒(méi)有驅(qū)動(dòng)器編號(hào)的。

RTEX總線上連接的驅(qū)動(dòng)器需要使用指令映射驅(qū)動(dòng)器的軸號(hào)，使用AXIS_ADDRESS 指令映射，映射完成之后才能使用BASE指令選擇驅(qū)動(dòng)器軸號(hào)，發(fā)送脈沖，控制驅(qū)動(dòng)器所連的電機(jī)運(yùn)行。

軸映射寫(xiě)在總線初始化程序中，總線掃描之后，開(kāi)啟總線之前。

語(yǔ)法：AXIS_ADDRESS(軸號(hào))=(槽位號(hào)<<16)+驅(qū)動(dòng)器編號(hào)+1

單總線控制器的總線槽位號(hào)缺省為0，即只支持RTEX總線的控制器，RTEX從槽位號(hào)是0。使用ZMC460N時(shí)，由于是雙總線控制器，EtherCAT總線槽位號(hào)為0，RTEX的槽位號(hào)為1。軸號(hào)為驅(qū)動(dòng)器映射的目標(biāo)軸號(hào)，映射時(shí)每個(gè)驅(qū)動(dòng)器的軸號(hào)不重復(fù)，指向空閑軸號(hào)即可。

示例：

'單總線RTEX槽位號(hào)填0，雙總線RTEX槽位號(hào)為1。

AXIS_ADDRESS (6)=(1<<16)+0+1 '第一個(gè)RTEX驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器編號(hào)0，綁定為軸6

AXIS_ADDRESS (7)=(1<<16)+1+1 '第二個(gè)RTEX驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器編號(hào)1，綁定為軸7

AXIS_ADDRESS (8)=(1<<16)+2+1 '第三個(gè)RTEX驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器編號(hào)2，綁定為軸8

ATYPE(6)=50 '設(shè)置為RTEX軸類型，50-位置 51-速度 52-轉(zhuǎn)矩

ATYPE(7)=50

ATYPE(8)=50

六、驅(qū)動(dòng)器控制模式

RTEX總線的控制模式有三種，使用ATYPE指令設(shè)置，ATYPE=50位置模式，ATYPE=51速度模式，ATYPE=52力矩模式。

位置模式采用運(yùn)動(dòng)指令控制軸運(yùn)動(dòng)，速度和力矩模式采用DAC指令控制軸運(yùn)動(dòng)，速度與力矩模式下切換其他模式的時(shí)候先將DAC置0，再修改ATYPE的值，防止發(fā)生事故。

控制模式由參數(shù)Pr0.01設(shè)定，選擇0半閉環(huán)控制，此時(shí)可以使用ATYPE指令切換控制器的控制模式，例如位置、速度和力矩模式。

1.ATYPE=50位置模式

設(shè)置好軸參數(shù)，使用運(yùn)動(dòng)控制器指令控制電機(jī)運(yùn)行。

2.ATYPE=51速度模式

速度模式下使用DAC指令設(shè)置電機(jī)的運(yùn)行速度，并持續(xù)運(yùn)行，此模式下不能使用運(yùn)動(dòng)指令，故無(wú)需設(shè)置軸參數(shù)，將DAC=0停止運(yùn)行。

速度模式下若要切換模式，為防止事故，先將DAC置0后再使用ATYPE指令切換。

RTEX速度模式下，通過(guò)參數(shù)Pr7.25設(shè)定速度單位，值為0對(duì)應(yīng)單位：r/min，值為1對(duì)應(yīng)單位：指令單位/s。

速度模式使用DRIVE_READ讀取速度的單位，如下圖值為0，此時(shí)單位是r/min。DRIVE_READ讀取不填參數(shù)保存地址時(shí)直接打印出來(lái)。

3.ATYPE=52力矩模式

修改ATYPE切換到力矩模式之前，請(qǐng)先將驅(qū)動(dòng)器參數(shù)Pr6.47的第一位置為0，關(guān)閉2自由度控制模式。

再通過(guò)參數(shù)Pr3.17設(shè)置速度限制，如下圖(參照松下Rtex手冊(cè))。Pr3.17(速度限制選擇)的設(shè)定值是0時(shí)，通過(guò)Pr3.21設(shè)置速度限制，設(shè)定值是1時(shí)，可以通過(guò)SL_SW切換轉(zhuǎn)矩控制時(shí)的速度限制值。

DRIVE_WRITE指令設(shè)置參考：按軸號(hào)依次設(shè)置

DRIVE_WRITE(6*256+47,0) AXIS(0) 'Pr6.47設(shè)為0，關(guān)閉2自由度控制模式

DRIVE_WRITE(3*256+17,0) AXIS(0) 'Pr3.17速度限制選擇設(shè)為0，通過(guò)Pr3.21設(shè)置速度限制

DRIVE_WRITE(3*256+21,5000) AXIS(0) 'Pr3.21速度限制設(shè)為5000

DRIVE_READ指令讀取驅(qū)動(dòng)器設(shè)置情況:

將所有參與運(yùn)動(dòng)的軸均按照以上參數(shù)設(shè)置完成，就可以切換力矩模式，使用DAC指令發(fā)送力矩控制電機(jī)持續(xù)運(yùn)行，此模式下不能使用運(yùn)動(dòng)指令，故無(wú)需設(shè)置軸參數(shù)，將DAC=0停止運(yùn)行。

力矩模式下若要切換模式，為防止事故，先將DAC置0后再使用ATYPE指令切換。

七、驅(qū)動(dòng)器回零

RTEX總線可使用控制器提供的回零方式DATUM(mode)，mode模式值選擇查看ZBasic編程手冊(cè)的DATUM指令。RTEX總線也可以使用驅(qū)動(dòng)器本身的回零模式。

驅(qū)動(dòng)器本身回零使用DATUM(21,mode2)指令，mode2模式值要查驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)，mode2填入對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)器回零模式值，見(jiàn)下表松下驅(qū)動(dòng)器提供的回零模式，注意此時(shí)的原點(diǎn)限位等信號(hào)要接在驅(qū)動(dòng)器上，并使用指令設(shè)置這些特殊信號(hào)對(duì)應(yīng)的IO口，所以要使用驅(qū)動(dòng)器回零時(shí)需要對(duì)驅(qū)動(dòng)器的IO進(jìn)行映射。

語(yǔ)法：DATUM(21,$11) '按驅(qū)動(dòng)器當(dāng)前回零模式開(kāi)始回零

RTEX總線驅(qū)動(dòng)器回零模式

八、驅(qū)動(dòng)器報(bào)警

觀察驅(qū)動(dòng)器上LED面板上是否有報(bào)錯(cuò)信息，報(bào)錯(cuò)會(huì)顯示錯(cuò)誤碼，根據(jù)驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)排查錯(cuò)誤，修正后將報(bào)警清零。

若控制器連接了ZDevelop軟件，驅(qū)動(dòng)器報(bào)錯(cuò)時(shí)，AXISSTATUS軸狀態(tài)提示錯(cuò)誤信息。

打開(kāi)驅(qū)動(dòng)器軟件的報(bào)警窗口，也能看當(dāng)前驅(qū)動(dòng)器是否有警報(bào)，或查詢歷史警報(bào)。

04 RTEX總線

初始化程序

一、初始化程序

RTEX總線上連接的電機(jī)需要編寫(xiě)一段RTEX總線初始化程序來(lái)進(jìn)行使能。使能之后的應(yīng)用與脈沖電機(jī)一致，運(yùn)動(dòng)指令都是相同的。

初始化程序一般過(guò)程：

1.使用SLOT_SCAN掃描設(shè)備，判斷RETURN是否正確，未連接設(shè)備時(shí)會(huì)報(bào)錯(cuò)。

2.通過(guò)NODE_INFO/ NODE_AXIS_COUNT等對(duì)設(shè)備類型、信息等進(jìn)行判斷。

3.依次設(shè)置AIXS_ADDRESS，ATYPE，DRIVE_PROFILE，DRIVE_IO等。

4.SLOT_START啟動(dòng)設(shè)備。

5.建立連接后主站和從站即可進(jìn)行周期性數(shù)據(jù)交換。

RTEX初始化程序與EtherCAT總線初始化類似，初始化參考程序如下：

'***************************RTEX總線初始化

global CONST MAX_AXISNUM =60 '最大軸數(shù)

global CONST Bus_Slot = 1 '槽位號(hào)0(單總線控制器缺省0)

global CONST PUL_AxisStart = 0 '本地脈沖軸起始軸號(hào)

global CONST PUL_AxisNum = 0 '本地脈沖軸軸數(shù)量

global CONST Bus_AxisStart = 0 '總線軸起始軸號(hào)

global CONST Bus_NodeNum = 2 '總線配置節(jié)點(diǎn)數(shù)量,用于判斷實(shí)際檢測(cè)到的從站數(shù)量是否一致

global Bus_InitStatus '總線初始化完成狀態(tài)

Bus_InitStatus = -1

global Bus_TotalAxisnum '檢查掃描的總軸數(shù)

delay(3000) '延時(shí)3S等待驅(qū)動(dòng)器上電，具體根據(jù)驅(qū)動(dòng)器調(diào)整延時(shí)

?"總線通訊周期：",SERVO_PERIOD,"us"

Rtex_Init() '初始化RTEX總線

while (Bus_InitStatus = 0) '重新初始化

Rtex_Init()

wend

end

'*******************************RTEX總線初始化********************************

'初始流程: slot_scan(掃描總線) -> 從站節(jié)點(diǎn)映射軸/io -> SLOT_START(啟動(dòng)總線) -> 初始化成功

'*******************************************************************************

global sub Rtex_Init()

local Node_Num,Temp_Axis

RAPIDSTOP(2)

for i=0 to MAX_AXISNUM - 1 '初始化還原軸類型

AXIS_ENABLE(i) = 0

atype(i)=0

AXIS_ADDRESS(i) =0

DELAY(10) '防止所有驅(qū)動(dòng)器全部同時(shí)切換使能導(dǎo)致瞬間電流過(guò)大

next

Bus_InitStatus = -1

Bus_TotalAxisnum = 0

SLOT_STOP(Bus_Slot)

delay(200)

SLOT_SCAN(Bus_Slot) '掃描總線

if return then

?"總線掃描成功","連接從站設(shè)備數(shù)："NODE_COUNT(Bus_Slot)

if NODE_COUNT(Bus_Slot) <> Bus_NodeNum then '判斷總線檢測(cè)數(shù)量是否為實(shí)際接線數(shù)量

?""

?"掃描節(jié)點(diǎn)數(shù)量與程序配置數(shù)量不一致!" ,"配置數(shù)量:"Bus_NodeNum,"檢測(cè)數(shù)量："NODE_COUNT(Bus_Slot)

Bus_InitStatus = 0 '初始化失敗。報(bào)警提示

return

endif

'"開(kāi)始映射軸號(hào)"

for Node_Num=0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1 '遍歷掃描到的所有從站節(jié)點(diǎn)

if NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) <> 0 then '判斷當(dāng)前節(jié)點(diǎn)是否有電機(jī)

for j=0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num)-1 '根據(jù)節(jié)點(diǎn)帶的電機(jī)數(shù)量循環(huán)配置軸參數(shù)(針對(duì)一拖多驅(qū)動(dòng)器)

Temp_Axis = Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum '軸號(hào)按NODE順序分配

'Temp_Axis = Dirve_Alias '軸號(hào)按驅(qū)動(dòng)器設(shè)定的撥碼分配(一拖多需要特殊處理)

'Sub_SetNodePara(Node_Num,Temp_Axis)

if return = FALSE then

Bus_InitStatus = 0 '通訊周期不匹配

return

endif

base(Temp_Axis)

AXIS_ADDRESS=(1<<16)+Bus_TotalAxisnum+1 '映射軸號(hào)

ATYPE=50 '設(shè)置控制模式 50-位置 51-速度 52-轉(zhuǎn)矩

disable_group(Temp_Axis) '每軸單獨(dú)分組

Bus_TotalAxisnum=Bus_TotalAxisnum+1 '總軸數(shù)+1

next

endif

next

?"軸號(hào)映射完成","連接總軸數(shù)："Bus_TotalAxisnum

DELAY 200

SLOT_START(Bus_Slot) '啟動(dòng)總線

if return then

wdog=1 '使能總開(kāi)關(guān)

'?"開(kāi)始清除驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤"

for i= Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1

BASE(i)

' DRIVE_CLEAR(0)

DELAY 50

datum(0) '清除控制器軸狀態(tài)錯(cuò)誤"

DELAY 50

'"軸使能"

AXIS_ENABLE=1

next

Bus_InitStatus = 1

?"軸使能完成"

'本地脈沖軸配置

for i = 0 to PUL_AxisNum - 1

base(PUL_AxisStart + i)

AXIS_ADDRESS = (-1<<16) + i

ATYPE = 4

next

?"總線開(kāi)啟成功"

else

?"總線開(kāi)啟失敗"

Bus_InitStatus = 0

endif

else

?"總線掃描失敗"

Bus_InitStatus = 0

endif

end sub

'**********************************從站節(jié)點(diǎn)特殊參數(shù)配置********************************

'通過(guò)DRIVE_READ/DRIVE_WRITE修改從站參數(shù)(具體參數(shù)查看驅(qū)動(dòng)器手冊(cè))

'******************************************************************************************

global sub Sub_SetNodePara(iNode,Iaxis)

base(Iaxis)

vr(0) = 0

vr(1) = 0

DRIVE_READ(7*256+20,0) '(Pr7.20=7*256+20)Rtex通訊周期 3-0.5ms 6-1ms

DRIVE_READ(7*256+21,1) '(Pr7.21=7*256+21)Rtex指令更新周期比 1

if (vr(0)/6 *1000 <> SERVO_PERIOD) or (vr(1) <> 1) then '判斷驅(qū)動(dòng)器周期和控制器周期是否匹配

?"總線周期不匹配：","控制周期-",SERVO_PERIOD,"軸號(hào)-",Iaxis,"伺服周期-",(vr(0)/6 *1000*vr(1))

'DRIVE_WRITE(7*256+20,SERVO_PERIOD/1000*6) '(Pr7.20=7*256+20)Rtex通訊周期 3-0.5ms 6-1ms

'DRIVE_WRITE(7*256+21,1) '(Pr7.21=7*256+21)Rtex指令更新周期比 1

'DRIVE_WRITE(128,1) '寫(xiě)EEPROM,修改完成后需要斷電

return FALSE

endif

return TRUE

end sub

二、總線狀態(tài)查看

總線狀態(tài)查看的前提是初始化操作成功，控制器與驅(qū)動(dòng)器接線正確，否則無(wú)法查看以下信息。

1.在菜單欄“控制器”→“控制器狀態(tài)”窗口查看“槽位1節(jié)點(diǎn)”，單總線控制器查看“槽位0節(jié)點(diǎn)”。

2.還可以通過(guò)在線命令發(fā)送?*RTEX打印RTEX總線上的全部設(shè)備信息。

3.在菜單欄“調(diào)試”→“總線狀態(tài)診斷”打開(kāi)如下窗口查看控制器所有總線槽位接口的設(shè)備信息。

實(shí)際運(yùn)行效果參見(jiàn)視頻尾部演示部分。

《運(yùn)動(dòng)控制器RTEX總線使用入門》就講到這里。更多學(xué)習(xí)視頻及圖文詳解請(qǐng)關(guān)注我們的公眾號(hào)“正運(yùn)動(dòng)小助手”。

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