基于激光雷達(dá)的SLAM(激光SLAM)和基于視覺的SLAM(Visual SLAM或VSLAM)

Simultaneous Localization And Mapping,簡稱SLAM，通常是指在機(jī)器人或者其他載體上，通過對各種傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行采集和計算，生成對其自身位置姿態(tài)的定位和場景地圖信息的系統(tǒng)。SLAM技術(shù)對于機(jī)器人或其他智能體的行動和交互能力至為關(guān)鍵，因為它代表了這種能力的基礎(chǔ)：知道自己在哪里，知道周圍環(huán)境如何，進(jìn)而知道下一步該如何自主行動。它在自動駕駛、服務(wù)型機(jī)器人、無人機(jī)、AR/VR等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用，可以說凡是擁有一定行動能力的智能體都擁有某種形式的SLAM系統(tǒng)。當(dāng)然工廠巡檢機(jī)器人、IDC數(shù)據(jù)機(jī)房巡檢機(jī)器人也必須具備這個基本的能力。

目前機(jī)器人SLAM主要的兩種形式是：基于激光雷達(dá)的SLAM(激光SLAM)和基于視覺的SLAM(Visual SLAM或VSLAM)，這一節(jié)先講述激光雷達(dá)的SLAM。

激光雷達(dá)的工作原理與雷達(dá)非常相近，以激光作為信號源，由激光器發(fā)射出的脈沖激光，打到周圍障礙物上，引起散射，一部分光波會反射到激光雷達(dá)的接收器上，根據(jù)激光測距原理計算，就得到從激光雷達(dá)到目標(biāo)點的距離，脈沖激光不斷地掃描目標(biāo)物，就可以得到目標(biāo)物上全部目標(biāo)點的數(shù)據(jù)，用此數(shù)據(jù)進(jìn)行成像處理后，就可得到精確的三維立體圖像。

激光雷達(dá)采集到的物體信息呈現(xiàn)出一系列分散的、具有準(zhǔn)確角度和距離信息的點，被稱為點云。通常，激光SLAM系統(tǒng)通過對不同時刻兩片點云的匹配與比對，計算激光雷達(dá)相對運(yùn)動的距離和姿態(tài)的改變，也就完成了對機(jī)器人自身的定位。

激光雷達(dá)距離測量比較準(zhǔn)確，誤差模型簡單，在強(qiáng)光直射以外的環(huán)境中運(yùn)行穩(wěn)定，點云的處理也比較容易。同時，點云信息本身包含直接的幾何關(guān)系，使得機(jī)器人的路徑規(guī)劃和導(dǎo)航變得直觀。

目前比較主流的室內(nèi)行走機(jī)器人（如IDC機(jī)房巡檢機(jī)器人，工廠巡檢機(jī)器人等）幾乎都采用這種導(dǎo)航定位方法。業(yè)界著名的激光雷達(dá)廠家有TURCK圖爾克、SICK西克、BANNER美國
邦納、安士能EUCHNER、P+F倍加福、IFM易福門、PILZ皮爾磁、baluff巴魯夫等。國內(nèi)也有幾家低成本方案的激光雷達(dá)廠家，如深圳不止技術(shù)、深圳鐳神等等，盡管性能和進(jìn)口產(chǎn)品相比還有不少差距，但是價格卻只有進(jìn)口品牌的30%左右。要求不太嚴(yán)格的一些場合還是物有所值的。

深圳市不止技術(shù)有限公司是激光雷達(dá)行業(yè)頭部知名企業(yè)，團(tuán)隊自2016年底就開始了多款激光雷達(dá)方案的研發(fā)，并創(chuàng)造了30多件發(fā)明專利，我們作為激光雷達(dá)行業(yè)5年多的資深老兵，對激光雷達(dá)有著深厚的技術(shù)積累。是一家能提供單點、單線到多線全系列、dtof、itof全品類激光雷達(dá)方案定制化的公司，而且掌握了機(jī)器人移動底盤技術(shù)。在激光雷達(dá)核心硬件、專用芯片、AI算法上具有完整的自主知識產(chǎn)權(quán)。