激光slam中,LOAM(Lidar Odometry and Mapping in Real-time)系列具有舉足輕重的地位。下面的表格是近年來LOAM系列算法的匯總。
算法名稱 | 發(fā)表名稱 | 作者 | 備注 |
---|---|---|---|
LOAM | 2014 | Ji Zhang | 基于激光雷達(dá)而搭建的在ROS平臺下的SLAM系統(tǒng) |
A-LOAM | 實(shí)現(xiàn)了LOAM開源代碼,并做了部分優(yōu)化 | ||
LeGO-LOAM | 2018 | Tixiao Shan | 與IMU是松耦合 |
LlOM | 2019 | Haoyang Ye | 與IMU是緊耦合 |
LIO-SAM | 2020 | Tixiao Shan | LeGO-LOAM升級版,與IMU緊耦合 |
LeGo-Loam是基于ros系統(tǒng)框架的3D激光slam開源代碼。代碼簡潔,其中大量計(jì)算都是手動推導(dǎo)出來,依賴庫相對較少,主要依賴gtsam進(jìn)行后端因子圖優(yōu)化。其中在前端里程計(jì)計(jì)算中,通過地面特征和線特征分開來計(jì)算機(jī)器人姿態(tài),減少計(jì)算量,提高前端計(jì)算效率。其系統(tǒng)框架如下圖:
相對于LOAM算法,LeGo-LAOM能夠進(jìn)行地面優(yōu)化,同時(shí)保證了輕量級,也加入了回環(huán)檢測模塊。
相對于LOAM算法,LeGo-LAOM能夠進(jìn)行地面優(yōu)化,同時(shí)保證了輕量級;也使用了Keyframe概念以及回環(huán)檢測位姿圖優(yōu)化的方式對后端進(jìn)行重構(gòu)。
對于工業(yè)領(lǐng)域而言,LeGo-LOAM有非常廣泛的應(yīng)用,尤其是工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域,LeGo-LOAM一直都是應(yīng)聘者必須掌握的框架。
對于學(xué)術(shù)研究而言,LeGo-LOAM是激光SLAM的經(jīng)典框架,LeGo-LOAM源碼簡潔清晰,比LOAM算法的代碼可讀性要高很多。近幾年各頂會上的很多SLAM算法設(shè)計(jì)思想都潛移默化地受LeGo-LOAM的影響,對其的改進(jìn)思路相較于LOAM也比較多樣化。
如何高效學(xué)習(xí)LeGo-LOAM?
學(xué)習(xí)SLAM主要需要攻克三大難關(guān):
扎實(shí)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
對整個SLAM大框架及細(xì)節(jié)部分理解到一定深度
比較高度的編程能力
這三點(diǎn)都絕非易事,需要花很大的功夫,中間也有不少彎路要走。
審核編輯:劉清
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原文標(biāo)題:3D激光SLAM是用LOAM還是LeGo-LOAM?
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