AutoSAR構架以及在多核汽車MCU的運行

小二之前只開發(fā)過異構雙核的芯片，各跑各的軟件（比如各自運行一套FreeRTOS，反正組件裁剪下也不大），針對類似Stellar，AURIX這樣的同構多核的軟件不了解；

比如針對AutoSAR，在AURIX 三核處理器上，上如何運行？看到CSDN上JokerCK的文章，覺得好像懂了，記錄如下，水平有限，歡迎指正

閱讀前，一些說明：

RPC，遠程過程調(diào)用（Remote Procedure Call），一般是核間通信用

SWC即Software Component縮寫，一般位于AUTOSAR架構的Application層

AUTOSAR分四層：Application、RTE（RunTime Environment，運行環(huán)境）、BSW（Basic
Software，基礎軟件）和MCAL（MicroController Abstration Layer，微處理器抽象層 ）

多核架構-基于AUTOSAR 4.3

AUTOSAR 4.3中定義了如下多核架構，基于這份架構，Application SWC 可以按照需求分到不同的核上，但是可以看到絕大多數(shù)的BSW Module 都在一個核上，部分BSW Module會在兩個核上都存在實例

RTE橫跨多核之間，為SWC與BSW Module之間提供Mapping。這個Mapping分為兩種，一種是這個BSW Module提供了在對應核上的Satellite時，另一種是沒有Staellite，如下圖：

基本概念介紹

AUTOSAR描述了關于跨核/Partition調(diào)用服務的三種方式，一種就是直接，通過RPC（Remote Procee Call），這種方式下RTE可能會替你生成一系列的保護措施，比如SpinLock；第二種就是BSW
Satellite，第三種就是Proxy，他主要是通過將直接的跨核C/S調(diào)用轉成了資源消耗更少的S/R接口調(diào)用，如下圖：

RPC沒有固定的機制，如上述提到的SpinLock就是其中一種，但是無論哪種機制，其為了解決數(shù)據(jù)一致性所帶來的額外開銷都是比較大的。所以Proxy以及Statellite機制的目的就是為了提高在所有的核上對BSW
Module的基本服務的高效的訪問。

也就是說，利用Proxy或者Satellite機制之后，你就不需要像以前為了性能考慮而將需要使用特定BSW
Module的服務的SWC，一定與這個BSW Module放在一個核，為設計帶來了靈活性。當然，即使是使用了Proxy或者Satellite，仍然會有一定的資源開銷，但是這相比與直接的RPC來說，都微乎其微。

使用Satellite在多核中主要有如下兩個好處：

1. （improved efficiency）RTE不再需要生成RPC機制；
2. 因為Statellite也是BSW Module的一部分，他承擔了一部分的工作，很顯然這會帶來性能提升，因為調(diào)用方所在的核也會執(zhí)行一部分的任務，即分擔了主核的一些工作。

AUTOSAR WdgM， Dem， EcuM， Det 都提供了Satellite機制。

簡單說，Proxy就是用更輕量級的S/R接口取代了耗時的跨核的C/S調(diào)用（很顯然，跨核C/S直接調(diào)用，調(diào)用方要等被調(diào)用方執(zhí)行完成），最終實際的操作肯定還是C/S函數(shù)，但是這已經(jīng)由原來的跨核變成了同一個核內(nèi)由Proxy去直接調(diào)用BSW服務（參考上圖），顯然更好。

比較常見的有Com-Proxy和NVM-Proxy，其中Com-Proxy的Tx要注意要放到Com_MainFunctionTx之前：

術語

Core Types

多核架構中有Master Core和Slave Core之分，這是針對處理器而言的，如Tc27x系列，Core0是主核，但是AUTOSAR又有個概念叫做BSW Core，即絕大多數(shù)的BSW模塊都Mapping在BSW Core上。BSW Core可以是Master Core也可以是其他的Slave Core之一。

Partition

AUTOSAR中，Partition指的是一組SWC，BSW Module（Satellite），Task的合集，具體體現(xiàn)就是某個OS Application。Partition有等級劃分，從QM到ASILD，對應MPU的第幾個Set。需要注意一點，OS Application也有Trusted和Non-Trusted之分，但是這根ASIL等級無關，QM的Partition也可以是Trusted的。