CAN協(xié)議的幾種幀格式介紹

遙控幀

接收單元向發(fā)送單元請(qǐng)求數(shù)據(jù)的時(shí)候就用遙控幀，遙控幀由 6 個(gè)段組成：

①、幀起始，表示數(shù)據(jù)幀開始的段。②、仲裁段，表示該幀優(yōu)先級(jí)的段。③、控制段，表示數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)及保留位的段。④、CRC段，檢查幀的傳輸錯(cuò)誤的段。⑤、ACK 段，表示確認(rèn)正常接收的段。⑥、幀結(jié)束，表示數(shù)據(jù)幀結(jié)束的段。

遙控幀結(jié)構(gòu)如圖所示：

從圖可以看出，遙控幀結(jié)構(gòu)基本和數(shù)據(jù)幀一樣，最主要的區(qū)別就是遙控幀沒有數(shù)據(jù)段。遙控幀的 RTR 位為隱性的，數(shù)據(jù)幀的 RTR 位為顯性，因此可以通過RTR 位來(lái)區(qū)分遙控幀和沒有數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)幀。遙控幀沒有數(shù)據(jù)，因此 DLC 表示的是所請(qǐng)求的數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，遙控幀的其他段參考數(shù)據(jù)幀的描述即可。

錯(cuò)誤幀

當(dāng)接收或發(fā)送消息出錯(cuò)的時(shí)候使用錯(cuò)誤幀來(lái)通知，錯(cuò)誤幀由錯(cuò)誤標(biāo)志和錯(cuò)誤界定符兩部分組成，錯(cuò)誤幀結(jié)構(gòu)如圖所示：

錯(cuò)誤標(biāo)志有主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志和被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志兩種，主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志是 6 個(gè)顯性位，被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志是 6 個(gè)隱性位，錯(cuò)誤界定符由 8 個(gè)隱性位組成。

過載幀

接收單元尚未完成接收準(zhǔn)備的話就會(huì)發(fā)送過載幀，過載幀由過載標(biāo)志和過載界定符構(gòu)成，過載幀結(jié)構(gòu)如圖所示：

過載標(biāo)志由 6 個(gè)顯性位組成，與主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志相同，過載界定符由 8 個(gè)隱性位組成，與錯(cuò)誤幀中的錯(cuò)誤界定符構(gòu)成相同。

幀間隔

幀間隔用于分隔數(shù)據(jù)幀和遙控幀，數(shù)據(jù)幀和遙控幀可以通過插入幀間隔來(lái)將本幀與前面的任何幀隔開，過載幀和錯(cuò)誤幀前不能插入幀間隔，幀間隔結(jié)構(gòu)如圖所示：

圖中間隔由 3 個(gè)隱性位構(gòu)成，總線空閑為隱性電平，長(zhǎng)度沒有限制，本狀態(tài)下表示總線空閑，發(fā)送單元可以訪問總線。延遲發(fā)送由 8個(gè)隱性位構(gòu)成，處于被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)的單元發(fā)送一個(gè)消息后的幀間隔中才會(huì)有延遲發(fā)送。