FreeRTOS中的空閑任務(wù)是什么

空閑任務(wù)是 FreeRTOS 必不可少的一個任務(wù)，其他 RTOS 類系統(tǒng)也有空閑任務(wù)，比如 uC/OS。看名字就知道，空閑任務(wù)是處理器空閑的時候去運(yùn)行的一個任務(wù)，當(dāng)系統(tǒng)中沒有其他就緒任務(wù)的時候空閑任務(wù)就會開始運(yùn)行，空閑任務(wù)最重要的作用就是讓處理器在無事可做的時候找點(diǎn)事做，防止處理器無聊，因此，空閑任務(wù)的優(yōu)先級肯定是最低的。當(dāng)然了，實(shí)際上肯定不會這么浪費(fèi)寶貴的處理器資源，F(xiàn)reeRTOS 空閑任務(wù)中也會執(zhí)行一些其他的處理。

空閑任務(wù)詳解

1、空閑任務(wù)簡介

當(dāng) FreeRTOS 的調(diào)度器啟動以后就會自動的創(chuàng)建一個空閑任務(wù)，這樣就可以確保至少有一任務(wù)可以運(yùn)行。但是這個空閑任務(wù)使用最低優(yōu)先級，如果應(yīng)用中有其他高優(yōu)先級任務(wù)處于就緒態(tài)的話這個空閑任務(wù)就不會跟高優(yōu)先級的任務(wù)搶占 CPU 資源?？臻e任務(wù)還有另外一個重要的職責(zé)，如果某個任務(wù)要調(diào)用函數(shù) vTaskDelete（）刪除自身，那么這個任務(wù)的任務(wù)控制塊 TCB 和任務(wù)堆棧等這些由 FreeRTOS 系統(tǒng)自動分配的內(nèi)存需要在空閑任務(wù)中釋放掉，如果刪除的是別的任務(wù)那么相應(yīng)的內(nèi)存就會被直接釋放掉，不需要在空閑任務(wù)中釋放。因此，一定要給空閑任務(wù)執(zhí)行的機(jī)會！除此以外空閑任務(wù)就沒有什么特別重要的功能了，所以可以根據(jù)實(shí)際情況減少空閑任務(wù)使用 CPU 的時間（比如，當(dāng) CPU 運(yùn)行空閑任務(wù)的時候使處理器進(jìn)入低功耗模式）。

用戶可以創(chuàng)建與空閑任務(wù)優(yōu)先級相同的應(yīng)用任務(wù)，當(dāng)宏 configIDLE_SHOULD_YIELD 為 1的話應(yīng)用任務(wù)就可以使用空閑任務(wù)的時間片，也就是說空閑任務(wù)會讓出時間片給同優(yōu)先級的應(yīng)用任務(wù)。這種機(jī)制要求FreeRTOS 使用搶占式內(nèi)核。

2、空閑任務(wù)的創(chuàng)建

當(dāng)調(diào)用函數(shù) vTaskStartScheduler（）啟動任務(wù)調(diào)度器的時候此函數(shù)就會自動創(chuàng)建空閑任務(wù)。

3、空閑任務(wù)函數(shù)

空閑任務(wù)的任務(wù)函數(shù)為 prvIdleTask（），但是實(shí)際上是找不到這個函數(shù)的，因?yàn)樗峭ㄟ^宏定義來實(shí)現(xiàn)的，在文件 portmacro.h 中有如下宏定義：

#define portTASK_FUNCTION（ vFunction， pvParameters ） void vFunction（ void *pvParameters ）

其中 portTASK_FUNCTION（）在文件 tasks.c 中有定義，它就是空閑任務(wù)的任務(wù)函數(shù)。