物聯(lián)網(wǎng)行業(yè)中GNSS技術(shù)詳解以及使用

一 概述

全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）是一種利用衛(wèi)星技術(shù)為全球用戶提供定位、導(dǎo)航和定時(shí)服務(wù)的系統(tǒng)。GNSS系統(tǒng)通過在地球軌道上部署一組衛(wèi)星，為全球范圍內(nèi)的用戶提供定位、導(dǎo)航、定時(shí)和通信等服務(wù)。目前最為廣為人知的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)包括美國的GPS系統(tǒng)、俄羅斯的GLONASS系統(tǒng)、歐盟的Galileo系統(tǒng)和中國的北斗系統(tǒng)。此外還有兩個(gè)區(qū)域覆蓋的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，分別是由印度開發(fā)的區(qū)域?qū)Ш叫l(wèi)星（NAVIC）系統(tǒng)和日本國家空間開發(fā)局（JAXA）和其他相關(guān)機(jī)構(gòu)開發(fā)的準(zhǔn)天頂衛(wèi)星（QZSS）系統(tǒng)。這些系統(tǒng)在不同頻段上提供定位和導(dǎo)航服務(wù)，每個(gè)系統(tǒng)都有其獨(dú)特的頻率和功能。

二 衛(wèi)星系統(tǒng)介紹

1、GPS系統(tǒng)：

頻率范圍：GPS系統(tǒng)主要工作在L1、L2和L5頻段。

功能分析：GPS系統(tǒng)由24顆工作衛(wèi)星與4顆備用衛(wèi)星組成，24顆衛(wèi)星均勻分布在6個(gè)軌道平面內(nèi)，軌道高度約為20200Km左右，運(yùn)行周期11h58min。主要在L1、L2和L5頻段提供服務(wù)，其中L1頻段用于民用和商業(yè)應(yīng)用，L2頻段用于精密定位和軍事應(yīng)用，L5頻段用于增強(qiáng)信號(hào)和抵抗干擾。1994年全面建成。

優(yōu)勢(shì)：美國GPS系統(tǒng)是最早建立的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)之一，具有成熟的技術(shù)和廣泛的應(yīng)用范圍。其定位精度高，技術(shù)成熟、性能穩(wěn)定，軍用精度最強(qiáng)，信號(hào)覆蓋范圍廣，適用于各種領(lǐng)域的導(dǎo)航需求。

劣勢(shì)：在某些高緯度地區(qū)或高樓大廈密集區(qū)域，GPS系統(tǒng)可能存在多徑效應(yīng)或信號(hào)遮蔽的問題，導(dǎo)致定位精度下降。

2、格洛納斯（GLONASS）系統(tǒng)：

頻率范圍：GLONASS系統(tǒng)在L1和L2頻段提供導(dǎo)航服務(wù)，與GPS系統(tǒng)相似，但頻率略有不同。

功能分析：GLONASS系統(tǒng)與GPS類似，系統(tǒng)共有24顆衛(wèi)星，分布在3個(gè)軌道，每個(gè)軌道上有8顆衛(wèi)星，軌道高度約19100Km。該系統(tǒng)也可用于民用、商業(yè)和軍事領(lǐng)域，提供全球覆蓋的導(dǎo)航服務(wù)。2011年1月1日正式運(yùn)行。

優(yōu)勢(shì)：GLONASS系統(tǒng)在俄羅斯及周邊地區(qū)具有較強(qiáng)的覆蓋能力，能夠提供優(yōu)質(zhì)的導(dǎo)航服務(wù)。其與GPS系統(tǒng)互補(bǔ)，抗干擾能力強(qiáng)，定位精度高，高緯度地區(qū)使用更佳。

劣勢(shì)：GLONASS系統(tǒng)在全球范圍內(nèi)的覆蓋相對(duì)較弱，可能在某些地區(qū)出現(xiàn)信號(hào)弱或不穩(wěn)定的情況。

3、伽利略（Galileo）系統(tǒng)：

頻率范圍：Galileo系統(tǒng)在E1、E5和E6頻段提供導(dǎo)航服務(wù)，設(shè)計(jì)更為精細(xì)，旨在提供更高精度和可靠性的導(dǎo)航信息。

功能分析：Galileo系統(tǒng)總共包含30顆衛(wèi)星，均勻發(fā)布在3個(gè)軌道上，軌道高度約23000Km，運(yùn)行周期14h4min。致力于提供更高精度的位置信息，適用于交通、農(nóng)業(yè)、航空等領(lǐng)域，具有更好的民用導(dǎo)航性能,可與GPS系統(tǒng)兼容，主要特點(diǎn)是多載頻、多用戶、多服務(wù)。2019年具備完全工作能力。

優(yōu)勢(shì)：Galileo系統(tǒng)具有更優(yōu)越的精度和穩(wěn)定性，適用于精密導(dǎo)航和科研應(yīng)用。多國參與建設(shè)，非軍方控制，民用精度最強(qiáng)，其獨(dú)立的民用系統(tǒng)地位使其在市場(chǎng)上具有競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。

劣勢(shì)：由于Galileo系統(tǒng)相對(duì)較新，用戶基礎(chǔ)可能不如GPS系統(tǒng)廣泛，可能會(huì)影響其在一些領(lǐng)域的推廣和應(yīng)用。

4、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)：

頻率范圍：北斗系統(tǒng)在B1、B2和B3頻段提供導(dǎo)航服務(wù)，覆蓋范圍廣，功能豐富。

功能分析：北斗導(dǎo)航系統(tǒng)由32顆中圓地球軌道衛(wèi)星、12顆地球靜止軌道衛(wèi)星和12顆傾斜地球同步軌道衛(wèi)星，共56顆衛(wèi)星組成，擁有地球靜止軌道（GEO），中軌道（MEO）和地球傾斜軌道（IGSO）三個(gè)軌道。軌道高度約為21528Km左右。北斗系統(tǒng)在提供定位導(dǎo)航服務(wù)的同時(shí)，還具備通信、監(jiān)測(cè)和緊急救援等功能，適用于多種領(lǐng)域的應(yīng)用需求。2020年北斗系統(tǒng)組網(wǎng)完成。

優(yōu)勢(shì)：北斗系統(tǒng)結(jié)合了民用、商業(yè)和軍事需求。可在全球范圍內(nèi)全天候、全天時(shí)為各類用戶提供高精度、高可靠定位、導(dǎo)航、授時(shí)服務(wù)，抗干擾能力強(qiáng)，并且具備短報(bào)文通信能力，

劣勢(shì)：北斗系統(tǒng)在全球范圍內(nèi)的影響力相對(duì)較弱，與其他全球?qū)Ш较到y(tǒng)相比，覆蓋范圍有限。

還有兩個(gè)區(qū)域覆蓋的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，分別是由印度開發(fā)的（NAVIC）系統(tǒng)和日本開發(fā)的準(zhǔn)天頂衛(wèi)星（QZSS）系統(tǒng)。

1、NAVIC系統(tǒng)：

頻率范圍：NAVIC系統(tǒng)在S和 L頻段提供導(dǎo)航服務(wù)。

功能分析：印度區(qū)域?qū)Ш叫l(wèi)星（NAVIC）系統(tǒng)由7顆位于地球靜止軌道和地球同步軌道的衛(wèi)星、地面控制段和用戶段組成，覆蓋范圍主要涵蓋印度及周邊地區(qū)，具有一定的區(qū)域覆蓋優(yōu)勢(shì)，適合在印度國內(nèi)各種領(lǐng)域的應(yīng)用需求。

優(yōu)勢(shì)：NAVIC系統(tǒng)旨在為印度及周邊地區(qū)提供更好的導(dǎo)航服務(wù)，具有一定的區(qū)域覆蓋優(yōu)勢(shì)。它在農(nóng)業(yè)、漁業(yè)、航行等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。

劣勢(shì)：NAVIC系統(tǒng)在全球?qū)Ш较到y(tǒng)中的影響力相對(duì)較弱，由于其覆蓋范圍有限，導(dǎo)航精度有限，無法與全球性導(dǎo)航系統(tǒng)相媲美。

2、QZSS系統(tǒng)：

頻率范圍：GLONASS系統(tǒng)在L1和L2頻段提供導(dǎo)航服務(wù)，與GPS系統(tǒng)相似，但頻率略有不同。

功能分析：日本準(zhǔn)天頂衛(wèi)星（QZSS）系統(tǒng)截止2022年4月在地面上可用的QZSS衛(wèi)星是4顆，未來計(jì)劃整個(gè)系統(tǒng)的衛(wèi)星數(shù)量是7顆，能做到獨(dú)立工作。

優(yōu)勢(shì)：QZSS的一大特點(diǎn)是集眾家之所長(zhǎng)，頻率覆蓋廣泛左右逢源。前有和GPS L1 L2 L5極高的互操作性，深度兼容重合，后又與Galileo E6 保持兼容性和互操作性，所有優(yōu)質(zhì)GNSS頻率先占個(gè)座。可提供在特定地區(qū)（主要是日本和周邊地區(qū)）更高精度和更可靠的導(dǎo)航服務(wù)。它與GPS系統(tǒng)互補(bǔ)，能夠提供更加穩(wěn)定和精準(zhǔn)的導(dǎo)航信息。

劣勢(shì)：在全球范圍內(nèi)的覆蓋相對(duì)有限，未擺脫依靠GPS導(dǎo)航系統(tǒng)。主要面向亞太地區(qū)用戶，因此在全球范圍內(nèi)的影響力相對(duì)較弱。

三 GNSS使用場(chǎng)景

全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）模塊在各個(gè)領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用，其高精度的定位和導(dǎo)航能力使其成為多種行業(yè)的關(guān)鍵技術(shù)。以下是GNSS模塊在不同領(lǐng)域的運(yùn)用范圍：

交通與汽車行業(yè)：

GNSS模塊在汽車導(dǎo)航系統(tǒng)中得到廣泛應(yīng)用，為駕駛員提供實(shí)時(shí)導(dǎo)航和交通信息。自動(dòng)駕駛汽車也依賴于GNSS技術(shù)來實(shí)現(xiàn)高精度的定位和導(dǎo)航。

航空與航海：

在航空領(lǐng)域，飛機(jī)使用GNSS模塊進(jìn)行導(dǎo)航、自動(dòng)駕駛和著陸。在航海領(lǐng)域，船舶利用GNSS模塊進(jìn)行航道規(guī)劃、位置監(jiān)測(cè)和海洋資源勘探。

農(nóng)業(yè)：

GNSS模塊在精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)中發(fā)揮關(guān)鍵作用，用于農(nóng)田測(cè)繪、播種和施肥。農(nóng)業(yè)機(jī)械如拖拉機(jī)和收割機(jī)也常使用GNSS技術(shù)進(jìn)行自動(dòng)導(dǎo)航。

建筑和工程：

在建筑和工程領(lǐng)域，GNSS模塊用于土地測(cè)繪、建筑物定位、施工和土方工程。這有助于提高工程的精度和效率。

環(huán)境監(jiān)測(cè)：

GNSS模塊在環(huán)境監(jiān)測(cè)中用于追蹤大氣運(yùn)動(dòng)、天氣系統(tǒng)和自然災(zāi)害?？茖W(xué)家利用這些數(shù)據(jù)進(jìn)行氣象研究和氣候模型。

科學(xué)研究：

在科學(xué)研究領(lǐng)域，GNSS模塊用于天文學(xué)、地質(zhì)學(xué)和地球科學(xué)研究。它們可以用來監(jiān)測(cè)地殼運(yùn)動(dòng)、地球形狀變化和大氣層參數(shù)。

體育與健康：

在體育和健康領(lǐng)域，GNSS模塊用于運(yùn)動(dòng)追蹤、健身監(jiān)測(cè)和個(gè)性化運(yùn)動(dòng)計(jì)劃。智能手環(huán)、智能運(yùn)動(dòng)鞋等產(chǎn)品常常集成了GNSS技術(shù)。

防務(wù)與安全：

在防務(wù)領(lǐng)域，GNSS模塊用于軍事導(dǎo)航、戰(zhàn)場(chǎng)定位和目標(biāo)追蹤。此外，安全領(lǐng)域也常使用GNSS技術(shù)進(jìn)行監(jiān)控和定位服務(wù)。

無人系統(tǒng)（例如無人機(jī)）：

無人系統(tǒng)廣泛使用GNSS模塊進(jìn)行導(dǎo)航和定位。這包括無人機(jī)、自動(dòng)駕駛飛行器和水下無人車輛等。

金融和物流：

在金融領(lǐng)域，GNSS模塊用于資產(chǎn)追蹤和管理。在物流中，它們用于貨物追蹤、倉儲(chǔ)和物流優(yōu)化。

這些應(yīng)用領(lǐng)域顯示了GNSS模塊的多功能性和多樣性，為各個(gè)行業(yè)提供了更高效、精準(zhǔn)的位置信息，推動(dòng)了這些領(lǐng)域的科技發(fā)展。

四 中科微GNSS模塊

AT6558R 是一款高性能BDS/GNSS 多模衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī) SOC 單芯片，片上集成射頻前端，數(shù)字基帶處理器，32 位的 RISC CPU，電源管理功能。

芯片支持多種衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，包括中國的北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng) BDS，美國的 GPS，俄羅斯的GLONASS，并實(shí)現(xiàn)多系統(tǒng)聯(lián)合定位。

模塊通信協(xié)議：CASIC多模衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)協(xié)議規(guī)范4.1v180412.pdf

五 GNSS組件的使用

1 Gitee鏈接地址

組件位于amaziot_bloom_os_sdklibrariesamxtuam_gnss.c

Gitee源碼地址：https://gitee.com/ning./hongdou

Github源碼地址：https://github.com/ayumid/hongdou

2 應(yīng)用層組件功能介紹

提供GNSS解析實(shí)例，串口接收NMEA語句后分類保存，解析RMC等語句的有效信息。

使用該組件，必須同時(shí)使用AT組件，文件組件，TCP組件，掉線組件，掉線重連組件，GNSS組件。

3 代碼講解

1 dtu_get_gnss_ctx

功能：該函數(shù)用于，用于其它軟件模塊使用GNSS模塊相關(guān)資源時(shí)，獲取資源句柄。

參數(shù)：無

返回值：gnss資源上下文指針

示例：

2 dtu_gnss_data_prase

功能：該函數(shù)用于，gnss功能打開后，gnss模塊會(huì)1s發(fā)送一次nmea數(shù)據(jù)到串口4，串口4接收任務(wù)接收后，會(huì)調(diào)用此函數(shù)進(jìn)行分包，不同的nmea語句會(huì)放到相應(yīng)的緩沖區(qū)。

參數(shù)：

參數(shù)	釋義
gnss_data	gnss數(shù)據(jù)緩沖區(qū)指針
len	數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

返回值：無

示例：

dtu_gnss_data_prase(uart4_rdata.UArgs, uart4_rdata.len);

3 dtu_gnss_timer_init

功能：該函數(shù)用于，gnss指令上報(bào)定時(shí)器初始化，上電后就會(huì)跟隨gnss任務(wù)初始化。

參數(shù)：無

返回值：無

示例：

dtu_gnss_timer_init();

4 dtu_gnss_timer_start

功能：該函數(shù)用于，開始gnss超市定時(shí)器，開始前會(huì)停止定時(shí)器，然后判斷是否打開了gnss功能。

參數(shù)：無

返回值：無

示例：

dtu_gnss_timer_start();

5 dtu_gnss_timer_stop

功能：該函數(shù)用于，停止gnss定時(shí)器。

參數(shù)：無

返回值：無

示例：

dtu_gnss_timer_stop();

6 dtu_send_gnss_data_to_server

功能：該函數(shù)用于，根據(jù)AT指令配置，上報(bào)nmea語句。

參數(shù)：無

返回值：無

示例：

dtu_send_gnss_data_to_server();

7 dtu_gnss_timer_callback

功能：該函數(shù)用于，上報(bào)超時(shí)定時(shí)器，超時(shí)后，判斷當(dāng)前在透?jìng)髂Ｊ?，?huì)發(fā)送相應(yīng)的消息給gnss主任務(wù)。

參數(shù)：

參數(shù)	釋義
tmrId	參數(shù)，暫未使用

返回值：無

示例：

//根據(jù)標(biāo)志位設(shè)置是否需要打開心跳定時(shí)器
if(dtu_file_ctx->gnss.gpsflag)
    OSATimerStart(dtu_gnss_timer_ref, dtu_file_ctx->gnss.gpstime * 200, dtu_file_ctx->gnss.gpstime * 200 , dtu_gnss_timer_callback, 0);

8 dtu_uart4_data_send_thread

功能：該函數(shù)用于，gnss數(shù)據(jù)上報(bào)任務(wù)，數(shù)據(jù)接收處理。

參數(shù)：

參數(shù)	釋義
param	任務(wù)參數(shù)，按需使用

返回值：無

示例：

//創(chuàng)建gnss串口4接收任務(wù)
status = OSATaskCreate(&dtu_gnss_task_ref, dtu_gnss_task_stack, DTU_GNSS_TASK_STACK_SIZE, 150, "dtu_uart4_data_send_thread", dtu_uart4_data_send_thread, NULL);
ASSERT(status == OS_SUCCESS);

4 Demo實(shí)戰(zhàn)

4.1 創(chuàng)建一個(gè)Demo

復(fù)制20.4_trans_xtu示例工程，到同一個(gè)文件夾下，修改文件名為20.8_gnss_xtu，如圖：

4.2 修改makefile

增加文件組件所在目錄頭文件路徑，和源文件路徑，如圖：

4.3 增加頭文件

使用代碼編輯器，將新建的工程文件加入代碼編輯器中，打開main.c，修改main.c，加入am.h等頭文件，如圖：

4.4 修改代碼

示例使用的是板載5x6卡，用戶的硬件可能是使用外置卡，或者是三合一全網(wǎng)通卡，因?yàn)橛布先N卡使用的模組SIM卡接口不一樣（外置卡SIM1，5x6卡和三合一卡SIM2），所以，需要通過一個(gè)全局變量來制定SIM卡硬件接口。

extern外部變量SDK_INIT_SIM_SELECT_VALUE，這里判斷了是否使用外置卡，這個(gè)宏定義在Makefile里面定義。

在Phase1Inits_enter中，宏定義判斷是否要包含對(duì)SDK_INIT_SIM_SELECT_VALUE變量的修改。

在Phase2Inits_exit 調(diào)用文件組件提供的對(duì)外API，如圖：

4.5 編譯

在SDK根目錄打開命令行，輸入命令.build.bat -l .amaziot_bloom_os_sdksamplelibraries20.8_gnss_xtu

PS F:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08
λ .build.bat -l .amaziot_bloom_os_sdksamplelibraries20.8_gnss_xtu
子目錄或文件 outbin 已經(jīng)存在。
命令語法不正確。
子目錄或文件 buildobj 已經(jīng)存在。
gnumake: Entering directory `F:/3.asr-b/cat.1-asr1606/1.software/BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08/amaziot_bloom_os_sdk/sample/libraries/20.8_gnss_xtu'
armcc.exe -c  --cpu Cortex-R4 --no_unaligned_access -g -O2 --apcs /inter --diag_suppress 2084,1,2,177,188,223,550,1296,2795,6319,9931,9933 --diag_error=warning --gnu --thumb --loose_implicit_cast  -DDATA_COLLECTOR_IMPL -DISPT_OVER_SSP -DDIAG_SSP_DOUBLE_BUFFER_USE_DYNAMIC_ALLOCATION -DENV_XSCALE -DL1_DCXO_ENABLED -DLTE_HIGH_MOBILITY_OPTIMIZATION -DRUN_XIP_MODE -DCRANE_Z2 -DCA_LONG_IPC_MSG -DNEZHA3 -DNEZHA3_1826 -DUPGRADE_PLMS -DUPGRADE_PLMS_SR -DLTE_GSMMULTIBCCH -DGPLC_LTE_RSSI_SCAN -DL1V_NEW_RSSI -DUPGRADE_PLMS_3G -DUPGRADE_PLMS_L1 -DUPGRADE_FG_PLMS -DFG_PLMS_URR -DUPGRADE_L1A_FG_PLMS -DUPGRADE_PLMS_STAGE_2 -DUPGRADE_MBCCH -DMULTI_BCCH_READY_IND -DURR_MRAT_ICS_SEARCH -DUPGRADE_ICS -DMRAT_NAS -DUPGRADE_PLMS_SEARCH_API -DICS_MBCCH -DICS_MBCCH_2G_RSSI -DDIAG_NEWPP -DPHS_SW_DEMO -DPHS_SW_DEMO_TTC -DPHS_SW_DEMO_TTC_PM -DFULL_SYSTEM -D_DDR_INIT_ -D_TAVOR_HARBELL_ -DUPGRADE_ARBEL_PLATFORM -D_TAVOR_B0_SILICON_ -DTDL1C_SPY_ENABLE -DDLM_TAVOR -DTAVOR -DFLAVOR_DUALCORE -DDEBUG_D2_MOR_REG_RESEREVED_ENABLE -D_DIAG_USE_COMMSTACK_ -D_TAVOR_DIAG_ -DPM_DEBUG_MODE_ENABLED -DPM_D2FULL_MODE -DPM_EXT_DBG_INT_ARR -DFEATURE_WB_AMR_PS -DMACRO_FOR_LWG -DHL_LWG -DOPTIMIZE_FOR_2G_BCCH -DPLAT_TEST -D_FDI_USE_OSA_ -DPLAT_USE_THREADX -DLWIP_IPNETBUF_SUPPORT -DCRANE_MCU_DONGLE -DAT_OVER_UART -DPHS_SW_DEMO_TTC_PM -DUPGRADE_LTE_ONLY -DEXT_AT_MODEM_SUPPORT -DLTEONLY_THIN_SINGLE_SIM -DLFS_FILE_SYS -DLFS_FILE_SYS_V2 -DPSM_ENABLE -DNO_PAHO_MQTT -DNO_XML -DNO_LWM2M -DREMOVE_MBEDTLS -DNO_AT_NET -DCRANE_SD_NOT_SUPPORT -DNTP -DYMODEM_EEH_DUMP -DENABLE_DM_LTEONLY -DLTEONLY_THIN -DNO_EXTEND_MY_Q_AT -DNOT_SUPPORT_HTTPS -DNOT_SUPPORT_PM813 -DCRANEL_4MRAM -DREMOVE_PB -DUART_NEW_VERSION -DREMOVE_MEP -DREMOVE_SMS -DREMOVE_ENVSIM -DAPN_INCODE -DLTEONLY_THIN_SINGLE_SIM_2MFLASH -DASR160X_OPENCPU_FEATURE -DENABLE_UART3_FEATRUE -DENABLE_UART4_FEATRUE -DYUGE_MBEDTLS_3_2_1 -DENABLE_MAC_TX_DATA_LOGGING -DDISABLE_NVRAM_ACCESS -DINTEL_UPGRADE_EE_HANDLER_SUPPORT -DLTE_W_PS -DL1_DUAL_MODE -DUPGRADE_HERMON_DUAL -DINTEL_UPGRADE_DUAL_RAT -DINTEL_UPGRADE_GPRS_CIPHER_FLUSH -DUPGRADE_ENHANCED_QUAD_BAND -DINTEL_2CHIP_PLAT -DI_2CHIP_PLAT -DUPGRDE_TAVOR_COMMUNICATION -DRUN_WIRELESS_MODEM -DFLAVOR_DDR12MB_GB1MB5 -DFEATURE_SHMEM -DACIPC_ENABLE_NEW_CALLBACK_MECHANISM -DRELIABLE_DATA -DMAP_NSS -DTV_FNAME=""SW_PLATFORM=PMD2NONE PHS_SW_DEMO PHS_SW_DEMO_PM SRCNUCLEUS FULL_SYSTEM NOACRTC PDFLT PLAT_TEST PV2 DIAGOSHMEM NVM WITHL1V"" -DTV_FDESC=""SW_DESCRIPTION="" -DENABLE_ACIPC -D_DATAOMSL_ENABLED_ -DUSB_CABLE_DETECTION_VIA_PMIC -DMIPS_TEST -DMIPS_TEST_RAM -DFLAVOR_DIET_RAM -DNVM_INCLUDE -DMSL_INCLUDE -DMSL_POOL_MEM -DNO_AUDIO -DOSA_QUEUE_NAMES -D_DIAG_DISABLE_USB_ -DOSA_NUCLEUS -DOSA_USED -DPM_D2NONE_MODE -DCRANE_SOC_TEMPERATURE_SENSOR -DL1_SW_UPDATE_FOR_DIGRF -DPHS_L1_SW_UPDATE_R7 -DUPGRADE_LTE -DFRBD_CALIB_NVM -DFRBD_AGC_CALIB -DFRBD_FDT_CALIB -DHSPA_MPR -DCAPT_PARAMS_OPTIMIZE -DL1_WB_R99_ONLY -DL1V_WB_R99_ONLY -DINTERGRATED_RF_SUPPORT -DL1_RX_DIV_SUPPORT -DENABLE_OOS_HANDLING 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-IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xososainc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xosthreadxinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xosnu_xscaleinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xpcacpsminc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xpcachttpclientsrc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xdiagdiag_logicinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhoptimerinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhopintcinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xcswPMinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhoppminc 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-IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xpcaclwipv4v6srcincludeipv6 -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xpcaclwipv4v6srcincludelwip -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xpcaclwipv4v6srcincludenetif -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhopmmi_matinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xtavorArbelinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xtavorenvinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhoptelephonymodeminc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xpcacdusterinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xpcacfotainc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhalI2Cinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhalACIPCinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xsoftutilfatsysflash -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xsoftutilFDIsrcINCLUDE -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhalMMUinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xsoftutilFDIsrcFDI_ADD -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xsoftutilFDIsrcFM_INC -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xsoftutilfatsysfshdr -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xsoftutillittlefsinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xpcacttsinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xpcacdialinc 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-IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhopaaminc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xaud_swAudioHALinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xhaldbgshellinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08includeasr160xpcacopencpuinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08amaziot_bloom_os_sdkutils -IF:/3.asr-b/cat.1-asr1606/1.software/BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08/amaziot_bloom_os_sdk/sample/libraries/20.8_gnss_xtuaminc -IF:/3.asr-b/cat.1-asr1606/1.software/BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08/amaziot_bloom_os_sdk/sample/libraries/20.8_gnss_xtuatcmdsinc -IF:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08/amaziot_bloom_os_sdk/librariesamxtu -DDTU_BASED_ON_TCP -DDTU_TYPE_5X6 -DDTU_UART_115200_BAUD -DDTU_TYPE_GNSS_INCLUDE  -o buildobj/ext_at_cmds.o F:/3.asr-b/cat.1-asr1606/1.software/BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08/amaziot_bloom_os_sdk/sample/libraries/20.8_gnss_xtu/atcmds/src/ext_at_cmds.c
armlink.exe buildobj/main.o buildobj/ext_at_cmds.o buildobj/ext_at_controller.o buildobj/am_file.o buildobj/am_at.o buildobj/am_trans.o buildobj/am_socket.o buildobj/am_hb.o buildobj/am_net.o buildobj/am_gnss.o buildobj/am_gpio.o buildobj/utils_string.o 
                -o F:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08outbinArbel_PMD2NONE_40M.axf 
                --via F:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08prebuilt_1606lArbel_PMD2NONE_targ_objliblist.txt 
                --elf 
                --scatter F:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08prebuilt_1606lCrane_DS_4M_Ram_2M_Flash_XIP_CIPSRAM_Common_SingleSIM.sct 
                --predefine="-DLTEONLY_THIN_SINGLE_SIM" --map --symbols --info sizes,totals 
                --list F:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08outbinArbel_PMD2NONE_40M.map 
                --keep init.o(Header) --keep init.o(Vectors) --diag_suppress 6312,6314,6319,6329 
                --feedback F:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08outfeedbackLinkOptLteonlyThin_SingleSim_NoSMS.txt
F:3.asr-bcat.1-asr16061.softwareBLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08toolsbuildimage_1606l.bat
SDK_PROD_TYPE   : [DM]
SDK_CUST_SKU    : [THIN_SINGLE_SIM_NO_SMS]
SDK_PS_MODE     : [LTEONLY]
SDK_CHIP_VER    : [Z2A0]
SDK_OS_TYPE     : [TX]
Platform Convertion Tools v4.01 with PS option extension
Convertion done!
|INPUT   |outbincp_1606L.bin
|MARK    |NAME    |EXEADDR .LOADADDR.LENGTH  .CPZLADDR|COMPRESS STASTIC              |
|--------|--------|--------.--------.--------.--------|------------------------------|
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_1|DDR_RW_ |7e11c000.80066f9c.0000d1c0.80067000|0000d1c0->00003000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_2|PS_NCAH |7e388000.8007415c.00001300.8006a000|00001300->00001000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_3|ITCM    |7e3dac00.8007545c.0000f51c.8006b000|0000f51c->0000a000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_4|CODE_PS |7e1ad000.80084978.0002fc5c.80075000|0002fc5c->0001e000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_5|CODEPSB |7e1df000.800b45d4.000339bc.80093000|000339bc->0001b000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_6|CODEPSC |7e216000.800e7f90.000323ec.800ae000|000323ec->0001b000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_7|CODEPSD |7e24c000.8011a37c.00028d88.800c9000|00028d88->0001a000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_8|CODEPSE |7e27a000.80143104.0002e310.800e3000|0002e310->0001a000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_9|CODEPSF |7e2ac000.80171414.0001c948.800fd000|0001c948->00011000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_A|CODE_PL |7e2cd000.8018dd5c.0002f914.8010e000|0002f914->0001e000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_B|CODEPLB |7e2fd000.801bd670.00038d38.8012c000|00038d38->00021000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_C|CODEPLC |7e337000.801f63a8.000268d4.8014d000|000268d4->00012000
|--------|--------|--------.--------.--------.--------|------------------------------|
|                                                     |      0x00205c7c -> 0x00148000|
|                                                     |       2.023(MB) ->  1.281(MB)|
|------------------------------------------------------------------------------------|
cp_1606L.axf
cp_1606L.bin
cp_1606L.map
gnumake: Leaving directory `F:/3.asr-b/cat.1-asr1606/1.software/BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08/amaziot_bloom_os_sdk/sample/libraries/20.8_gnss_xtu'
"copy NEZHAC_CP_CNR_MIFI_TX.bin to ./ "

已復(fù)制         1 個(gè)文件。

4.6 生成固件

參考入門中開發(fā)工具，生成工具。

4.7 查看現(xiàn)象

固件下載到模組后，首先退出透?jìng)?，通過AT串口配置服務(wù)器地址，打開gnss功能（第三個(gè)參數(shù)上報(bào)不同NMEA數(shù)據(jù)），然后進(jìn)入透?jìng)?，觀察服務(wù)器是否收到了gnss信息，如圖，

5 總結(jié)

根據(jù)實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象，按照本文所述流程，可以實(shí)現(xiàn)GNSS數(shù)據(jù)接收和解析。

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Cellular IoT Wiki初心：

在我們長(zhǎng)期投身于蜂窩物聯(lián)網(wǎng) ODM/OEM 解決方案的實(shí)踐過程中，一直被物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)碎片化與產(chǎn)業(yè)資源碎片化的問題所困擾。從產(chǎn)品定義、芯片選型，到軟硬件研發(fā)和測(cè)試，物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的碎片化以及產(chǎn)業(yè)資源的碎片化，始終對(duì)團(tuán)隊(duì)的產(chǎn)品開發(fā)交付質(zhì)量和效率形成制約。為了減少因物聯(lián)網(wǎng)碎片化而帶來的重復(fù)開發(fā)工作，我們著手對(duì)物聯(lián)網(wǎng)開發(fā)中高頻應(yīng)用的技術(shù)知識(shí)進(jìn)行沉淀管理，并基于 Bloom OS 搭建了不同平臺(tái)的 RTOS 應(yīng)用生態(tài)。后來我們發(fā)現(xiàn)，很多物聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)品開發(fā)團(tuán)隊(duì)都面臨著相似的困擾，于是，我們決定向全體物聯(lián)網(wǎng)行業(yè)開發(fā)者開放奇跡物聯(lián)內(nèi)部沉淀的應(yīng)用技術(shù)知識(shí)庫 Wiki，期望能為更多物聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)品開發(fā)者減輕一些重復(fù)造輪子的負(fù)擔(dān)。

Cellular IoT Wiki沉淀的技術(shù)內(nèi)容方向如下：

奇跡物聯(lián)的業(yè)務(wù)服務(wù)范圍：基于自研的NB-IoT、Cat1、Cat4等物聯(lián)網(wǎng)模組，為客戶物聯(lián)網(wǎng)ODM/OEM解決方案服務(wù)。我們的研發(fā)技術(shù)中心在石家莊，PCBA生產(chǎn)基地分布在深圳、石家莊、北京三個(gè)工廠，滿足不同區(qū)域&不同量產(chǎn)規(guī)模&不同產(chǎn)品開發(fā)階段的生產(chǎn)制造任務(wù)。跟傳統(tǒng)PCBA工廠最大的區(qū)別是我們只服務(wù)物聯(lián)網(wǎng)行業(yè)客戶。

連接我們，和10000+物聯(lián)網(wǎng)開發(fā)者一起 降低技術(shù)和成本門檻

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哈哈你終于滑到最重要的模塊了，

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