基于鈑金件機(jī)器人坡口系統(tǒng)方案的詳細(xì)分析

1.客戶要求

1.1用途及工藝要求

用于過渡槽的側(cè)板、基架體的側(cè)板、聯(lián)接墊架的上下板等大型結(jié)構(gòu)件板材的空間坡口切割及平面定位的直線、曲線切割或者一些舌板等小型板材件重要外露倒角的切割，以提高大型結(jié)構(gòu)件外露倒角的外觀質(zhì)量和坡口焊接質(zhì)量。

? 切割對象：主要為低碳鋼、合金鋼等熱軋中厚板。

? 切割氣體：丙烷、氧氣。

? 切割方式：機(jī)器人坡口切割工作站采用單工位布局方式。

1.2技術(shù)參數(shù)及性能要求

☆ 設(shè)備技術(shù)參數(shù)要求

? 有效切割寬度1500毫米 ；有效切割長度5000毫米 ；

? 有效切割厚度100毫米；最大加工坡口角度＞60°；

? 火焰切割速度100～800毫米/分鐘；設(shè)備可以連續(xù)24小時工作；

? 工作臺最大承載重量： 不小于2.0t；

☆ 設(shè)備工作環(huán)境條件：

? 工作電源： 三相交流380V 50HZ

? 環(huán)境溫度：-10～50℃，濕度≤80%

? 周邊環(huán)境： 通風(fēng)良好，有輕微振動

? 切割氣體：燃?xì)庖夯蜌饣蛱烊粴猓鯕?/p>

? 管道燃?xì)鈮毫Γ?.35～0.5 Mpa；燃?xì)庾畲罅髁浚?20～150m3/h

? 管道氧氣壓力：0.5Mpa；管道壓縮空氣壓力：0.5～0.6 Mpa

? 工作電源： 三相交流380V±10％ 50Hz±2％

? 環(huán)境溫度：-10～50℃，濕度≤80%，空氣無腐蝕性氣體

? 周邊環(huán)境： 通風(fēng)良好，有輕微振動0.5G以下。

? 壓縮空氣： ＞0.5Mpa

2．工作站概述

2.1焊接工藝

用于過渡槽的側(cè)板、基架體的側(cè)板、聯(lián)接墊架的上下板等大型結(jié)構(gòu)件板材的空間坡口切割及平面定位的直線、曲線切割或者一些舌板等小型板材件重要外露倒角的切割，以提高大型結(jié)構(gòu)件外露倒角的外觀質(zhì)量和坡口焊接質(zhì)量。

切割對象：主要為低碳鋼、合金鋼等熱軋中厚板。

切割氣體：丙烷、氧氣。

切割方式：機(jī)器人坡口切割工作站采用單工位布局方式。

工件裝卸方式：人工裝卸料；

2.2工作站概述

本工作站采用單工位空間布置。工作站主要包括坡口機(jī)器人、工件變位機(jī)、火焰切割系統(tǒng)、安全措施、系統(tǒng)集成控制柜等。

2.3工作站操作流程

(1)示教作業(yè)

①將工件置于工裝平臺上,定位?

②打開設(shè)備電源?

③將機(jī)器人操作箱上運轉(zhuǎn)模式鍵設(shè)定在示教模式一側(cè)?

④進(jìn)行示教作業(yè)前的確認(rèn)作業(yè)?(首次工作進(jìn)行,一次完成后,以后無需進(jìn)行此步驟)

⑤用示教操作器進(jìn)行示教作業(yè)。(首次工作進(jìn)行,一次完成后,以后無需進(jìn)行此步驟)

a)焊接程序

1)遙控機(jī)器人,作成軌跡?

2)設(shè)定命令代碼?

例如,在焊接開始點傳感的時候,僅僅指定命令代碼和坡口種類,機(jī)器人就會自動生成傳感動作?

3)在系統(tǒng)中設(shè)定參數(shù)?

4)確認(rèn)示教程序有無錯誤,程序是否傳送至步驟?如果有錯誤,進(jìn)行修改?

5)遙控機(jī)器人移動至退避位置(程序的開始位置?終了位置)?

⑥將程序保存在外部記憶(閃存卡)中?

(2)再生作業(yè)(自動運轉(zhuǎn))

①從安全欄內(nèi)出來,插上安全欄的安全栓?

②將機(jī)器人操作箱的運轉(zhuǎn)模式鍵變更至再生模式側(cè)?

③確認(rèn)安全欄內(nèi)無人,機(jī)器人動作范圍內(nèi)沒有干涉物?

④通過外部啟動單元設(shè)定該程序編號,進(jìn)行再生?

⑤只要不發(fā)生異常停止,焊接程序和相關(guān)作業(yè)程序就會自動再生,所以不需要操作員的監(jiān)視?

⑥由于割炬異常等輕異常發(fā)生停止時,狀態(tài)顯示燈從黃色變?yōu)榧t色,以此通知工人。

⑦以下所示為異常處理作業(yè)的順序?

1)將運轉(zhuǎn)模式鍵變更至示教模式側(cè),進(jìn)入安全欄內(nèi)?

2)確認(rèn)異常狀態(tài),排除異常的原因?如果使用暫時停止點自動恢復(fù)功能,機(jī)器人可以從異常停止的位置自動再次啟動?

3)進(jìn)行適當(dāng)?shù)奶幚砗?從安全欄內(nèi)出來,插上安全栓?

4)將運轉(zhuǎn)模式鍵變更至再生模式側(cè),進(jìn)行再啟動?

⑧再生運轉(zhuǎn)結(jié)束后,將運轉(zhuǎn)模式鍵變更至示教模式側(cè),進(jìn)入安全欄,確認(rèn)坡口狀態(tài)?需要更改坡口條件時,修正數(shù)據(jù)庫?

⑨將程序保存在外部記憶(閃存卡)中?

⑩循環(huán)，相同規(guī)格工件裝夾完成后調(diào)用固定示教好的程序，外部啟動，開始坡口，完成坡口后卸件，完成一循環(huán)。