PCIe實時運動控制卡的雙盤視覺篩選機上位機開發(fā)應(yīng)用

應(yīng)用背景

隨著市場對篩選需求的增長，“圓盤篩選機”這一個詞更多地出現(xiàn)在了工控行業(yè)、電子行業(yè)等領(lǐng)域。目前市面上大多數(shù)的圓盤篩選機是一個工站的應(yīng)用，即一個大圓盤完成一工位的篩選工作。

對于相機少、分類少的應(yīng)用，空間的應(yīng)用顯得不夠合理，是否可以將機臺空間更合理地利用？另外流水線式的相機少的機構(gòu)能否一控多呢？

正運動技術(shù)解決方案:

正運動針對現(xiàn)有市場需求，為此推廣部署致力于機臺空間的合理利用，將XPCIE1028控制卡對篩選應(yīng)用進行了升級延伸，實現(xiàn)一卡雙工位的控制（即雙盤篩選），兩個工位之間完全獨立，測試的篩選工作效率達到1.2W+。

01 XPCIE1028控制卡介紹

XPCIE1028是正運動技術(shù)新推出的一款采用新型XPCIE總線接口的高速視覺篩選專用的運動控制卡，可控制多個步進電機或數(shù)字式伺服電機。

XPCIE1028運動控制卡適合于多軸點位運動、插補運動、軌跡規(guī)劃、手輪控制、編碼器位置檢測、I/O控制、位置鎖存等功能的應(yīng)用。

XPCIE1028運動控制卡自帶8路高速輸入和多達16路高速硬件位置比較輸出，能夠輕松實現(xiàn)視覺飛拍和高速、精準觸發(fā)控制等視覺篩選機所需的多種實時性運動控制，以及高穩(wěn)定性。，時長

XPCIE1028視頻介紹點擊→【視覺篩選機專用卡】超高速PCle實時運動控制卡XPCIE1028 ，實現(xiàn)15000+pcs/分鐘的IO觸發(fā)檢測速度!查看。

02 C++語言MFC進行篩選項目的開發(fā)

1、新建MFC項目，在工具欄菜單“文件”→“新建”→“項目”，啟動創(chuàng)建項目向?qū)А?/p>

2、點擊下一步，修改項目名稱及項目保存路徑。

3、點擊創(chuàng)建，選擇類型為“基于對話框”，繼續(xù)點擊“下一步”，直至完成，項目創(chuàng)建成功。

4、根據(jù)廠商提供的庫文件，將對應(yīng)位數(shù)的zauxdll2.h、zauxdll.lib、zauxdll.dll、zmotion.dll、zmotion.lib、zmotion.h、zmc_xp.h、zmc_xp.lib以及zmc_xp.dll添加到項目文件夾內(nèi)，并在項目中包含。

5、在項目添加篩選運動庫及相關(guān)頭文件。

6、在彈出來的窗口中依次添加篩選運動庫和相關(guān)頭文件。

7、在中添加頭文件引用#include“zmotion.h”、#include “zauxdll2.h”和#include“zmc_xp.h”。

8、上述步驟完成且正確輸入頭文件的相關(guān)指令接口，編譯通過，就可以進行篩選程序的開發(fā)應(yīng)用。

03 篩選排料流程以及相關(guān)函數(shù)介紹

1、操作說明

通過上位機編寫篩選程序時，首先用ZAux_FastOpen指令連接控制卡，再用PC_INT_CARD指令加載篩選程序，然后配置軸、相機、排料等參數(shù)，參數(shù)設(shè)置完成后，選擇相機結(jié)果下發(fā)模式和通信模式，然后開始篩選程序的運行，當進料傳感器感應(yīng)到進料后，模擬相機處理的結(jié)果，將相機處理的結(jié)果下發(fā)給控制卡，當運動到對應(yīng)的排料口的位置后，將會觸發(fā)對應(yīng)的OUT口進行排料。

2、指令說明

04 上位機調(diào)用指令方式下實現(xiàn)主盤排料例程

在上位機調(diào)用指令的方式下進行觸發(fā)排料，能夠?qū)崿F(xiàn)在相機較多的情況下，實現(xiàn)快速的觸發(fā)排料的IO動作，但有個注意的地方，如果排料指令（PC_MODBUS_SET）下發(fā)的速度較晚，料已經(jīng)過了設(shè)定的排料位置，就會跳過本次排料，導(dǎo)致后面的料不能正常的觸發(fā)對應(yīng)的IO口進行排料。

1、連接控制卡及加載篩選程序

iret= ZAux_FastOpen(5, "LOCAL1", 1000, &c_value::g_handle);
MessageBox("控制卡連接成功！");
int ret = PC_INT_CARD(c_value::g_handle);  //初始化篩選功能
while (ret != 0)
{
    ret = PC_INT_CARD(c_value::g_handle);  //初始化篩選功能
}

2、設(shè)置相機、排料等參數(shù)及運行程序

int ret = 0;
// 定義一個數(shù)組，來存放軸的參數(shù)設(shè)置(依次為軸類型->脈沖當量->旋轉(zhuǎn)行程（360°）->速度->加速度->減速度->方向->編碼器方向（0為正方向，1為負方向）)
float axis_param[10]{1,1000,360,50,1000,1000,0,0};
//設(shè)置主盤的軸參數(shù)
ret=PC_SAVE_PARAM(c_value::g_handle, axis_param,0);
//設(shè)置主盤的兩路相機
ret = PC_SET_CAM_NUM(c_value::g_handle,2,0);
//設(shè)置主盤的3路排料
ret = PC_SET_OP_NUM(c_value::g_handle,3,0);
//設(shè)置主盤的2路相機觸發(fā)的參數(shù)
ret = PC_SAVE_POS(c_value::g_handle, 0, 100.2, 3, 1500, -1,0);
ret = PC_SAVE_POS(c_value::g_handle, 1, 150.5, 4, 1500, -1,0);
//設(shè)置主盤的3路排料觸發(fā)的參數(shù)
ret = PC_SAVE_POSNG(c_value::g_handle,0,255.5,6,1500,1,0,0);
ret = PC_SAVE_POSNG(c_value::g_handle, 1, 305.5, 7, 1500, 1, 0,0);
ret = PC_SAVE_POSNG(c_value::g_handle, 2, 345.5, 8, 1500, 1, 0,0);
//設(shè)置主盤的網(wǎng)口的通訊參數(shù)為0號寄存器，起始值為0（0代表第一個排料口（NG），1代表第二個排料口(OK)，2代表第三個排料口(RETEST)）
ret = PC_TCP_MODE(c_value::g_handle,0,0,0);
//設(shè)置主盤的視覺處理結(jié)果通訊方式為modbus_tcp
ret = PC_SET_MODE(c_value::g_handle, 2,0);
//運行篩選主盤程序
ret=PC_CAM_RUN_TASK(c_value::g_handle，0);
while (ret != 0)
{
    ret = PC_CAM_RUN_TASK(c_value::g_handle,0);
}
MessageBox("開始運行！");
Check1_Shake.SetCheck(TRUE);
c_value::G_run_test = 1;
//開啟排料線程進行排料下發(fā)指令
CWinThread* blowTest = AfxBeginThread(blow_test,this);

3、排料線程

//排料線程
UINT CMFCApplication1Dlg::blow_test(LPVOID p)
{
    int cam_num = 0;
    //中間值，存放上一次的相機觸發(fā)計數(shù)來與本次的作比較
    int cam_tempnum = 0;
    while (c_value::G_run_test != 0)
    {
        //讀取指定編號的相機執(zhí)行次數(shù)
        PC_READ_CURCAM_RUN(c_value::g_handle, 1, cam_num);
        if (cam_num > cam_tempnum)
        {
            //模擬相機處理的結(jié)果為ok，指定ok料倉進行排料
            PC_MODBUS_SET(c_value::g_handle,1,0);
            cam_tempnum++;
        }
    }
    return 0;
}

如果需要使用副盤，在調(diào)用上位機接口中的最后面參數(shù)（即：vice）寫“1”，就可設(shè)置副盤的相關(guān)參數(shù)、開啟停止副盤篩選的程序；副盤的排料與示例的主盤排料步驟一樣。

05 篩選調(diào)試工具的使用

一、方法1

在上位機調(diào)用PC_INT_CARD指令將篩選程序加載進控制卡后，在廠商提供的MotionRT7的驅(qū)動文件中，雙擊打開名稱為“xplcterm”的文件，最后雙擊打開“xplcterm.exe”的可執(zhí)行程序即可。

二、方法2

1.上位機調(diào)用PC_INT_CARD指令將篩選程序加載進控制卡后，打開RTSys軟件上，連接控制卡。

2.在“工具”里，點擊“插件”的“XPlc Screen”。

主盤的篩選參數(shù)設(shè)置與查看界面如下圖所示。

3.篩選調(diào)試軟件開啟副盤的界面：點擊“開啟副盤”，再點擊“副盤設(shè)置”的按鈕就可以打開副盤的調(diào)試界面。

副盤的篩選參數(shù)設(shè)置與查看界面如下圖所示。

4.示例程序運行時，主盤一段時間的進料、相機執(zhí)行、排料執(zhí)行等次數(shù)。

本次，正運動技術(shù)PCIe實時運動控制卡的雙盤視覺篩選機上位機開發(fā)應(yīng)用，就分享到這里。

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正運動技術(shù)專注于運動控制技術(shù)研究和通用運動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術(shù)企業(yè)。正運動技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運動控制核心技術(shù)和實時工控軟件平臺技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等等。

審核編輯 黃宇